抑制因中立位置偏移导致的稳定性控制的错误动作。在通过驾驶员的转向操作来使转向轴(12)旋转的转轮输入机构(StIN)与通过小齿轮轴(18)的旋转来使车轮转向的转向输出机构(StOUT)之间插入安装将转向轴(12)与小齿轮轴(18)以能够断开和连接的方式连结的离合器(19)。另外，设置能够对转向输出机构施加转向力的第一转向马达(M1)和第二转向马达(M2)，在将离合器(19)断开的状态下，对第一转向马达(M1)和第二转向马达(M2)进行驱动控制以实现与驾驶员的转向操作相应的车轮的转向角(θw)。而且，使得在发生了转向轴(12)的中立位置与小齿轮轴(18)的中立位置不同的中立位置偏移的期间(不是fn＝0时)难以进行稳定性控制。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种车辆用行驶控制装置以及车辆用行驶控制方法。
技术介绍
在专利文献I中记载了搭载有备用的离合器的线控转向技术。在线控转向中，在将离合器断开的状态下，根据方向盘的转轮角来控制车轮的转向角，在将点火开关关闭之后，将离合器接合。专利文献1:日本特开2011-5933号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题另外，如果在将点火开关关闭之后且离合器实际被接合之前的期间内进行转向操作，则转轮角与转向角的关系发生变化，有时会导致发生位置偏移(中立位置偏移)。在该情况下，在使点火开关再次开启后修正转轮角与转向角的关系。然而，在转轮角与转向角的关系得到修正之前，例如可能会发生尽管使车辆直行但转轮角却大于O那样的状况，因此有可能导致用于使车辆的转弯行为与目标转弯行为一致的制动力控制的错误动作。本专利技术的课题在于抑制因位置偏移导致的制动力控制的错误动作。_7] 用于解决问题的方案本专利技术的一个方式所涉及的转向控制装置检测车辆的转弯行为，设定车辆的目标转弯行为，在转弯行为与目标转弯行为的偏差大于预先决定的阈值时，根据该偏差来进行用于控制行驶的制动力控制。另外，在由驾驶员进行转轮操作的转轮机构与使车轮转向的转向机构之间插入安装能够将转轮机构与转向机构断开和连接的离合器。另外，设置能够对转向机构施加转向力的转向致动器，在将离合器断开的状态下，根据驾驶员的转轮操作来设定车轮的目标转向角，根据该目标转向角来对转向致动器进行驱动控制。而且，检测车轮的转向角，使发生了目标转向角与转向角不同的位置偏移的期间的用于进行制动力控制的阈值变大。专利技术的效果根据本专利技术，在发生了位置偏移的期间、即无法将车辆的转弯行为与目标转弯行为适当地进行比较的状况下，使用于进行制动力控制的阈值变大，因此变得难以进行制动力控制。因而，能够抑制因位置偏移导致的制动力控制的错误动作。【附图说明】图1是转向装置的概要结构图。图2是表示中立位置偏移检测处理的流程图。图3是表示中立位置偏移校正处理的流程图。图4是稳定性控制的系统结构图。图5是电子控制节气门的系统结构图。图6是制动致动器的概要结构图。图7是表示稳定性控制处理的流程图。【具体实施方式】以下，基于附图来说明本专利技术的实施方式。〈〈第一实施方式》? 结构 >>首先，说明线控转向的构造。图1是转向装置的概要结构图。方向盘11与转向轴12连结，车轮(转向轮)13L和13R依次经由转向节臂14、转向横拉杆15、齿条轴16以及小齿轮17而与第一小齿轮轴18连结。转向轴12和第一小齿轮轴18经由离合器19以能够切换成连接或断开的状态连结。在此，位于离合器19的输入侧的方向盘11和转向轴12是通过驾驶员的转向操作使转向轴12旋转的转轮输入机构StIN。另外，位于离合器19的输出侧的转向节臂14、转向横拉杆15、齿条轴16、小齿轮17以及第一小齿轮轴18是通过第一小齿轮轴18的旋转使车轮13L和13R转向的转向输出机构StQUT。因而，在将离合器19连接(接合)的状态下，当使方向盘11旋转时，转向轴12、离合器19以及第一小齿轮轴18旋转。第一小齿轮轴18的旋转运动通过齿条轴16和小齿轮17而被转换为转向横拉杆15的进退运动，进而通过转向节臂14来使车轮13L和13R转向。离合器19包括非励磁接合型的电磁离合器。即，在电磁线圈非励磁时，例如通过凸轮滚柱机构使滚柱啮合于输入轴的凸轮面与输出轴的外轮之间，由此将输入轴与输出轴接合。另一方面，在对电磁线圈进行励磁时，通过电枢的吸引来解除滚柱在输入轴的凸轮面与输出轴的外轮之间的啮合，由此将输入轴与输出轴断开。齿条轴16沿车体左右方向(车宽方向)延伸，在其一方侧(在此为车体右侧)形成有齿条齿轮(齿)31，使小齿轮17啮合于该齿条齿轮31。通过保持机构来调整齿条齿轮31与小齿轮17的啮合状态。第一小齿轮轴18包括离合器侧的输入轴和小齿轮侧的输出轴，在其输出轴上，例如经由蜗轮蜗杆32连结有第一转向马达Ml。在第一转向马达Ml上设置有检测马达旋转角的旋转变压器33。蜗轮蜗杆32包括与第一小齿轮轴18连结的蜗轮和与第一转向马达Ml连结的蜗杆，使蜗杆轴与蜗轮轴斜交。这是为了使与第一小齿轮轴18的轴垂直的方向上的模块变小。使蜗轮蜗杆32的蜗杆的螺旋角大于静止角(摩擦角)，使得蜗轮通过蜗杆的旋转而旋转，还使得蜗杆通过蜗轮的旋转而旋转、即能够进行逆驱动。在第一小齿轮轴18中的输入轴与输出轴之间设置有扭矩传感器34。上述的小齿轮17、第一小齿轮轴18的输出轴、蜗轮蜗杆32、第一转向马达M1、旋转变压器34以及扭矩传感器34被构成为一体化后的复合部件(组件)，将该复合部件设为第一致动器Al。第一致动器Al与电动动力转向装置的结构部件通用。根据第一致动器Al，当在将离合器19断开的状态下驱动第一转向马达Ml时，第一小齿轮轴18通过蜗轮蜗杆32而旋转，因此车轮13L和13R的转向角根据第一转向马达Ml的旋转角发生变化。因而，在将离合器19断开后，通过根据驾驶员的转向操作对第一转向马达Ml进行驱动控制，能够以线控转向功能实现期望的转向控制特性。并且，当在将离合器19连接的状态下驱动第一转向马达Ml时，马达扭矩经由蜗轮蜗杆32被传递至第一小齿轮轴18。因而，在将离合器19连接后，通过根据驾驶员的转向操作来对第一转向马达Ml进行驱动控制，能够实现减轻驾驶员的操作负担的期望的辅助特性。在齿条轴16的另一方侧(在此为车体左侧)，经由小齿轮35连结有第二小齿轮轴36。S卩，在齿条轴16的另一方侧(在此为车体左侧)形成有齿条齿轮(齿)37，使小齿轮35啮合于该齿条齿轮37。通过保持机构来调整齿条齿轮37与小齿轮35的啮合状态。在第二小齿轮轴36上，例如经由蜗轮蜗杆38连结有第二转向马达M2。第二转向马达M2是与第一转向马达Ml相同类型的马达。在第二转向马达M2上设置有检测马达旋转角的旋转变压器39。蜗轮蜗杆38包括与第二小齿轮轴36连结的蜗轮和与第二转向马达M2连结的蜗杆，使蜗杆轴与蜗轮轴斜交。这是为了使与第二小齿轮轴36垂直的方向上的模块变小。使蜗轮蜗杆38的蜗杆的螺旋角大于静止角(摩擦角)，使得蜗轮通过蜗杆的旋转而旋转，还使得蜗杆通过蜗轮的旋转而旋转、即能够进行逆驱动。上述的小齿轮35、第二小齿轮轴36的输出轴、蜗轮蜗杆38、第二转向马达M2以及旋转变压器39被构成为一体化后的复合部件(组件)，将该复合部件设为第二致动器A2。根据第二致动器A2，当在将离合器19断开的状态下驱动第二转向马达M2时，第二小齿轮轴36通过蜗轮蜗杆32而旋转，因此车轮13L和13R的转向角根据第二转向马达M2的旋转角发生变化。因而，在将离合器19断开后，通过根据驾驶员的转向操作对第二转向马达M2进行驱动控制，能够以线控转向功能实现期望的转向控制特性。在转向轴12上连结有反作用力马达51。反作用力马达51具备与转向轴12—同旋转的转子和与该转子对置地固定于壳体的定子。例如通过嵌入模具将沿圆周方向等间隔地排列的磁体固定于转子芯来形成转子。将卷绕有线圈的铁芯沿圆周方向等间隔地排列并通过例如烧嵌固定于壳体来形成定子。在反作用力马达51上设置有检测马达旋转角的旋转变压器52。在转向轴12上设置有转轮角传感器53。根据反作本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种车辆用行驶控制装置，其特征在于，具备：转弯行为检测部，其检测车辆的转弯行为；目标转弯行为设定部，其设定车辆的目标转弯行为；制动力控制部，其在由上述转弯行为检测部检测出的转弯行为与由上述目标转弯行为设定部设定的目标转弯行为的偏差大于预先决定的阈值时，根据上述偏差来进行用于控制行驶的制动力控制；转轮机构，其由驾驶员进行转轮操作；转向机构，其使车轮转向；离合器，其能够将上述转轮机构与上述转向机构断开和连接；转向致动器，其能够对上述转向机构施加转向力；转轮控制部，其在将上述离合器断开的状态下，根据驾驶员的转轮操作来设定上述车轮的目标转向角，根据上述目标转向角来对上述转向致动器进行驱动控制；以及转向角检测部，其检测上述车轮的转向角，其中，上述制动力控制部使发生了上述目标转向角与上述转向角不同的位置偏移的期间的上述阈值比未发生上述位置偏移时的上述阈值大。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：铃木拓，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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