一种变行程机械手夹爪结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种变行程机械手夹爪结构，属于机械手的技术领域，旨在提供一种结构稳定、夹取方便、能适应夹取不同尺寸产品的新装置；其技术要点包括宽型气爪和两个相对设置的夹持部，所述的宽型气爪包括第一气缸和两个相对布置且能沿相反方向直线移动的爪体，所述的爪体与夹持部之间连接有沿宽型气爪的中心线对称布置且用于调节夹持部行程的第二气缸，其中，所述的第二气缸调节夹持部行程的方向与爪体的移动方向相平行；本实用新型专利技术适用于同一机械手夹取不同尺寸产品的场合。

Clamping jaw structure of variable stroke manipulator

The utility model discloses a clamping claw structure of a variable-stroke manipulator, belonging to the technical field of the manipulator, aiming at providing a new device with stable structure, convenient clamping and suitable clamping of products of different sizes; the technical key points include a wide-type air claw and two relatively set clamping parts, and the wide-type air claw comprises the first air. The cylinder and two relatively arranged claw bodies which can move in a straight line in the opposite direction are connected with a second cylinder symmetrically arranged along the central line of a wide-type air claw and used to adjust the travel of the clamping part. The second cylinder adjusts the travel direction of the clamping part in parallel with the moving direction of the claw body. The utility model is suitable for clamping different size products on the same manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种变行程机械手夹爪结构
本技术涉及机械手的
，更具体地说，涉及一种变行程机械手夹爪结构。
技术介绍
目前，在工厂生产线上，往往需要用到机械手夹取不同尺寸的产品，将其放置到其他工序上，在夹取时需要根据产品的大小不同而更换不同尺寸的机械手夹爪，操作困难而且工序麻烦，现有的技术中，通过调整单边夹爪的行程，能够实现同一机械手夹取不同尺寸的产品，但只调整一边夹爪的行程会使夹爪的中心线偏移，在进行移动运输时需要重新对中心线进行定位，降低工作效率。而且在此基础上需要用到第一气缸来调整行程，而夹爪工作时容易发生碰撞而使第一气缸损坏。。
技术实现思路
本技术提供一种结构稳定、夹取方便、能适应夹取不同尺寸产品的变行程机械手夹爪结构。为实现上述目的，本技术提供的一种变行程机械手夹爪结构，包括宽型气爪和两个相对设置的夹持部，所述的宽型气爪包括第一气缸和两个相对布置且能沿相反方向直线移动的爪体，所述的爪体与夹持部之间连接有沿宽型气爪的中心线对称布置且用于调节夹持部行程的第二气缸，其中，所述的第二气缸调节夹持部行程的方向与爪体的移动方向相平行。进一步的，所述的夹持部与第二气缸之间设有能减缓夹持部与工件碰撞的缓冲装置。进一步的，所述的缓冲装置包括与第二气缸固定连接的支座，所述的支座上套设有能与支座相对移动的导向杆，所述的导向杆的移动方向与爪体的移动方向相垂直，所述的导向杆与夹持部固定连接，所述的支座和夹持部之间还设有与导向杆套接的弹簧。进一步的，所述的缓冲装置包括能引导夹持部沿一直线运动的线轨，所述的线轨和导向杆分别设于夹持部的两侧，所述线轨与支座固定连接。进一步的，所述的宽型气爪还包括设于第一气缸上方的安装部。进一步的，所述的第二气缸为薄型导轨气缸。进一步的，两个所述的夹持部相对的一侧均设有夹爪片。有益效果与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、本技术通过同时调整两边夹爪的行程，用于适应不同尺寸产品的夹取，不需要改变行程后还需要调整夹爪的中心线位置，用薄型带导杆第一气缸来调整夹爪更加稳定准确，同时在夹爪上下运动夹取工作时，缓冲机构会保护第一气缸不易受到冲撞而损坏；2、两边夹爪工作时的上下运动，均设有线轨用于定位，同时线轨也方便改变夹爪行程时的位置对准；3、夹爪下端的夹爪片增加夹爪的摩擦力。使其夹取产品时更加稳定。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的主视图；图3是本技术的侧视图。图中：1、宽型气爪；11、第一气缸；12、爪体；13、安装部；2、夹持部；3、第二气缸；4、缓冲装置；41、支座；42、导向杆；43、弹簧；44、线轨；5、夹爪片。具体实施方式下面结合附图，对本技术的具体实施方式进行详细描述，但应当理解本技术的保护范围并不受具体实施方式的限制。本技术的实施例是这样的：如图1～3所示，一种变行程机械手夹爪结构，包括宽型气爪1和两个相对设置的夹持部2，宽型气爪1包括第一气缸11和两个相对布置且能沿相反方向直线移动的爪体12，爪体12与夹持部2之间连接有沿宽型气爪1的中心线对称布置且用于调节夹持部2行程的第二气缸3，其中，第二气缸3调节夹持部2行程的方向与爪体12的移动方向相平行。本技术结构稳定、使用方便，通过同时调整两边夹爪的行程，用于适应不同尺寸产品的夹取，不需要改变行程后还需要调整夹爪的中心线位置，提高工作效率。在本实施例中，夹持部2与第二气缸3之间设有能减缓夹持部2与工件碰撞的缓冲装置4。缓冲装置4包括与第二气缸3固定连接的支座41，支座41上套设有能与支座41相对移动的导向杆42，导向杆42的移动方向与爪体12的移动方向相垂直，导向杆42与夹持部2固定连接，支座41和夹持部2之间还设有与导向杆42套接的弹簧43。在此，导向杆42可以设置为长方体的形状，这样能直接达到限位的效果。在本技术中，为了使限位更加稳定且准确，采用圆柱形的导向杆42，同时，缓冲装置4包括能引导夹持部2沿一直线运动的线轨44，线轨44和导向杆42分别设于夹持部2的两侧，线轨44与支座41固定连接。夹持部2能在线轨4的限位作用下，在竖直方向有短程的相对滑动，以方便夹持部2在夹取时与工件的接触，但夹持部2的运动容易对上端的第二气缸3造成损坏，尤其是使用轻薄型的第二气缸3，因此，缓冲装置4的弹簧41能更好地减缓第二气缸3所受的冲撞，延长第二气缸3的使用寿命。在本实施例中，宽型气爪1还包括设于第一气缸11上方的安装部13。安装部13用于整个夹爪机构与机械手的安装连接。第二气缸3为薄型导轨气缸。薄型导轨气缸更加轻便，减轻宽型气爪1的负荷，使整个装置结构更加稳定。两个夹持部2相对的一侧均设有夹爪片5，方便夹持部2夹取工件，增加夹持部2与工件的摩擦力，起到防滑的作用。本技术在使用时，是通过安装部13把宽型气爪1安装在机械手等装备上，整个装置首先悬置于工件上，通过设定工件的宽度参数，第二气缸3控制两边的夹持部2同时张开适当的距离，而且可以根据不同的工件尺寸，实时改变其张开距离的大小，均由第二气缸3同时调节夹持部2的行程，保证中心线不偏移。在夹取工件时，宽型气爪1的第一气缸11控制爪体12使夹持部2开合，以便于夹取工件，并有缓冲装置4保证夹持部2与工件的碰撞不会影响第二气缸3的正常工作，缓冲装置4的导向杆42和线轨44限制了夹持部2智能沿一直线运动，而弹簧43减缓夹持部2与工件碰撞时对第二气缸3的冲击，增加了第二气缸3的使用寿命。夹爪片6的设计是补充两边夹持部2与工件宽度之间产生的误差，使整个夹爪夹得更稳固，增大与工件之间的摩擦力。以上仅是本技术的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本技术结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本技术实施的效果和专利的实用性。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变行程机械手夹爪结构，包括宽型气爪(1)和两个相对设置的夹持部(2)，其特征在于，所述的宽型气爪(1)包括第一气缸(11)和两个相对布置且能沿相反方向直线移动的爪体(12)，所述的爪体(12)与夹持部(2)之间连接有沿宽型气爪(1)的中心线对称布置且用于调节夹持部(2)行程的第二气缸(3)，其中，所述的第二气缸(3)调节夹持部(2)行程的方向与爪体(12)的移动方向相平行。

【技术特征摘要】
1.一种变行程机械手夹爪结构，包括宽型气爪(1)和两个相对设置的夹持部(2)，其特征在于，所述的宽型气爪(1)包括第一气缸(11)和两个相对布置且能沿相反方向直线移动的爪体(12)，所述的爪体(12)与夹持部(2)之间连接有沿宽型气爪(1)的中心线对称布置且用于调节夹持部(2)行程的第二气缸(3)，其中，所述的第二气缸(3)调节夹持部(2)行程的方向与爪体(12)的移动方向相平行。2.根据权利要求1所述的一种变行程机械手夹爪结构，其特征在于，所述的夹持部(2)与第二气缸(3)之间设有能减缓夹持部(2)与工件碰撞的缓冲装置(4)。3.根据权利要求2所述的一种变行程机械手夹爪结构，其特征在于，所述的缓冲装置(4)包括与第二气缸(3)固定连接的支座(41)，所述的支座(41)上套设有能与支座(41)相对移动的导向杆(42)，所述的导向杆(42)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王文东，龚伟彦，李新兵，
申请(专利权)人：志圣科技广州有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44