车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置制造方法及图纸

一种车辆的控制方法，当转向装置被进行了打轮操作时，向车辆附加减速度以控制车辆姿态，该车辆的控制方法基于单一踏板的操作来适当地设定减速度。车辆的控制方法包括如下的工序：当由油门开度传感器(10)检测的油门踏板踩下量小于比0大的规定值时，向车辆(1)附加与该油门踏板踩下量相应的减速度；基于由转向角传感器(8)检测的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；当判定为转向装置被进行了打轮操作时，向车辆(1)附加减速度以控制车辆姿态；基于由油门开度传感器(10)检测的油门踏板踩下量,设定当判定为转向装置被进行了打轮操作时向车辆(1)附加的减速度。

Vehicle Control Method, Vehicle System and Vehicle Control Device

【技术实现步骤摘要】
车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置
本专利技术涉及在规定的状况下进行对车辆附加减速度的控制的车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置。
技术介绍
以往，已知在因滑动等而车辆的举动变得不稳定的情况下，将车辆的举动向安全方向控制的技术(例如横滑防止装置)。具体地说，已知在车辆转向时等，检测到车辆产生了转向不足或转向过度的举动的情况下，对车轮施加适当的减速度，以抑制转向不足或转向过度。另一方面，已知如下的车辆运动控制装置：与上述那样的车辆的举动变得不稳定的行驶状态下的用于提高安全性的控制不同，为了使处于通常的行驶状态的车辆转向时的驾驶员的一系列操作(制动、打轮、加速、以及回轮等)自然且稳定，在转向时调整减速度以调整作为转向轮的前轮所被施加的载荷。进而，提出了如下的车辆用举动控制装置：根据与驾驶员的打轮操作对应的横摆角速度关联量(例如横摆加速度)，减小发动机或马达的生成扭矩，从而在驾驶员开始打轮操作时使车辆迅速地产生减速度，将足够的载荷迅速施加给作为转向轮的前轮(例如参照专利文献1)。根据该装置，通过在打轮操作开始时迅速地向前轮施加载荷，前轮和路面之间的摩擦力增加，前轮的转向力增大，所以提高了入弯初期的车辆的回头性，提高对于打轮操作的响应性(即操控性)。由此，能够实现符合驾驶员意图的车辆姿态的控制。以下将这样的控制适当地称作“车辆姿态控制”。专利文献1：日本专利第6229879号公报在此，近年来提出了能够通过1个踏板(以下适当地称作“单一踏板”)的操作来实现车辆的加速及减速的技术。在该技术中，通过由驾驶员调整单一踏板的踩下量等，能够进行车辆的停车、起步、加速、通常行驶、以及减速。在此，在上述的以往的车辆姿态控制中，以在车辆的起步及加速时对油门踏板进行操作、在车辆的减速及停车时对制动踏板进行操作为前提，来控制对车辆附加的减速度。特别是，在专利文献1所记载的车辆姿态控制中，基于与制动踏板的操作相应的请求减速度，使对车辆附加的减速度变化。但是，在以往的车辆姿态控制中，并不能与根据单一踏板的操作而变化的车辆的加减速状态相应地，适当调整对车辆附加的减速度。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述以往技术的问题点而做出的，其目的在于，在车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置中，基于单一踏板的操作来适当地设定减速度，在该车辆中，在转向装置被进行打轮操作时，对车辆附加减速度以控制车辆姿态。为了达成上述目的，本专利技术是一种车辆的控制方法，该车辆具有检测转向装置的转向角的转向角传感器、以及检测油门踏板踩下量的油门传感器，该车辆的控制方法的特征在于，包括以下的工序：当由油门传感器检测的油门踏板踩下量小于比0大的规定值时，向车辆附加与该油门踏板踩下量相应的减速度；基于由转向角传感器检测的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；当判定为转向装置被进行了打轮操作时，向车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及基于由油门传感器检测的油门踏板踩下量，设定当判定为转向装置被进行了打轮操作时向车辆附加的减速度。在这样构成的本专利技术中，当油门踏板踩下量为规定值(＞0)以上时，向车辆附加与油门踏板踩下量相应的加速度，另一方面，当油门踏板踩下量小于该规定值时，向车辆附加与油门踏板踩下量相应的减速度。由此，该油门踏板能够通过该踏板的操作实现车辆的加速及减速的双方，具有前述的作为单一踏板的功能。另一方面，在本专利技术中，当转向装置被进行了打轮操作时，向车辆附加减速度以控制车辆姿态、即进行车辆姿态控制。并且，在本专利技术中，根据油门踏板踩下量来设定车辆姿态控制中向车辆附加的减速度。由此，在车辆姿态控制中，能够附加与具有单一踏板的功能的油门踏板的操作相应的适当的减速度。此外，在本专利技术中优选为，在设定减速度的工序中，当油门踏板踩下量为第1值时，与油门踏板踩下量为大于第1值的第2值时相比，增大向车辆附加的减速度。根据这样构成的本专利技术，在油门踏板踩下量比较小时，能够在车辆姿态控制中附加与该油门踏板踩下量相应的适当的减速度。此外，在本专利技术中优选为，第1值是小于规定值的油门踏板踩下量。根据这样构成的本专利技术，在油门踏板踩下量小于规定值时、即车辆减速时，能够增大通过车辆姿态控制附加的减速度。由此，能够确保在车辆减速时通过车辆姿态控制附加减速度时的车辆前方侧的下沉，能够适当地确保车辆减速时的基于车辆姿态控制的车辆转弯性能。此外，在本专利技术中优选为，在设定减速度的工序中，油门踏板踩下量小时，与油门踏板踩下量大时相比，增大向车辆附加的减速度。根据这样构成的本专利技术，在油门踏板踩下量比较小时，能够在车辆姿态控制中附加与该油门踏板踩下量相应的适当的减速度。在一个优选例中，车辆具有被车轮驱动而进行再生发电的发电机，还包括使发电机进行再生发电的工序，以向车辆附加所设定的减速度。此外，在一个优选例中，车辆具有向车轮附加制动力的制动装置，还具有通过制动装置附加制动力的工序，以向车辆附加所设定的减速度。根据另一个观点，为了达成上述的目的，本专利技术是一种车辆系统，具备检测转向装置的转向角的转向角传感器、检测油门踏板踩下量的油门传感器、以及处理器，该车辆系统的特征在于，处理器构成为，当由油门传感器检测的油门踏板踩下量小于比0大的规定值时，向车辆附加与该油门踏板踩下量相应的减速度；基于由转向角传感器检测的转向角，判定转向装置是否被进行了打轮操作；当判定为转向装置被进行了打轮操作时，向车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及基于由油门传感器检测的油门踏板踩下量，设定当判定为转向装置被进行了打轮操作时向车辆附加的减速度。根据这样构成的本专利技术，在车辆姿态控制中，也能够附加与具有单一踏板的功能的油门踏板的操作相应的适当的减速度。根据另一个观点，为了达成上述的目的，本专利技术是一种车辆的控制装置，其特征在于，具有：第1减速度附加机构，当油门踏板踩下量小于比0大的规定值时，向车辆附加与该油门踏板踩下量相应的减速度；以及第2减速度附加机构，当转向装置被进行了打轮操作时，向车辆附加减速度，以控制车辆姿态，第2减速度附加机构基于油门踏板踩下量，设定向车辆附加的减速度。根据这样构成的本专利技术，在车辆姿态控制中，也能够附加与具有单一踏板的功能的油门踏板的操作相应的适当的减速度。专利技术的效果：根据本专利技术，在车辆的控制方法、车辆系统及车辆的控制装置中，能够基于单一踏板的操作来适当设定减速度，该车辆中，在转向装置被进行了打轮操作时向车辆附加减速度，以控制车辆姿态。附图说明图1是表示搭载了本专利技术的实施方式的车辆的控制装置的车辆的整体构成的框图。图2是表示本专利技术的实施方式的车辆的控制装置的电路构成的框图。图3是本专利技术的实施方式的车辆姿态控制处理的流程图。图4是表示本专利技术的实施方式的踏板踩下量和目标加减速度的关系的映射图。图5是规定了用于对本专利技术的实施方式的目标加速度及目标减速度进行修正的增益的映射图。图6是本专利技术的实施方式的附加减速度设定处理的流程图。图7是表示本专利技术的实施方式的附加减速度和转向的关系的映射图。图8是规定了用于对本专利技术的实施方式的附加减速度进行修正的增益(附加减速度增益)的映射图。图9是表示搭载了本专利技术的实施方式的车辆的控制装置的车辆进行转弯的情况下的、与车辆姿态控制有关的参数的时间变化的时序图。图10是本专利技术的实施方式的变形例的车辆姿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的控制方法，该车辆具有检测转向装置的转向角的转向角传感器、以及检测油门踏板踩下量的油门传感器，该车辆的控制方法的特征在于，包括以下的工序：当由所述油门传感器检测的油门踏板踩下量小于比0大的规定值时，向所述车辆附加与该油门踏板踩下量相应的减速度；基于由所述转向角传感器检测的转向角，判定所述转向装置是否被进行了打轮操作；当判定为所述转向装置被进行了打轮操作时，向所述车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及基于由所述油门传感器检测的油门踏板踩下量，设定当判定为所述转向装置被进行了打轮操作时向所述车辆附加的所述减速度。

【技术特征摘要】
2018.02.02 JP 2018-0172531.一种车辆的控制方法，该车辆具有检测转向装置的转向角的转向角传感器、以及检测油门踏板踩下量的油门传感器，该车辆的控制方法的特征在于，包括以下的工序：当由所述油门传感器检测的油门踏板踩下量小于比0大的规定值时，向所述车辆附加与该油门踏板踩下量相应的减速度；基于由所述转向角传感器检测的转向角，判定所述转向装置是否被进行了打轮操作；当判定为所述转向装置被进行了打轮操作时，向所述车辆附加减速度，以控制车辆姿态；以及基于由所述油门传感器检测的油门踏板踩下量，设定当判定为所述转向装置被进行了打轮操作时向所述车辆附加的所述减速度。2.如权利要求1所述的车辆的控制方法，在设定所述减速度的工序中，当所述油门踏板踩下量为第1值时，与所述油门踏板踩下量为大于所述第1值的第2值时相比，增大向所述车辆附加的所述减速度。3.如权利要求2所述的车辆的控制方法，所述第1值是小于所述规定值的油门踏板踩下量。4.如权利要求1所述的车辆的控制方法，在设定所述减速度的工序中，所述油门踏板踩下量小时，与所述油门踏板踩下量大时相比，增大向所述车辆附加的所述减速度。5.如权利要求1～4中任一项所述的车辆的控制方法，所述车辆具有被车轮驱动而进行再...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅津大辅，砂原修，小川大策，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP