车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

一种车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序，车辆控制系统具备：轨道生成部，其生成车辆的目标轨道；判定部，其基于由所述轨道生成部生成的目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及停车后目标轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。

Vehicle Control System, Vehicle Control Method and Vehicle Control Procedure

A vehicle control system, a vehicle control method and a vehicle control program are provided. The vehicle control system includes: a track generation unit, which generates the target track of the vehicle; a decision unit, which determines whether the vehicle is to stop based on the target track generated by the track generation unit; and a target track generation unit after parking, which determines that the vehicle is to stop by the decision unit. In the case, the target track after parking of the vehicle is generated based on the target track before parking of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2016年5月31日申请的日本专利申请2016-108528号而主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
近年来，关于控制车辆沿着到目的地的路径自动地行驶的技术(以下称为自动驾驶)的研究不断取得进展(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献1：日本特开2015-157604号公报但是，在以往的技术中，当车辆从以转向角行驶的状态停止，之后进行发动时，有时不能以适当的转向角进行发动。
技术实现思路
本专利技术考虑这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够适当地控制在车辆停止后进行发动时的转向角的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的技术方案(1)本专利技术的一方案的车辆控制系统，具备：轨道生成部，其生成车辆的目标轨道；判定部，其基于由所述轨道生成部生成的目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及停车后目标轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。(2)上述(1)的方案的基础上，也可以进一步具备行驶控制部，所述行驶控制部基于由所述停车后目标轨道生成部生成的停车后目标轨道导出所述停车的状态下的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制转向装置。(3)上述(2)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部基于由所述停车后目标轨道生成部生成的停车后目标轨道，在所述车辆停车前导出所述停车的时间点的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制所述转向装置。(4)上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，也可以是，所述判定部基于由所述轨道生成部生成的所述车辆的目标轨道的信息的一部分来判定所述车辆是否要停车。(5)上述(1)至(4)中的任一方案的基础上，也可以是，进一步具备：第一存储部，其累积由所述轨道生成部生成的所述车辆的目标轨道的信息，并基于所述累积的状态来覆写所述车辆的目标轨道；以及第二存储部，其存储所述目标轨道的信息，所述判定部在判定为所述车辆要停车的情况下，将累积于所述第一存储部的所述车辆的目标轨道的信息的一部分存储于所述第二存储部。(6)上述(5)的方案的基础上，也可以是，所述停车后目标轨道生成部在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于存储于所述第二存储部的目标轨道的信息来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。(7)本专利技术的一方案的车辆控制系统，具备：第一轨道生成部，其生成车辆的目标轨道作为每个采样时间的车辆位置；判定部，其取得由所述第一轨道生成部生成的车辆的目标轨道，并基于取得的所述目标轨道所包含的每个采样时间的车辆位置，来判定所述车辆的位置是否为在规定时间的期间内未变化的状态；以及第二轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆的位置为在规定时间的期间内未变化的状态的情况下，基于比判定为所述未变化的状态的位置靠前的时间的车辆位置，来生成比判定为所述未变化的状态的位置靠后的时间的车辆的目标轨道。(8)本专利技术的一方案的车辆控制方法使车载计算机执行如下处理：生成车辆的目标轨道；基于生成的所述目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及在判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。(9)本专利技术的一方案的车辆控制程序用于使车载计算机执行如下处理：生成车辆的目标轨道；基于生成的所述目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及在判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。专利技术效果根据上述(1)、(2)、(4)、(7)至(9)的方案，在由判定部预测出车辆停车的情况下，基于车辆停车前的目标轨道来生成车辆停车后的停车后目标轨道。并且，通过基于该停车后目标轨道导出转向角，从而能够适当地控制在车辆停止后进行发动时的转向角。根据上述(3)的方案，通过在车辆停车前基于导出的转向角来控制转向，从而本车辆M能够顺畅地开始行驶。根据上述(5)及(6)的方案，判定部在预测出车辆停车的情况下，将由所述轨道生成部生成的所述车辆的目标轨道的信息中的一部分目标轨道的信息存储于第二存储部，从而能够减轻本装置的负荷。附图说明图1是表示搭载有各实施方式的车辆控制系统的车辆的构成要件的图。图2是以第一实施方式的车辆控制系统为中心的功能结构图。图3是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置的情形的图。图4是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。图5是表示轨道生成部的结构的一例的图。图6是表示由轨道候补生成部生成的轨道的候补的一例的图。图7是将由轨道候补生成部生成的轨道的候补用轨道点K来表现的图。图8是表示车道变更目标位置的图。图9时表示将三台周边车辆的速度假定为恒定的情况下的速度生成模型的图。图10是表示加减速控制部及转向角控制部和其控制对象的关系的图。图11是表示转向角控制部的功能的一例的图。图12是在预测出本车辆停车的情况下执行的控制的示意图。图13是用于说明由第一转向角导出部进行的转向角的导出处理的图。图14是关于由第二转向角导出部进行的第二转向角的导出的示意图。图15是表示由转向角控制部执行的处理的流程的流程图。图16是用于对判定部的处理进行说明的图。图17是用于对生成拟合轨道的处理进行说明的图。图18是用于对导出注视位置的处理进行说明的图。图19是表示通过本实施方式的处理控制本车辆的情形的一例的图。图20是表示第二实施方式的转向角控制部的功能的一例的图。图21是表示由转向角控制部执行的处理的流程的流程图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。(第一实施方式)图1是表示搭载有各实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称为本车辆M)的构成要件的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动机动车、兼具备内燃机及电动机的混合动力机动车等。电动机动车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等电池放出的电力来驱动。如图1所示，在本车辆M中搭载有探测器20-1～20-7、雷达30-1～30-6及相机40等传感器、导航装置50(路径引导装置)、车辆控制系统100。探测器20-1～20-7例如是测定相对于照射光的散射光来测定距对象的距离的LIDAR(LightDetectionandRanging、或者LaserImagingDetectionandRanging)。例如，探测器20-1安装于前格栅等，探测器20-2及20-3安装于车身的侧面、车门上后视镜、前照灯内部、侧灯附近等。探测器20-4安装于行李箱盖等，探测器20-5及20-6安装于车身的侧面、尾灯内部等处。上述的探测器20-1～20-6例如在水平方向上具有150度程度的检测区域。另外，探测器20-7安装于车顶等。探测器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。雷达30-1及30-4例如是进深方向的检测区域比其他雷达宽的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6是比雷达30-1及30-4的进深本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：轨道生成部，其生成车辆的目标轨道；判定部，其基于由所述轨道生成部生成的目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及停车后目标轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.31 JP 2016-1085281.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：轨道生成部，其生成车辆的目标轨道；判定部，其基于由所述轨道生成部生成的目标轨道来判定所述车辆是否要停车；以及停车后目标轨道生成部，其在由所述判定部判定为所述车辆要停车的情况下，基于所述车辆停车前的所述目标轨道来生成所述车辆停车后的停车后目标轨道。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，进一步具备行驶控制部，所述行驶控制部基于由所述停车后目标轨道生成部生成的停车后目标轨道导出所述停车的状态下的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制转向装置。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述行驶控制部基于由所述停车后目标轨道生成部生成的停车后目标轨道，在所述车辆停车前导出所述停车的时间点的车辆的转向角，并基于导出的转向角来控制所述转向装置。4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，所述判定部基于由所述轨道生成部生成的所述车辆的目标轨道的信息的一部分来判定所述车辆是否要停车。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制系统，其中，进一步具备：第一存储部，其累积由所述轨道生成部生成的所述车辆的目标轨道的信息，并基于所述累积的状态来覆写所述车辆的目标轨道；以及第二存储部，其存储所述目标轨道的信息，所述判定部在判定为所述车辆要停车的情况下，将累积于所述第一存储部的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田峰由生，大庭吉裕，小黑宏史，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP