车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序技术方案

车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成所述车辆的目标轨道；以及行驶控制部，其在由所述轨道生成部生成的目标轨道上设定相对于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。

Vehicle Control System, Vehicle Control Method and Vehicle Control Procedure

The vehicle control system includes: a position identification unit which identifies the position of the vehicle; a track generation unit which generates the target track of the vehicle; and a driving control unit which sets a reference position on the target track generated by the track generation unit relative to the position of the vehicle identified by the position identification unit, and is based on having a travel direction along the vehicle. The tangent line controls the steering of the vehicle by the arc of the reference position and the position of the vehicle.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2016年5月31日申请的日本国特愿2016-108527号而主张优先权，并将其内容援引于此。
技术介绍
以往，已知有基于前行车的行驶轨迹来决定本车辆的转向角的装置(例如，参照专利文献1)。该追随系统设定从本车辆的位置朝向前行车的行驶轨迹引出的垂线与前行车的行驶轨迹相交的垂线地点。而且，追随系统算出从垂线地点以当前的本车辆的速度行驶规定时间时的预测位置，并基于该预测位置处的前行车的行驶轨迹的曲率半径来进行转向控制。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平10-100738号公报专利技术的概要专利技术要解决的课题然而，在预测位置处的前行车的行驶轨迹是描绘急弯道那样的曲率半径小的行驶轨迹的情况下，本车辆的转向角有时较大地变化。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑到这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够实现更顺畅的转向控制的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案的车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成所述车辆的目标轨道；以及行驶控制部，其在由所述轨道生成部生成的目标轨道上设定相对于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部将如下情况下的所述车辆在所述目标轨道上的位置设定为所述基准位置，所述情况是假定为所述车辆从与由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置最接近的所述目标轨道上的位置起在所述目标轨道上行驶了规定时间或规定距离的情况。(3)在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部导出第一指标值和第二指标值，所述第一指标值基于所述圆弧而得到，所述第二指标值是用于在与所述车辆的行进方向正交的方向上的所述基准位置与所述车辆的位置的偏差越大时越增大所述车辆的转向的控制的指标值，所述行驶控制部基于所述第一指标值及所述第二指标值来控制所述车辆的转向。(4)在上述(3)的方案的基础上，也可以是，在所述偏差为第一规定值以上的情况下，所述行驶控制部限制所述车辆的转向的控制。(5)在上述(1)至(4)中任一方案的基础上，也可以是，在所述圆弧的曲率超过第二规定值的情况下，所述行驶控制部限制所述车辆的转向的控制。(6)在上述(3)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部基于所述车辆在所述圆弧上行驶了比为了求出所述基准位置所使用的规定时间短的时间的情况下的所述车辆在所述圆弧上的位置、以及由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置，来控制所述车辆的转向。(7)本专利技术的一方案的车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：生成车辆的将来的目标轨道；以及在生成的所述目标轨道上设定相对于由识别车辆的位置的位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。(8)本专利技术的一方案的车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：生成车辆的将来的目标轨道；以及在生成的所述目标轨道上设定相对于由识别车辆的位置的位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。专利技术效果根据上述(1)、(2)、(4)至(8)的方案，基于通过基准位置和车辆的位置的圆弧来控制车辆的转向，由此能够实现更顺畅的转向控制。根据上述(3)的方案，行驶控制部根据基于圆弧得到的第一指标值、以及用于在与车辆的行进方向正交的方向上的基准位置与车辆的位置的偏差越大时越增大车辆的转向的控制的第二指标值，来控制车辆的转向，由此能够以使车辆更加接近目标轨道的方式控制转向。附图说明图1是表示搭载有各实施方式的车辆控制系统的车辆的构成要素的图。图2是以第一实施方式的车辆控制系统为中心的功能结构图。图3是表示由本车位置识别部识别出本车辆相对于行驶车道的相对位置的情形的图。图4是表示针对某区间生成的行动计划的一例的图。图5是表示轨道生成部的结构的一例的图。图6是表示由轨道候补生成部生成的轨道的候补的一例的图。图7是通过轨道点K来表现由轨道候补生成部生成的轨道的候补的图。图8是表示车道变更目标位置的图。图9是表示将三台周边车辆的速度假定为恒定的情况下的速度生成模型的图。图10是表示加减速控制部及转向角控制部与其控制对象的关系的图。图11是表示转向角控制部的功能的一例的图。图12是用于说明由第一转向角导出部进行的转向角的导出处理的图。图13是关于由第二转向角导出部进行的第二转向角的导出的概念图。图14是表示由转向角控制部执行的处理的流程的流程图。图15是表示导出注视位置的情形的一例的图。图16是用于对由第一转向角导出部导出的圆弧进行说明的图。图17是表示处理周期(2)中的控制本车辆的情形的一例的图。图18是表示处理周期(3)中的控制本车辆的情形的一例的图。图19是表示处理周期(4)中的控制本车辆的情形的一例的图。图20是表示处理周期(5)中的控制本车辆的情形的一例的图。图21是表示在目标轨道具有规定的曲率的情况下导出的注视位置的一例的图。图22是表示第二实施方式的转向角控制部的功能的一例的图。图23是表示由转向角控制部执行的处理的流程的流程图。图24是表示转向角映射的一例的图。图25是表示第三实施方式的车辆控制系统的功能结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序的实施方式。(第一实施方式)图1是表示搭载有各实施方式的车辆控制系统100的车辆(以下称作本车辆M)的构成要素的图。搭载有车辆控制系统100的车辆例如为二轮、三轮、四轮等的机动车，包括以柴油发动机、汽油发动机等内燃机为动力源的机动车、以电动机为动力源的电动机动车、兼具备内燃机及电动机的混合动力机动车等。电动机动车例如通过使用由二次电池、氢燃料电池、金属燃料电池、醇类燃料电池等电池放出的电力来驱动。如图1所示，在本车辆M中搭载有探测器20-1～20-7、雷达30-1～30-6及相机40等传感器、导航装置50(路径引导装置)、以及车辆控制系统100。探测器20-1～20-7例如是测定相对于照射光的散射光来测定直至对象的距离的LIDAR(LightDetectionandRanging、或者LaserImagingDetectionandRanging)。例如，探测器20-1安装于前格栅等，探测器20-2及探测器20-3安装于车身的侧面、车门上后视镜、前照灯内部、侧灯附近等。探测器20-4安装于行李箱盖等，探测器20-5及探测器20-6安装于车身的侧面、尾灯内部等。上述的探测器20-1～20-6例如在水平方向上具有150度左右的检测区域。另外，探测器20-7安装于车顶等。探测器20-7例如在水平方向上具有360度的检测区域。雷达30-1及雷达30-4例如为进深方向的检测区域比其他雷达宽的长距离毫米波雷达。另外，雷达30-2、30-3、30-5、30-6为与雷达30-1及雷达30-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成所述车辆的目标轨道；以及行驶控制部，其在由所述轨道生成部生成的目标轨道上设定相对于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.31 JP 2016-1085271.一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成所述车辆的目标轨道；以及行驶控制部，其在由所述轨道生成部生成的目标轨道上设定相对于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置的基准位置，并基于具有沿着所述车辆的行进方向的切线且通过所述基准位置和所述车辆的位置的圆弧，来控制所述车辆的转向。2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，所述行驶控制部将如下情况下的所述车辆在所述目标轨道上的位置设定为所述基准位置，所述情况是假定为所述车辆从与由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置最接近的所述目标轨道上的位置起在所述目标轨道上行驶了规定时间或规定距离的情况。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，所述行驶控制部导出第一指标值和第二指标值，所述第一指标值基于所述圆弧而得到，所述第二指标值是用于在与所述车辆的行进方向正交的方向上的所述基准位置与所述车辆的位置的偏差越大时越增大所述车辆的转向的控制的指标值，所述行驶控制部基于所述第一指标值及所述第二指标值来控制所述车辆的转向。4.根据权利要求3所述的车辆控...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田峰由生，大庭吉裕，小黑宏史，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP