在辅助从本车道向目标车道进行的车道变更时，如果将“实体为行驶于目标车道的其他车辆(目标车道其他车辆)的可能性越高则越大的车道存在概率”随时间的变化进行平滑化而得到的平滑后概率高于阈值，则能够将该实体提取为目标车道其他车辆。但由于平滑后概率成为与车道存在概率一致为止需要一定时间，因此，如果在车道变更结束后立即开始向同一方向进行车道变更，则可能无法正确提取出目标车道其他车辆。本发明专利技术提供的方法为，在车道变更结束后向同一方向开始车道变更的情况下，不开始车道变更直至经过再次变更禁止时间为止。
【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置
本专利技术涉及一种驾驶辅助装置，其对从“本车辆正在行驶的车道即本车道(原车道)”向“与该本车道相邻的车道即目标车道”的车道变更进行辅助。
技术介绍
当前，提出了一种驾驶辅助装置，其在驾驶者进行本车辆的车道变更时执行自动变更转向轮的转向轮角度的控制(即车道变更辅助控制)，以辅助驾驶者的转向操作。所述驾驶辅助装置之一(以下，也称作“现有装置”)在基于指示器控制杆(方向指示器控制杆)的操作状态识别出驾驶者希望进行车道变更时，执行车道变更辅助控制(例如参照专利文献1)。现有装置获取行驶在本车道(原车道)以及目标车道的其他车辆的位置，如果在从原车道向目标车道进行了车道变更时很可能与其他车辆发生碰撞，则禁止执行车道变更辅助控制。专利文献1：日本特开2009-274594号公报(特别是第[0027]段、第[0029]段以及第[0053]段)另外，通常在使用执行车道变更辅助控制的驾驶辅助装置的车辆上，为了检测行驶于本车道的其他车辆(本车道其他车辆)以及行驶于目标车道的其他车辆(目标车道其他车辆)而搭载有周边监视传感器(例如车载照相机及毫米波雷达)。周边监视传感器获取车辆周边的实体相对于本车辆的相对位置(实体位置)，并将实体位置向驾驶辅助装置输出。驾驶辅助装置基于实体位置提取出属于本车道其他车辆的实体以及属于目标车道其他车辆的实体。例如，若实体位置处在目标车道的左右方向上的中心(车道的宽度方向)的附近，并且与本车辆在前后方向上的距离比较小，则能够判定为该实体为目标车道其他车辆的概率(目标车道概率)较高。另一方面，周边监视传感器的测定精度、以及实体与本车辆相对的部分的表面相对于本车辆的倾斜度变化等有可能导致周边监视传感器获取到的实体位置的误差(即，实体的实际位置与实体位置表示的位置之间的差值)暂时变大的情况。例如，存在下述可能性：即，如果随着实体位置的获取误差暂时上升而目标车道概率暂时急剧下降，则即使该实体为“如果本车辆进行车道变更则很可能发生碰撞的目标车道其他车辆”，也会判定为并非目标车道其他车辆。相反地，也存在下述可能性：即，如果随着实体位置的获取误差暂时上升而目标车道概率暂时急剧提高，则即使该实体并非目标车道其他车辆，也会判定为目标车道其他车辆。因此，为了避免通过与实体位置的获取误差暂时上升相伴的目标车道概率暂时急剧变化而无法正确判定可否进行车道变更的情况，研究了驾驶辅助装置基于“平滑后概率”判定实体是否为目标车道其他车辆的技术。平滑后概率是将每经过规定时间获取到的目标车道概率进行平滑化而得到的值。在此情况下，当平滑后概率高于规定的概率阈值时，驾驶辅助装置判定该实体为目标车道其他车辆。若目标车道概率维持为固定值，则平滑后概率与目标车道概率相等。此外，即使实体位置的获取误差暂时变大(即，即使目标车道概率暂时发生变动)，平滑后概率的变化量也较小(参照图6的时刻Ts处的点划线L5(目标车道概率)以及实线L6(平滑后概率)的变化)。因此，即使实体位置的获取误差暂时变大，也能够准确地判定该实体是否为目标车道其他车辆。然而，在基于平滑后概率判定实体是否为目标车道其他车辆的情况下，从目标车道概率变得高于概率阈值至平滑后概率变得高于概率阈值为止需要一定时间。因此，例如如果在向与本车道的右侧相邻的车道(第一目标车道)进行的车道变更辅助控制结束之后立即开始向与第一目标车道的右侧相邻的车道(第二目标车道)进行车道变更辅助控制，则有可能无法提取行驶于第二目标车道的其他车辆。更具体地说，驾驶辅助装置在本车辆进入第一目标车道之后才开始作为目标车道其他车辆而检测行驶于第二目标车道的其他车辆。其结果有可能在开始向第二目标车道的车道变更辅助控制时，行驶于第二目标车道的其他车辆相关的平滑后概率没有上升至反映该其他车辆相关的实际实体位置的目标车道概率。换言之，可能会发生下述情况，即，无法与是否存在行驶于新的目标车道的其他车辆相应地，准确地判定在向左方及右方的其中一个方向即“特定方向”进行的车道变更辅助控制完成后是否可以新开始进行向该特定方向的车道变更辅助控制。
技术实现思路
因此，本专利技术的一个目的在于提供一种驾驶辅助装置，其执行车道变更辅助控制，能够在向特定方向进行的车道变更完成后，新开始进行向特定方向的车道变更之前，准确地判定与行驶于新的目标车道的其他车辆发生碰撞的可能性是否较高。用于达到上述目的的驾驶辅助装置(以下也称作“本专利技术装置”)包括实体位置获取部、概率获取部、平滑处理部、其他车辆提取部、控制执行部、以及控制禁止部。所述实体位置获取部(毫米波雷达42及DS-ECU20)检测存在于本车辆(10)周边的实体，并获取表示该实体相对于所述本车辆的位置的实体位置(纵向位置Dx及横向位置Dy，以及校正后纵向位置Dmx及校正后横向位置Dmy)。所述概率获取部(DS-ECU20)与所述实体位置相应地获取目标车道概率，该目标车道概率是与所述检测到的实体中的一个相对的目标车道概率(左车道存在概率PLi及右车道存在概率PRi)，在该实体符合目标车道其他车辆的可能性越高就被设定为越大的值，所述目标车道其他车辆是行驶于与所述本车辆所行驶车道的左方及右方的其中一个方向即特定方向相邻的车道即目标车道上的其他车辆。所述平滑处理部(DS-ECU20)通过将与所述检测到的实体中的一个相对的所述目标车道概率随时间的变化进行平滑化而获取该实体相关的平滑后概率(左车道平滑后概率PLs及右车道平滑后概率PRs)。在与所述检测到的实体中的一个相对的所述平滑后概率大于规定的概率阈值(概率阈值Pth)时，所述其他车辆提取部(DS-ECU20)将该实体提取为所述目标车道其他车辆(图8的步骤875及步骤885)。当规定的控制开始条件(条件(S1)至条件(S8))成立时，所述控制执行部(DS-ECU20)通过控制所述本车辆具备的转向轮的转向轮角度(与转向角度θs对应的角度)而执行辅助向所述目标车道的车道变更的车道变更辅助控制，所述控制开始条件包括判定为所述本车辆向所述目标车道进行车道变更的期间不会与所述提取出的目标车道其他车辆发生碰撞(条件(S5))。在包括所述本车辆已进入所述目标车道在内的规定的特定条件(LCS完成条件)成立后直至经过规定的再次变更禁止时间(再次变更禁止时间Tint)为止的期间内，所述控制禁止部(DS-ECU20)禁止向在所述特定方向上相邻的车道执行新的所述车道变更辅助控制(当条件(pa)及/或条件(pb)不成立时，条件(S8)不成立)。例如，特定条件是在本车辆的左右方向上的中心与目标车道的左右方向上的中心之间的间隔量小于规定阈值时成立的条件。再次变更禁止时间被设定为，与特定条件成立后由实体位置获取部新检测到的目标车道其他车辆相关的平滑后概率成为与该其他车辆实际的实体位置对应的目标车道概率大致相等时所需的时间相比更长的时间。因此，根据本专利技术装置，能够在向特定方向进行的车道变更辅助控制完成后新开始向特定方向的车道变更辅助控制之前，准确地判定与行驶于新的目标车道的其他车辆发生碰撞的可能性是否较高。在本专利技术装置的一个方式中，所述控制执行部配置为：所述控制开始条件包括作为对所述本车辆具备的指示器控制杆(指示器控制杆52)进行的操作的特定操作持续了比规定时间(辅助请求确本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，其具有：实体位置获取部，其检测存在于本车辆周边的实体，获取表示该实体相对于所述本车辆的位置的实体位置；概率获取部，其与所述实体位置相应地获取目标车道概率，该目标车道概率是与所述检测到的实体中的一个相对的目标车道概率，在该实体符合目标车道其他车辆的可能性越高就被设定为越大的值，所述目标车道其他车辆是行驶于与所述本车辆所行驶车道的左方及右方的其中一个方向即特定方向相邻的车道即目标车道上的其他车辆；平滑处理部，其通过将与所述检测到的实体中的一个相对的所述目标车道概率随时间的变化进行平滑化而获取该实体相关的平滑后概率；其他车辆提取部，如果与所述检测到的实体中的一个相对的所述平滑后概率大于规定的概率阈值，则所述其他车辆提取部将该实体提取为所述目标车道其他车辆；控制执行部，其在规定的控制开始条件成立时，通过控制所述本车辆具备的转向轮的转向轮角度而执行辅助向所述目标车道的车道变更的车道变更辅助控制，所述控制开始条件包括判定为所述本车辆向所述目标车道进行车道变更的期间不会与所述提取出的目标车道其他车辆发生碰撞；以及控制禁止部，其在包括所述本车辆已进入所述目标车道在内的规定的特定条件成立后直至经过规定的再次变更禁止时间为止的期间内，禁止向在所述特定方向上相邻的车道执行新的所述车道变更辅助控制。...
【技术特征摘要】
2017.06.09 JP 2017-1147741.一种驾驶辅助装置，其具有：实体位置获取部，其检测存在于本车辆周边的实体，获取表示该实体相对于所述本车辆的位置的实体位置；概率获取部，其与所述实体位置相应地获取目标车道概率，该目标车道概率是与所述检测到的实体中的一个相对的目标车道概率，在该实体符合目标车道其他车辆的可能性越高就被设定为越大的值，所述目标车道其他车辆是行驶于与所述本车辆所行驶车道的左方及右方的其中一个方向即特定方向相邻的车道即目标车道上的其他车辆；平滑处理部，其通过将与所述检测到的实体中的一个相对的所述目标车道概率随时间的变化进行平滑化而获取该实体相关的平滑后概率；其他车辆提取部，如果与所述检测到的实体中的一个相对的所述平滑后概率大于规定的概率阈值，则所述其他车辆提取部将该实体提取为所述目标车道其他车辆；控制执...
【专利技术属性】
技术研发人员：宫田俊介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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