驾驶辅助装置制造方法及图纸

在辅助从本车道向目标车道进行的车道变更时，如果将“实体为行驶于目标车道的其他车辆(目标车道其他车辆)的可能性越高则越大的车道存在概率”随时间的变化进行平滑化而得到的平滑后概率高于阈值，则能够将该实体提取为目标车道其他车辆。但由于平滑后概率成为与车道存在概率一致为止需要一定时间，因此，如果在车道变更结束后立即开始向同一方向进行车道变更，则可能无法正确提取出目标车道其他车辆。本发明专利技术提供的方法为，在车道变更结束后向同一方向开始车道变更的情况下，不开始车道变更直至经过再次变更禁止时间为止。

【技术实现步骤摘要】
驾驶辅助装置
本专利技术涉及一种驾驶辅助装置，其对从“本车辆正在行驶的车道即本车道(原车道)”向“与该本车道相邻的车道即目标车道”的车道变更进行辅助。
技术介绍
当前，提出了一种驾驶辅助装置，其在驾驶者进行本车辆的车道变更时执行自动变更转向轮的转向轮角度的控制(即车道变更辅助控制)，以辅助驾驶者的转向操作。所述驾驶辅助装置之一(以下，也称作“现有装置”)在基于指示器控制杆(方向指示器控制杆)的操作状态识别出驾驶者希望进行车道变更时，执行车道变更辅助控制(例如参照专利文献1)。现有装置获取行驶在本车道(原车道)以及目标车道的其他车辆的位置，如果在从原车道向目标车道进行了车道变更时很可能与其他车辆发生碰撞，则禁止执行车道变更辅助控制。专利文献1：日本特开2009-274594号公报(特别是第[0027]段、第[0029]段以及第[0053]段)另外，通常在使用执行车道变更辅助控制的驾驶辅助装置的车辆上，为了检测行驶于本车道的其他车辆(本车道其他车辆)以及行驶于目标车道的其他车辆(目标车道其他车辆)而搭载有周边监视传感器(例如车载照相机及毫米波雷达)。周边监视传感器获取车辆周边的实体相对于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驾驶辅助装置，其具有：实体位置获取部，其检测存在于本车辆周边的实体，获取表示该实体相对于所述本车辆的位置的实体位置；概率获取部，其与所述实体位置相应地获取目标车道概率，该目标车道概率是与所述检测到的实体中的一个相对的目标车道概率，在该实体符合目标车道其他车辆的可能性越高就被设定为越大的值，所述目标车道其他车辆是行驶于与所述本车辆所行驶车道的左方及右方的其中一个方向即特定方向相邻的车道即目标车道上的其他车辆；平滑处理部，其通过将与所述检测到的实体中的一个相对的所述目标车道概率随时间的变化进行平滑化而获取该实体相关的平滑后概率；其他车辆提取部，如果与所述检测到的实体中的一个相对的所述平滑后...

【技术特征摘要】
2017.06.09 JP 2017-1147741.一种驾驶辅助装置，其具有：实体位置获取部，其检测存在于本车辆周边的实体，获取表示该实体相对于所述本车辆的位置的实体位置；概率获取部，其与所述实体位置相应地获取目标车道概率，该目标车道概率是与所述检测到的实体中的一个相对的目标车道概率，在该实体符合目标车道其他车辆的可能性越高就被设定为越大的值，所述目标车道其他车辆是行驶于与所述本车辆所行驶车道的左方及右方的其中一个方向即特定方向相邻的车道即目标车道上的其他车辆；平滑处理部，其通过将与所述检测到的实体中的一个相对的所述目标车道概率随时间的变化进行平滑化而获取该实体相关的平滑后概率；其他车辆提取部，如果与所述检测到的实体中的一个相对的所述平滑后概率大于规定的概率阈值，则所述其他车辆提取部将该实体提取为所述目标车道其他车辆；控制执...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫田俊介，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP