车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置制造方法及图纸

在转向装置被进行了打轮操作时进行对车辆附加减速度的车辆姿态控制的车辆的控制方法中，适当确保在车辆减速时该控制下的车辆转弯性能的改善效果。车辆的控制方法具有基于由转向角传感器(8)检测到的转向角，判定包含方向盘(6)等的转向装置是否被进行了打轮操作的工序，在判定为转向装置被进行了打轮操作时，使电动发电机(4)进行再生发电，对车辆(1)附加减速度以控制车辆姿态的工序，在车辆(1)产生的减速度为第1值时，与在车辆(1)产生的减速度为小于第1值的第2值时相比，为了控制车辆姿态而增大对车辆(1)附加的减速度的工序。

Vehicle Control Method, Vehicle System and Vehicle Control Device

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置
本专利技术涉及控制车辆姿态的车辆的控制方法、车辆系统以及车辆的控制装置。
技术介绍
以往，已知在因滑动等而车辆的举动变得不稳定的情况下，将车辆的举动向安全方向控制的技术(横滑防止装置等)。具体而言，在车辆转向时等，检测车辆是否产生了转向不足或转向过度的举动，并对车轮附加适当的减速度，以抑制转向不足或转向过度。另一方面，已知如下的车辆运动控制装置：与上述那样的车辆举动不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，在转向时调整减速度以使通常行驶状态下的车辆在转向时由驾驶员进行的一系列的操作(制动、打轮、加速、以及回轮等)自然且稳定。进而，提出有如下的车辆用举动控制装置，根据与驾驶员的打轮操作对应的横摆角速度相关量(例如横摆加速度)，降低发动机、马达的生成扭矩，从而在驾驶员开始打轮操作时迅速使车辆产生减速度(例如参照专利文献1)。根据该装置，提高了入弯初期的车辆的回头性，提高了对于打轮操作的响应性(即操控性)。由此，能够实现遵照驾驶员的意图的车辆姿态的控制。另外，以下将这样的控制适当地称作“车辆姿态控制”。专利文献1：日本专利第6112304号公报在上述的车辆姿态控制中，通过响应打轮操作而对车辆附加减速度，能够形成使车辆车身(比悬架靠上部)中的车辆前部下沉的车辆姿态，由此提高车辆转弯性能。然而，在以往的车辆姿态控制中，在车辆减速时存在不能提高车辆姿态控制下的车辆转弯性能的情况。该理由如以下所述。在车辆减速时，与定速行驶时、加速时相比，成为车辆车身中的车辆前部下沉的状态(车辆前方侧相对于车辆后方侧的下沉量较大的状态)。在该状态下，车辆前方侧的悬架的刚性、换句话说悬架的弹簧的伸缩的刚性变高。因此，在车辆减速时，由于车辆前方侧的悬架的弹簧处于已被压缩的状态，因此若在该状态下进行车辆姿态控制，则通过该控制附加减速度时的车辆前方侧的下沉不足，有时不能充分提高车辆转弯性能。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述的以往技术的问题点而做成的，其目的在于，在转向装置被进行了打轮操作时进行对车辆附加减速度的车辆姿态控制的车辆的控制方法、车辆系统以及车辆的控制装置中，在车辆减速时能够适当确保该控制下的车辆转弯性能的改善效果。为了实现上述目的，本专利技术为具有车轮、由该车轮驱动进行再生发电的发电机、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器的车辆的控制方法，其特征在于，具有：基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作的工序；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，使发电机进行再生发电，对车辆附加减速度以控制车辆姿态的工序；以及在车辆产生的减速度为第1值时，与在车辆产生的减速度为小于第1值的第2值时相比，为了控制车辆姿态而增大对车辆附加的减速度的工序。在这样构成的本专利技术中，在转向装置被进行了打轮操作时，对车辆附加减速度以控制车辆姿态，换句话说进行车辆姿态控制。并且，在本申请专利技术中，在车辆产生的减速度(设为以绝对值表示，以下相同)为第1值时，与在车辆产生的减速度为小于该第1值的第2值时相比，增大在车辆姿态控制中对车辆附加的减速度。由此，能够在车辆减速时消除通过车辆姿态控制附加减速度时的车辆前方侧的下沉不足，在转向装置的打轮操作开始时，能够迅速在车辆产生横摆角速度。因此，根据本专利技术，在车辆减速时，能够适当确保车辆姿态控制下的车辆转弯性能的改善效果。在其他的观点中，为了实现上述目的，本专利技术为具有车轮、对该车轮附加制动力的制动装置、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器的车辆的控制方法，其特征在于，具有：基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作的工序；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，由制动装置附加制动力，对车辆附加减速度以控制车辆姿态的工序；以及在车辆产生的减速度为第1值时，与在车辆产生的减速度为小于第1值的第2值时相比，为了控制车辆姿态而增大对车辆附加的减速度的工序。根据这样构成的本专利技术，在车辆减速时，能够适当确保车辆姿态控制下的车辆转弯性能。在本专利技术中，优选的是，还具备在车辆的制动踏板的踩踏量为第1值时，与制动踏板的踩踏量为小于第1值的第2值时相比，为了控制车辆姿态而增大对车辆附加的减速度的工序。在制动踏板的踩下量与在车辆产生的减速度之间存在相关。具体而言，制动踏板的踩下量越大，则在车辆产生的减速度越变大。因此，根据上述的本专利技术，能够根据与制动踏板的踩下量对应的减速度，适当设定在车辆姿态控制中附加的减速度。在本专利技术中，优选的是，还具备，在车辆的油门踏板的踩踏量几乎为0时，与不为0时相比，为了控制车辆姿态而增大对车辆附加的减速度的工序。在油门踏板的踩下量几乎为0时在车辆产生减速度。因此，根据上述的本专利技术，能够根据在油门踏板的踩下量几乎为0时产生的减速度，适当设定在车辆姿态控制中附加的减速度。在本专利技术中，优选的是，还具备在车辆的变速器向减速侧变速时，与不向减速测变速时相比，为了控制车辆姿态而增大对车辆附加的减速度的工序。在变速器向减速侧变速时(换句话说降挡时)在车辆产生减速度。因此，根据上述的本专利技术，能够根据在变速器向减速侧变速时产生的减速度，适当设定在车辆姿态控制中附加的减速度。在其他的观点中，为了实现上述目的，本专利技术为具有车轮、由该车轮驱动进行再生发电的发电机、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、处理器的车辆系统，其特征在于，处理器构成为：基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，使发电机进行再生发电，对车辆附加减速度以控制车辆姿态；以及在车辆产生的减速度为第1值时，与在车辆产生的减速度为小于第1值的第2值时相比，为了控制车辆姿态而增大对车辆附加的减速度。在其他的观点中，为了实现上述目的，本专利技术为具有车轮、对该车轮附加制动力的制动装置、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、处理器的车辆系统，其特征在于，处理器构成为：基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，由制动装置附加制动力，对车辆附加减速度以控制车辆姿态；以及在车辆产生的减速度为第1值时，与在车辆产生的减速度为小于第1值的第2值时相比，为了控制车辆姿态而增大对车辆附加的减速度。在其他的观点中，为了实现上述目的，本专利技术为具有具备弹性部件的悬架的车辆的控制装置，其特征在于，具有车辆姿态控制机构，在转向装置被进行了打轮操作时，通过对车辆附加减速度来控制车辆姿态，该车辆姿态控制机构，在车辆产生的减速度为第1值时，与在车辆产生的减速度为小于第1值的第2值时相比，为了控制车辆姿态而增大对车辆附加的减速度。根据这样构成的本专利技术的车辆系统以及车辆的控制装置，也能够在车辆减速时，适当确保车辆姿态控制下的车辆转弯性能。专利技术的效果：根据本专利技术，在转向装置被进行了打轮操作时进行对车辆附加减速度的车辆姿态控制的车辆的控制方法、车辆系统以及车辆的控制装置中，在车辆减速时，能够适当确保该控制下的车辆转弯性能的改善效果。附图说明图1为表示搭载了本专利技术的第1实施方式的车辆的控制装置的车辆的整体结构的框图。图2为表示本专利技术的第1实施方式的车本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，该车辆具有车轮、由该车轮驱动而进行再生发电的发电机、具备弹性部件的悬架、以及检测转向装置的转向角的转向角传感器，该车辆的控制方法的特征在于，包括如下的工序：基于由所述转向角传感器检测到的转向角，判定所述转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为所述转向装置被进行了打轮操作时，使所述发电机进行再生发电而对所述车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及当车辆产生的减速度为第1值时，与所述车辆产生的减速度为小于所述第1值的第2值时相比，增大为了控制所述车辆姿态而对所述车辆附加的减速度。

【技术特征摘要】
2018.02.16 JP 2018-0256571.一种车辆的控制方法，该车辆具有车轮、由该车轮驱动而进行再生发电的发电机、具备弹性部件的悬架、以及检测转向装置的转向角的转向角传感器，该车辆的控制方法的特征在于，包括如下的工序：基于由所述转向角传感器检测到的转向角，判定所述转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为所述转向装置被进行了打轮操作时，使所述发电机进行再生发电而对所述车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及当车辆产生的减速度为第1值时，与所述车辆产生的减速度为小于所述第1值的第2值时相比，增大为了控制所述车辆姿态而对所述车辆附加的减速度。2.一种车辆的控制方法，该车辆具有车轮、对该车轮附加制动力的制动装置、具备弹性部件的悬架、以及检测转向装置的转向角的转向角传感器，该车辆的控制方法的特征在于，包括如下的工序：基于由所述转向角传感器检测到的转向角，判定所述转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为所述转向装置被进行了打轮操作时，由所述制动装置附加制动力而对所述车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及当车辆产生的减速度为第1值时，与所述车辆产生的减速度为小于所述第1值的第2值时相比，增大为了控制所述车辆姿态而对所述车辆附加的减速度。3.如权利要求1所述的车辆的控制方法，还包括如下的工序：在所述车辆的制动踏板的踩下量为第1值时，与所述制动踏板的踩下量为小于所述第1值的第2值时相比，增大为了控制所述车辆姿态而对所述车辆附加的减速度。4.如权利要求2所述的车辆的控制方法，还包括如下的工序：在所述车辆的制动踏板的踩下量为第1值时，与所述制动踏板的踩下量为小于所述第1值的第2值时相比，增大为了控制所述车辆姿态而对所述车辆附加的减速度。5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆的控制方法，还包括如下的工序，在所述车辆的油门踏板的踩下量几乎为0时，与不为0时相比，增大为了控制所述车辆姿态而对所述车辆附加的...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅津大辅，砂原修，小川大策，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP