车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置制造方法及图纸

在转向装置被进行了打轮操作时进行对车辆附加减速度的车辆姿态控制的车辆的控制方法中，适当确保下坡路的行驶时该控制下的车辆转弯性能的改善效果。车辆的控制方法具有如下的工序：基于由转向角传感器(8)检测到的转向角，判定包含方向盘(6)等的转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，降低电动发电机(4)的驱动力对车辆(1)附加减速度以控制车辆姿态；在由坡度传感器(12)检测到的路面坡度为表示下坡侧的坡度的第1值时，相较于由坡度传感器(12)检测到的路面坡度为与第1值相比表示平坦侧的坡度的第2值时，增大对车辆(1)附加的减速度。

Vehicle Control Method, Vehicle System and Vehicle Control Device

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置
本专利技术涉及对车辆姿态进行控制的车辆的控制方法、车辆系统以及车辆的控制装置。
技术介绍
以往，已知在因滑动等而车辆的举动变得不稳定的情况下，将车辆的举动向安全方向控制的技术(例如横滑防止装置)。具体而言，在车辆转向时等，检测车辆是否产生了转向不足或转向过度的举动，并对车轮附加适当的减速度，以抑制转向不足或转向过度。另一方面，已知如下的车辆运动控制装置：与上述那样的车辆举动不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，在转向时调整减速度以使通常行驶状态下的车辆在转向时由驾驶员进行的一系列的操作(制动、打轮、加速、以及回轮等)自然且稳定。进而，提出有如下的车辆用举动控制装置，根据与驾驶员的打轮操作对应的横摆角速度相关量(例如横摆加速度)，降低发动机、马达的生成扭矩，从而在驾驶员开始打轮操作时迅速使车辆产生减速度(例如参照专利文献1)。根据该装置，提高了入弯初期的车辆的回头性，提高了对于打轮操作的响应性(换句话说驾驶稳定性)。能够实现符合驾驶员意图的车辆姿态的控制。另外，以下将这样的控制适当地称作“车辆姿态控制”。专利文献1：日本专利第6112304号公报在上述的车辆姿态控制中，通过响应于方向盘的打轮操作而对车辆附加减速度，能够形成使车辆车身(比悬架靠上部)中的车辆前部下沉的车辆姿态，由此提高车辆转弯性能。然而，在以往的车辆姿态控制中，在车辆行驶在下坡路(下坡)时，存在不能提高车辆姿态控制下的车辆转弯性能的情况。关于上述情况，参照图10具体进行说明。图10的(a)示意地表示平坦路的行驶时的车辆姿态，图10的(b)示意地表示下坡路的行驶时的车辆姿态。根据图10的(a)及(b)可知，在下坡路行驶时，与平坦路的行驶时相比，成为车辆车身中的车辆前部下沉的状态(车辆前方侧相对于车辆后方侧的下沉量较大的状态)。在该状态下，车辆前方侧的悬架的刚性、换句话说悬架的弹簧的伸缩的刚性变高。因此，在下坡路行驶时，由于车辆前方侧的悬架的弹簧处于已被压缩的状态，因此若在该状态下进行车辆姿态控制，则通过该控制附加减速度时的车辆前方侧的下沉不足，存在不能充分提高车辆转弯性能的情况。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述以往技术的问题点而做出的，其目的在于，在转向装置被进行了打轮操作时进行对车辆附加减速度的车辆姿态控制的车辆的控制方法、车辆系统以及车辆的控制装置中，在下坡路的行驶时能够适当确保该控制下的车辆转弯性能的改善效果。为了实现上述的目的，本专利技术为具有车轮、生成用于驱动该车轮的驱动力的驱动源、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、输出与路面坡度相关的路面坡度相关值的坡度相关值输出器的车辆的控制方法，其特征在于，具有：基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作的工序；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，降低驱动源的驱动力，对车辆附加减速度以控制车辆姿态的工序；以及在由坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示下坡侧的坡度的第1值时，相较于由坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为与第1值相比表示平坦侧的坡度的第2值时，增大对车辆附加的减速度的工序。在这样构成的本专利技术中，在转向装置被进行了打轮操作时，对车辆附加减速度以控制车辆姿态，换句话说进行车辆姿态控制。并且，在本申请专利技术中，在由坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示下坡侧的坡度的第1值时，相较于路面坡度相关值为与第1值相比表示平坦侧的坡度的第2值时，在车辆姿态控制中增大对车辆附加的减速度。由此，在下坡路的行驶时，能够消除通过车辆姿态控制附加减速度时的车辆前方侧的下沉不足，在转向装置的打轮操作开始时，能够迅速使车辆产生横摆角速度。因此，根据本专利技术，在下坡路的行驶时，能够适当确保车辆姿态控制下的车辆转弯性能的改善效果。在其他的观点中，为了实现上述目的，本专利技术为具有车轮、由该车轮驱动进行再生发电的发电机、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、输出与路面坡度相关的路面坡度相关值的坡度相关值输出器的车辆的控制方法，其特征在于，具有：基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作的工序；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，使发电机进行再生发电，对车辆附加减速度以控制车辆姿态的工序；以及在由坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示下坡侧的坡度的第1值时，相较于由坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为与第1值相比表示平坦侧的坡度的第2值时，增大对车辆附加的减速度的工序。根据这样构成的本专利技术，也能够在下坡路的行驶时，适当确保车辆姿态控制下的车辆转弯性能。在其他的观点中，为了实现上述目的，本专利技术为具有车轮、对该车轮附加制动力的制动装置、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、输出与路面坡度相关的路面坡度相关值的坡度相关值输出器的车辆的控制方法，其特征在于，具有：基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作的工序；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，由制动装置附加制动力，对车辆附加减速度以控制车辆姿态的工序；以及在由坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示下坡侧的坡度的第1值时，相较于由坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为与第1值相比表示平坦侧的坡度的第2值时，增大对车辆附加的减速度的工序。根据这样构成的本专利技术，也能够在下坡路的行驶时，适当确保车辆姿态控制下的车辆转弯性能。在本专利技术中，优选的是，第2值是路面坡度相关值表示上坡侧的坡度的值。根据这样构成的本专利技术，在行驶路为下坡路的情况下(路面坡度相关值为第1值)，与行驶路为上坡路的情况(路面坡度相关值为第2值)相比，能够可靠地增大在车辆姿态控制中对车辆附加的减速度，能够有效确保车辆转弯性能。在本专利技术中，优选的是，第2值是路面坡度相关值表示平坦的值。根据这样构成的本专利技术，在行驶路为下坡路的情况下(路面坡度相关值为第1值)，与行驶路为平坦路的情况(路面坡度相关值为第2值(典型的是大致为0))相比，能够可靠地增大在车辆姿态控制中对车辆附加的减速度，能够有效确保车辆转弯性能。在其他的观点中，为了实现上述目的，本专利技术为具有车轮、生成用于驱动该车轮的驱动力的驱动源、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、输出与路面坡度相关的路面坡度相关值的坡度相关值输出器、以及处理器的车辆系统，其特征在于，处理器构成为：基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，降低驱动源的驱动力，对车辆附加减速度以控制车辆姿态；在由坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示下坡侧的坡度的第1值时，相较于由坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为与第1值相比表示平坦侧的坡度的第2值时，增大对车辆附加的减速度。在其他的观点中，为了实现上述目的，本专利技术为具有车轮、由该车轮驱动进行再生发电的发电机、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、输出与路面坡度相关的路面坡度相关值的坡度相关值输出器、以及处理器的车辆系统，其特征在于，处理器构成为：基于由转向角传感器检测到的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为转向装置被进行了打轮操作时，使发电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，该车辆具有车轮、生成用于驱动该车轮的驱动力的驱动源、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、以及输出与路面坡度相关联的路面坡度相关值的坡度相关值输出器，所述车辆的控制方法的特征在于，包括如下的工序：基于由所述转向角传感器检测到的转向角，判定所述转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为所述转向装置被进行了打轮操作时，降低所述驱动源的驱动力而对所述车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及在由所述坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示下坡侧的坡度的第1值时，与由所述坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示比所述第1值更靠平坦侧的坡度的第2值时相比，增大对所述车辆附加的所述减速度。

【技术特征摘要】
2018.02.16 JP 2018-0256561.一种车辆的控制方法，该车辆具有车轮、生成用于驱动该车轮的驱动力的驱动源、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、以及输出与路面坡度相关联的路面坡度相关值的坡度相关值输出器，所述车辆的控制方法的特征在于，包括如下的工序：基于由所述转向角传感器检测到的转向角，判定所述转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为所述转向装置被进行了打轮操作时，降低所述驱动源的驱动力而对所述车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及在由所述坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示下坡侧的坡度的第1值时，与由所述坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示比所述第1值更靠平坦侧的坡度的第2值时相比，增大对所述车辆附加的所述减速度。2.一种车辆的控制方法，该车辆具有车轮、由该车轮驱动而进行再生发电的发电机、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、以及输出与路面坡度相关联的路面坡度相关值的坡度相关值输出器，所述车辆的控制方法的特征在于，包括如下的工序：基于由所述转向角传感器检测到的转向角，判定所述转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为所述转向装置被进行了打轮操作时，使所述发电机进行再生发电而对所述车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及在由所述坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示下坡侧的坡度的第1值时，与由所述坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示比所述第1值更靠平坦侧的坡度的第2值时相比，增大对所述车辆附加的所述减速度。3.一种车辆的控制方法，该车辆具有车轮、对该车轮附加制动力的制动装置、具备弹性部件的悬架、检测转向装置的转向角的转向角传感器、以及输出与路面坡度相关联的路面坡度相关值的坡度相关值输出器，所述车辆的控制方法的特征在于，包括如下的工序：基于由所述转向角传感器检测到的转向角，判定所述转向装置是否被进行了打轮操作；在判定为所述转向装置被进行了打轮操作时，由所述制动装置附加制动力而对所述车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及在由所述坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示下坡侧的坡度的第1值时，与由所述坡度相关值输出器输出的路面坡度相关值为表示比所述第1值更靠平坦侧的坡度的第2值时相比，增大对所述车辆附加的所述减速度。4.如权利要求1～3中的任一项所述的车辆的控制方法，所述第2值是所述路面坡度相关值表示上坡侧的坡度的值。5.如权利要求1～3中的任一项所述的车辆的控制方法，所述第2值是所述路面坡度...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅津大辅，砂原修，小川大策，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP