车辆控制系统具备：第一设定部，其设定使本车辆行驶的目标车道；第二设定部，在本车辆正在行驶的行驶车道与由第一设定部设定的目标车道之间存在车道的情况下，该第二设定部将存在于行驶车道与目标车道之间的车道暂时设定为目标车道；以及控制部，其至少对本车辆的转向自动地进行控制，以便在由第一设定部或第二设定部设定的目标车道上行驶。
Vehicle control system, vehicle control method and vehicle control program
Vehicle control system includes: the first setting part, which sets the target lane for the vehicle; the second setting part, which will exist temporarily between the driving lane and the target lane when there is a lane between the driving lane and the target lane set by the first setting part. At least the steering of the vehicle is automatically controlled so as to drive on the target lane set by the first setting section or the second setting section.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2016年3月15日申请的日本国特愿2016-051079号而主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
近年来，关于自动地控制本车辆的加减速和转向中的至少一方以使本车辆沿着到目的地为止的路径行驶的技术(以下，称为自动驾驶)的研究不断进展。与此相关联而公开了如下的车辆支援技术：利用详细地表示道路地图的车道基准信息来确定使用表示道路地图的道路基准信息而探索出的路径，并基于由车道基准信息确定的路径来生成用于引导车辆的引导信息(例如，参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1：日本国特开2006-266865号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在以往技术中，存在无法灵活地选择行驶的车道的情况。本专利技术的方案的目的之一在于提供一种能够根据行驶时的状况来灵活地选择行驶的车道的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案的车辆控制系统具备：第一设定部，其基于到设定的目的地为止的路径，来设定使本车辆行驶的目标车道；第二设定部，在所述本车辆正在行驶的行驶车道与由所述第一设定部设定的所述目标车道之间存在车道的情况下，所述第二设定部将存在于所述行驶车道与所述目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道；以及控制部，其至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，以便在由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道上行驶。(2)在上述(1)的方案中，也可以是，在所述行驶车道与由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道不同的情况下，所述控制部至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，来使所述本车辆从所述行驶车道向由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道进行车道变更。(3)在上述(2)的方案中，也可以是，所述控制部在使所述本车辆向由所述第二设定部暂时设定为目标车道的所述车道进行车道变更之后，使所述本车辆向由所述第一设定部设定的目标车道进行车道变更。(4)在上述(2)或(3)的方案中，也可以是，在所述控制部使所述本车辆向由所述第二设定部暂时设定为目标车道的所述车道进行车道变更之后，在所述行驶车道与由所述第一设定部设定的目标车道之间依然存在车道的情况下，所述第二设定部将存在于所述行驶车道与由所述第一设定部设定的目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道。(5)作为本专利技术的一方案的用于车辆控制的计算机安装方法，其包括如下处理：基于到设定的目的地为止的路径，来设定使本车辆行驶的目标车道；在所述本车辆正在行驶的行驶车道与所述设定的所述目标车道之间存在车道的情况下，将存在于所述行驶车道与所述目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道；以及至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，以便在所述设定的所述目标车道上行驶。(6)作为本专利技术的一方案的车辆控制程序，其使车载计算机进行如下处理：基于到设定的目的地为止的路径，来设定使本车辆行驶的目标车道；在所述本车辆正在行驶的行驶车道与所述设定的所述目标车道之间存在车道的情况下，将存在于所述行驶车道与所述目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道；以及至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，以便在所述设定的所述目标车道上行驶。专利技术效果根据上述(1)～(6)的方案，能够根据行驶时的状况来灵活地选择行驶的车道。附图说明图1是表示本车辆的构成要素的图。图2是本车辆的功能结构图。图3是表示目标车道信息的一例的图。图4是表示由本车位置识别部识别本车辆相对于目标车道的相对位置的情形的图。图5是对比作为比较例的未设定暂定目标车道的场景和作为本实施方式的设定了暂定目标车道的场景的图。图6是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。图7是表示轨道生成部的结构的一例的图。图8是表示由轨道候补生成部生成的轨道的候补的一例的图。图9是表示在实施车道变更事件的情况下执行的处理的流程的一例的流程图。图10是表示设定目标位置的情形的图。图11是表示生成用于车道变更的轨道的情形的图。图12是表示实施方式的自动驾驶控制部的处理的流程的一例的流程图。具体实施方式以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式进行说明。<结构>图1是表示搭载有实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下，称为本车辆M)的构成要素的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动机动车、兼备内燃机及电动机的混合动力机动车等。电动机动车例如使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等电池放电得到的电力而进行驱动。如图1所示，在本车辆M搭载有探测器20-1～20-7、雷达30-1～30-6及相机40等传感器、导航装置50、以及车辆控制系统100。探测器20-1～20-7例如是测定相对于照射光的散射光并测定到对象为止的距离的LIDAR(LightDetectionandRanging或LaserImagingDetectionandRanging)。例如，探测器20-1安装于前格栅等，探测器20-2及20-3安装于车身的侧面、车门上后视镜、前照灯内部、侧灯附近等。探测器20-4安装于行李箱盖等，探测器20-5及探测器20-6安装于车身的侧面、尾灯内部等。上述探测器20-1～20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，探测器20-7安装于车顶等。探测器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。雷达30-1及雷达30-4例如是进深方向上的检测区域比其他雷达宽的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6是进深方向上的检测区域比雷达30-1及雷达30-4窄的中距离毫米波雷达。以下，在不特别区分探测器20-1～20-7的情况下，仅记载为“探测器20”，在不特别区分雷达30-1～30-6的情况下，仅记载为“雷达30”。雷达30例如通过FM-CW(FrequencyModulatedContinuousWave)方式来检测物体。相机40例如是利用CCD(ChargeCoupledDevice)、CMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)等个体摄像元件的数码相机。相机40安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机40例如周期性地反复拍摄本车辆M的前方。相机40也可以是包含有多个相机的立体摄影机。需要说明的是，图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以进一步追加其他结构。图2是搭载有实施方式的车辆控制系统100的本车辆M的功能结构图。除了探测器20、雷达30及相机40之外，在本车辆M上还搭载有导航装置50、车辆传感器60、显示部62、扬声器64、操作器件(操作件)70、操作检测传感器72、通信装置75、切换开关80、输出用于行驶的驱动力的驱动力输出装置90、转向装置92、制动装置94、以及车辆控制系统100。这些装置、设备通过CAN(ControllerAreaNetwork)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等而彼此连接。例示的操作器件只不过是一例，也可以将本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：第一设定部，其基于到设定的目的地为止的路径，来设定使本车辆行驶的目标车道；第二设定部，在所述本车辆正在行驶的行驶车道与由所述第一设定部设定的所述目标车道之间存在车道的情况下，所述第二设定部将存在于所述行驶车道与所述目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道；以及控制部，其至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，以便在由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道上行驶。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.15 JP 2016-0510791.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：第一设定部，其基于到设定的目的地为止的路径，来设定使本车辆行驶的目标车道；第二设定部，在所述本车辆正在行驶的行驶车道与由所述第一设定部设定的所述目标车道之间存在车道的情况下，所述第二设定部将存在于所述行驶车道与所述目标车道之间的车道暂时设定为所述目标车道；以及控制部，其至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，以便在由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道上行驶。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，在所述行驶车道与由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道不同的情况下，所述控制部至少对所述本车辆的转向自动地进行控制，来使所述本车辆从所述行驶车道向由所述第一设定部或所述第二设定部设定的所述目标车道进行车道变更。3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中，所述控制部在使所述本车辆向由所述第二设定部暂时设定为目标车道的所述车道进行车道变更之后，使所述本车辆向由所述第一设定部设定的目标车道进行车道变更。4.根据权利要求2或3所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：石冈淳之，水谷了，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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