行驶辅助装置制造方法及图纸

行驶辅助装置30的接受部32从供车辆的乘员输入的输入装置18接受向左右两个方向的车道变更的指示。行驶控制部40基于接受部从输入装置接受的车道变更的指示来控制车道变更。点亮控制部42基于车道变更的指示使进行车道变更侧的方向指示器58点亮。即使接受部接受到作为车道变更向左右两个方向中的任意一个方向的第一车道变更的指示并且行驶控制部开始控制第一车道变更，但若在车辆的至少一部分从车辆正在行驶的行驶车道进入与行驶车道相邻的相邻车道前，接受部接受到向与第一车道变更为相反方向的第二车道变更的指示，则指示判定部38使行驶控制部对向左右两个方向的车道变更的控制中止，并使点亮控制部熄灭方向指示器。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶辅助装置相关申请的交叉引用本国际申请基于2016年3月30日向日本专利厅申请的日本专利申请号第2016－68987号，主张其优先权的利益，并通过参照在本说明书中引用日本专利申请号第2016－68987号的全部内容。
本公开涉及控制车辆的车道变更的技术。
技术介绍
已知若从车辆的乘员通过方向指示开关等接受到车道变更的指示，则控制车辆的车道变更的技术。在专利文献1所记载的技术中，若从车辆的乘员接受到车道变更的指示，则设定用于从车辆正在行驶的行驶车道向相邻的相邻车道进行车道变更的行驶轨迹，并基于所设定的行驶轨迹来控制车道变更。专利文献1：日本特开2008－094111号公报即使乘员指示了车道变更，但是例如在进行车道变更侧的相邻车道中发现从乘员乘坐的车辆的后方靠过来的其它车辆，则为了中止车道变更，有时会取消车道变更的指示。该情况下，若乘员为了取消车道变更的指示而操作方向指示开关，则有时会错误指示相反方向的车道变更。在像专利文献1所记载那样的现有技术中，基于从车辆的乘员接受的车道变更的指示来控制车道变更和方向指示器的点亮。专利技术人经详细研究后，发现若为了取消车道变更的指示，乘员错误指示相反方向的车道变更，则按照错误的指示来控制车道变更和方向指示器的点亮这一问题。
技术实现思路
本公开的一个方面提供不会无条件地服从从输入装置接受的车道变更的指示，适当地控制车辆的车道变更的技术。本公开的一个方式具备接受部、行驶控制部、点亮控制部和指示判定部。接受部从供车辆的乘员输入的输入装置接受向左右两个方向的车道变更的指示。行驶控制部基于接受部接受的车道变更的指示来控制车道变更。点亮控制部基于车道变更的指示使进行车道变更侧的方向指示器点亮。指示判定部在即使接受部接受到作为车道变更向左右两个方向中的任意一个方向的第一车道变更的指示并且行驶控制部开始控制第一车道变更，但若在车辆的至少一部分从车辆正在行驶的行驶车道进入与行驶车道相邻的相邻车道前，接受部接受到向与第一车道变更相反的方向的第二车道变更的指示，则使行驶控制部对向左右两个方向的车道变更的控制中止，并使点亮控制部熄灭方向指示器。根据该结构，不会无条件地服从从输入装置接受的车道变更的指示，即使在第一车道变更的控制中从输入装置接受到向相反方向的第二车道变更的指示，但如果是车辆的至少一部分进入相邻车道前，则不执行向左右两个方向的车道变更的控制。并且，熄灭方向指示器。因此，即使在第一车道变更的控制中，例如从输入装置接受到向相反方向的错误的第二车道变更的指示，也不执行第二车道变更的控制，也不点亮第二车道变更侧的方向指示器。由此，能够适当地控制车辆的车道变更。另外，权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不限定本公开的技术范围。附图说明图1是表示根据本实施方式的行驶辅助装置的框图。图2是说明车辆的车道变更的示意图。图3A是表示行驶辅助处理的流程图。图3B是表示行驶辅助处理的流程图。图4是表示车道变更的指示的变化的时间图。具体实施方式以下，参照图对本公开的实施方式进行说明。[1.结构]图1所示的车载的行驶辅助系统2具备相机10、毫米波雷达12、转向角传感器14、车速传感器16、方向指示开关18、辅助开关20、行驶辅助装置30、传动系统50、制动系统52、转向系统54、报告系统56和方向指示器58。相机10例如分别安装在车辆的前方侧和后方侧，将拍摄到车辆100的周围的图像数据作为检测信息而输出至行驶辅助装置30。毫米波雷达12例如分别安装在车辆的前方侧和后方侧，基于接收到发送出的毫米波被车辆的周围的其它车辆以及行人等物体反射的反射波为止的时间来计算到物体的距离。并且，根据反射波的接收方向来确定物体相对于车辆的方位，即角度。毫米波雷达12将计算出的距离和角度作为检测信息而输出至行驶辅助装置30。另外，也可以使用照射激光的LIDAR来代替毫米波雷达12等照射电波的雷达。LIDAR为LightDetectionandRanging(激光雷达)的简写。转向角传感器14检测车辆的转向角。车速传感器16检测车辆100的车速。方向指示开关18是用于供作为车辆的乘员的驾驶员指示使车辆的行进方向向左右的任一方向变化的输入装置。方向指示开关18可以是杆式的开关，也可以是按钮式的开关。另外，方向指示开关18并不限于机械式的开关，也可以是显示在显示器上的开关。另外，并不限于开关，也可以通过声音来输入车辆的行进方向。辅助开关20是车辆的乘员操作的开关。如果辅助开关20接通则允许行驶辅助装置30执行车道变更的控制，如果辅助开关20断开则禁止行驶辅助装置30执行车道变更的控制。行驶辅助装置30搭载具备RAM、ROM、闪存等半导体存储器和CPU的微型计算机。此外，构成行驶辅助装置30的微型计算机的数量可以是一个，也可以是多个。行驶辅助装置30的各功能通过CPU执行ROM或者闪存等非易失性实体记录介质中存储的程序来实现。通过执行该程序来执行与程序对应的方法。行驶辅助装置30具备接受部32、识别部34、轨迹设定部36、指示判定部38、行驶控制部40、点亮控制部42和报告部44作为通过CPU执行程序而实现的功能的构成。实现构成行驶辅助装置30的这些要素的方法并不限于软件，也可以使用组合了逻辑电路、模拟电路等的硬件来实现其一部分或者全部的要素。接受部32接受通过车辆的乘员操作方向指示开关18而输入的车辆的行进方向的指示。识别部34从检测车辆的周围的物体和车辆行驶的道路的车道的相机10和毫米波雷达12获取检测信息。识别部34基于获取的检测信息来识别车辆的周围的物体和车辆行驶的道路的车道。例如，如图2所示，识别部34基于从相机10获取的车辆100的前方以及后方的图像数据来计算车辆100行驶的道路200的白线202、204、206、208的位置、白线间的间隔表示的车道宽度、白线的曲率等。识别部34通过识别白线202、204、206、208来识别车辆100行驶的道路200的车道210、212、214。此外，在图2中，车辆100、102、104表示正在进行车道变更的同一个车辆。并且，识别部34基于白线202、204、206、208的位置和车辆100的位置来识别车道210、212、214中车辆正在行驶的行驶车道212和与行驶车道212相邻的相邻车道210、214。识别部34例如从未图示的GPS装置获取车辆100的位置。并且，识别部34基于从相机10获取的车辆100的前方的检测信息来判定在车辆100的行驶方向前方是否存在交叉路口。该判定结果被输出至指示判定部38。另外，识别部34基于从相机10和毫米波雷达12获取的车辆100的前方以及后方的检测信息来识别正在车辆100的周围行驶的其它车辆110。识别部34基于从相机10获取的车辆的前方以及后方的图像数据，并根据其它车辆110的位置和其它车辆110的位置的变化量来计算其它车辆110的车速。另外，识别部34基于从毫米波雷达12获取的车辆100的前方、侧方和后方的检测信息来计算其它车辆110的位置和其它车辆110相对于车辆100的相对速度等。轨迹设定部36在行驶控制部40控制车道变更时，基于识别部34的识别结果和车速传感器16的输出来设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶辅助装置，具备：接受部(32、S406、S410)，从供车辆(100、102、104)的乘员输入的输入装置(18)接受向左右两个方向的车道变更的指示；行驶控制部(40、S404、S412、S418、S420、S424、S426)，基于上述接受部从上述输入装置接受的上述车道变更的指示来控制上述车道变更；点亮控制部(42、S404、S412、S418、S420、S424、S426)，基于上述车道变更的指示使进行上述车道变更侧的方向指示器(58)点亮；以及指示判定部(38、S400～S406、S410～S432)，即使上述接受部接受到作为上述车道变更向左右两个方向中的任意一个方向的第一车道变更的指示并且上述行驶控制部开始控制上述第一车道变更，若在上述车辆的至少一部分从上述车辆正在行驶的行驶车道(212)进入与上述行驶车道相邻的相邻车道(210、214)前，上述接受部接受到向与上述第一车道变更为相反方向的第二车道变更的指示，则使上述行驶控制部对向左右两个方向的上述车道变更的控制中止，并使上述点亮控制部熄灭上述方向指示器。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.30 JP 2016-0689871.一种行驶辅助装置，具备：接受部(32、S406、S410)，从供车辆(100、102、104)的乘员输入的输入装置(18)接受向左右两个方向的车道变更的指示；行驶控制部(40、S404、S412、S418、S420、S424、S426)，基于上述接受部从上述输入装置接受的上述车道变更的指示来控制上述车道变更；点亮控制部(42、S404、S412、S418、S420、S424、S426)，基于上述车道变更的指示使进行上述车道变更侧的方向指示器(58)点亮；以及指示判定部(38、S400～S406、S410～S432)，即使上述接受部接受到作为上述车道变更向左右两个方向中的任意一个方向的第一车道变更的指示并且上述行驶控制部开始控制上述第一车道变更，若在上述车辆的至少一部分从上述车辆正在行驶的行驶车道(212)进入与上述行驶车道相邻的相邻车道(210、214)前，上述接受部接受到向与上述第一车道变更为相反方向的第二车道变更的指示，则使上述行驶控制部对向左右两个方向的上述车道变更的控制中止，并使上述点亮控制部熄灭上述方向指示器。2.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：大石正悦，藤木浩二，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP