用于自动驾驶车辆的变速控制系统及其运行方法技术方案

本发明专利技术涉及一种用于自动驾驶车辆的变速控制系统及其运行方法。根据本发明专利技术，限制器还可以借助代替制动信号的允许信号而允许针对变速杆的特定的一部分操作，而所述限制器原本必须接收到制动切换器进行操作时产生的制动信号才能允许针对变速杆的特定的一部分操作。因此即使没有制动器的操作，也能够自动实现针对变速杆的特定的一部分操作，因此运行方便性得以提高。

Variable speed control system for automatic driving vehicle and its operation method

The invention relates to a variable speed control system for an automatic driving vehicle and a running method thereof. According to the invention, the limiter may also allow a specific part of a transmission lever to operate with the aid of an allowable signal instead of a brake signal, and the limiter must have received a brake signal produced when the brake switch is operated to allow specific part of the operation for the transmission lever. Therefore, even if there is no brake operation, it can automatically realize a specific part of the operation of the transmission lever, so the operation convenience can be improved.

【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶车辆的变速控制系统及其运行方法
本专利技术涉及一种能够采用于即使没有驾驶员的驾驶操作也能够进行自动驾驶的车辆(自动驾驶车辆)的变速控制系统。
技术介绍
通过近来的大量的研究和技术进展，即使没有驾驶员的操作也能够行驶的自动驾驶车辆实现了商业化。为了使车辆进行自动驾驶，需要应用各种感测技术或自动转向技术等，尤其必须应用基于驾驶情况的自动变速技术。韩国公开专利10-2016-0028657号(以下，称之为“现有技术”)提出了一种如下的技术：通过驾驶员或外部输入而接收用于进行车辆的变速的输入信号，从而执行停车挡(P)、倒车挡(R)、空挡(N)、前进挡(D)等用于确定车辆的驾驶方向和状态的变速杆的操作。然而，通常，车辆的变速杆被设定为限制任意地从停车状态操作为前进、倒车、或空挡状态，或者从空挡状态操作为倒车状态。而且，被某些生产者生产的车辆还限制了从空挡状态操作为前进状态。为此，配备自动变速器的大部分车辆在变速杆控制系统中配备限制器，用于限制针对变速杆的多种操作中的上述提及的特定的一部分操作。如果限制器接收到当驾驶员踩制动踏板时进行操作的从制动切换器产生的制动信号，则解除针对特定的部分操作的限制。因此，搭载有配备限制器的变速杆控制系统的自动驾驶车辆具有如下的不便：为了进行针对变速杆的特定的一部分操作，驾驶员必须踩制动踏板。例如，在欲要使处于停车状态的车辆出发的情况下，驾驶员必须在踩着制动踏板的状态下命令自动驾驶模式，或者在命令自动驾驶模式之后踩制动踏板，这样才能使变速杆移动并使车辆出发。因此，虽然现有技术提到了自动驾驶模式下的变速杆的自动变速，但是由于对限制器没有任何提及，因此现有技术只不过是在如上所述的特定的一部分操作中必须承受不便的技术而已。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种如下的技术：使只有产生制动信号才被允许的特定的操作在没有可产生制动信号的制动切换器的运行的情况下也能够得以允许。根据本专利技术的用于自动驾驶车辆的变速控制系统包括：变速杆，在手动驾驶模式下，被欲确定车辆的驾驶方向或状态的驾驶员手动操作，在自动驾驶模式下，被自动操作；限制器，为了根据车辆的当前状态而将针对所述变速杆的多个操作中的特定的一部分操作禁止而限制所述变速杆的移动，并为了借助被驾驶员操作的制动切换器的运行来实现所述特定的一部分操作而允许所述变速杆的移动；致动器，固定所述变速杆的被操作的当前位置，并且在自动驾驶模式下自动操作所述变速杆；变速器，如果所述变速杆由于驾驶员的操作或所述致动器的操作而被进行操作，则基于被操作的所述变速杆的当前位置来执行车辆的驾驶方向或状态；变速控制器，用于控制所述限制器及致动器，其中，所述变速控制器控制为，在自动驾驶模式下，当需要进行所述特定的一部分操作时，即使没有所述制动切换器的运行，也使所述特定的一部分操作能够实现。如果接收到通过运行所述制动切换器而产生的制动信号，或者从所述变速控制器接收到代替所述制动信号的允许信号，则所述限制器允许所述变速杆的移动以实现所述特定的一部分操作。所述致动器包括：驱动马达，产生用于使所述变速杆移动的驱动力；传递链，一端链式结合于所述驱动马达的驱动轴，另一端链式结合于所述变速杆，从而将所述驱动马达的驱动力传递给所述变速杆，并且借助所述驱动马达，基于驱动状态来固定位置，从而将所述变速杆的位置固定。所述特定的一部分操作是用于从停车状态转换为前进状态、倒车状态或者空挡状态的操作。所述特定的一部分操作是用于从空挡状态转换成前进状态和倒车状态中的任意一种状态的操作。此外，根据本专利技术的用于自动驾驶车辆的变速控制系统的运行方法包括：信号产生步骤，接收到要求以自动驾驶模式进行驾驶的驾驶员的命令的变速控制器产生允许信号以代替制动信号；信号传输步骤，将在所述信号产生步骤产生的允许信号传输到限制器；移动允许步骤，接收到在所述信号传输步骤中由所述变速控制器而产生的允许信号的限制器允许所述变速杆的移动，以实现针对所述变速杆的多个操作中的特定的一部分操作，其中，所述特定的一部分操作在所述限制器接收到通过运行制动切换器而产生的制动信号时被允许，在所述变速控制器产生的允许信号是如下的命令信号：只在自动驾驶模式下产生，而使所述限制器允许所述变速杆的移动，以实现所述特定的一部分操作。所述特定的一部分操作是用于从停车状态转换为前进状态、倒车状态或空挡状态的操作。所述特定的一部分操作是用于从空挡状态转换成前进状态和倒车状态中的任意一种状态的操作。根据本专利技术，在自动驾驶模式下，能够借助代替制动信号的允许信号而允许针对位于移动被限制位置的变速杆的移动，因此具有进一步提高自动驾驶的方便性的效果。附图说明图1是针对根据本专利技术的一实施例的用于自动驾驶车辆的变速控制系统的示意性的构成图。图2及图3是用于说明能够采用于图1的用于自动驾驶车辆的变速控制系统的根据两例的限制器的参照图。符号说明100：用于自动驾驶车辆的变速控制系统110：变速杆120：限制器130：致动器131：驱动马达132：传递链140：变速器150：变速控制器B/S：制动信号A/S：允许信号具体实施方式参照附图对根据本专利技术的优选实施例进行说明，并且为了确保说明的简洁性，将尽可能省略或压缩公知或重复的说明。图1是针对根据本专利技术的一实施例的用于自动驾驶车辆的变速控制系统100(以下，简称为“变速控制系统”)的示意性的构成图。根据本实施例的变速控制系统包括：变速杆110、限制器120、致动器(actuator)130、变速器140和变速控制器150。变速杆110在手动驾驶模式下被欲要确定车辆的行驶方向或状态的驾驶员手动操作，并且在自动驾驶模式下借助基于变速控制器150的控制的致动器130的驱动力而被自动操作。这种变速杆110具有手柄111，以在手动驾驶模式下使驾驶员能够进行操作。驾驶员可以向前后方向移动手柄111，从而以旋转轴R为旋转中心而使杆112进行旋转移动。当然，基于驾驶员针对杆112的旋转移动操作，变速杆110可以每次旋转移动预设的角度而将其位置确定在停车挡位置P、倒车挡位置R、空档位置N、前进挡位置D中的任意一个位置。而且，如果杆112的当前位置被确定，则识别该位置的变速器150执行基于杆112的当前位置的变速。在本实施例中，变速杆110的操作可以如同下面的[表1]，由12个组合构成。[表1]操作前位置操作后位置1操作后位置2操作后位置3P→RNDR→PNDN→DRPD→NRP限制器120根据车辆的当前状态，为了禁止变速杆的多个操作中的特定的一部分操作，而限制变速杆110的旋转移动。而且，如果用户踩制动踏板BP时进行操作的制动切换器(BrakeSwitch)BS(包括感测制动状态的感测器)产生制动信号B/S，则借助限制器120的变速杆110的旋转移动的限制得以解除。参照上述的[表1]，如果想要实现总共为12个的针对变速杆110的操作中的从P移动到R或者经由R的操作(P→N、P→D)，则必须产生制动信号B/S。在此情况下，限制器120接收制动信号B/S才会允许变速杆110的旋转移动。而且，虽然取决于各种控制方式，但是根据实施方式，将变速杆110从N移动到D的操作或者从N移动到R的操作也可被包括在限制器120接收制动信号B/S才会允许的特定的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的变速控制系统，其中，包括：变速杆，在手动驾驶模式下，被欲确定车辆的驾驶方向或状态的驾驶员手动操作，在自动驾驶模式下，被自动操作；限制器，为了根据车辆的当前状态而将针对所述变速杆的多个操作中的特定的一部分操作禁止而限制所述变速杆的移动，并为了借助被驾驶员操作的制动切换器的运行来实现所述特定的一部分操作而允许所述变速杆的移动；致动器，固定所述变速杆的被操作后的当前位置，并且在自动驾驶模式下自动操作所述变速杆；变速器，如果所述变速杆由于驾驶员的操作或所述致动器的操作而被操作，则基于被操作后的所述变速杆的当前位置来执行车辆的驾驶方向或状态；变速控制器，用于控制所述限制器及致动器，其中，所述变速控制器控制为，在自动驾驶模式下，当需要进行所述特定的一部分操作时，即使没有所述制动切换器的运行，也使所述特定的一部分操作能够实现。

【技术特征摘要】
2017.01.06 KR 10-2017-00024551.一种用于自动驾驶车辆的变速控制系统，其中，包括：变速杆，在手动驾驶模式下，被欲确定车辆的驾驶方向或状态的驾驶员手动操作，在自动驾驶模式下，被自动操作；限制器，为了根据车辆的当前状态而将针对所述变速杆的多个操作中的特定的一部分操作禁止而限制所述变速杆的移动，并为了借助被驾驶员操作的制动切换器的运行来实现所述特定的一部分操作而允许所述变速杆的移动；致动器，固定所述变速杆的被操作后的当前位置，并且在自动驾驶模式下自动操作所述变速杆；变速器，如果所述变速杆由于驾驶员的操作或所述致动器的操作而被操作，则基于被操作后的所述变速杆的当前位置来执行车辆的驾驶方向或状态；变速控制器，用于控制所述限制器及致动器，其中，所述变速控制器控制为，在自动驾驶模式下，当需要进行所述特定的一部分操作时，即使没有所述制动切换器的运行，也使所述特定的一部分操作能够实现。2.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的变速控制系统，其中，如果接收到由于所述制动切换器的运行而产生的制动信号，或者从所述变速控制器接收到代替所述制动信号的允许信号，则允许所述变速杆的移动以实现所述特定的一部分操作。3.如权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的变速控制系统，其中，所述致动器包括：驱动马达，产生用于使所述变速杆移动的驱动力；传递链，一端链式结合于所述驱动马达的驱动轴，另一端链式结合于所述变速杆，从而将所述驱动马达...

【专利技术属性】
技术研发人员：禹薰济，文熙昌，朴载雄，金奉相，金哲希，
申请(专利权)人：无人驾驶方案株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR