机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床。机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床包括机床床身，机床床身上设有用于磨削针齿壳内孔的内孔砂轮和用于安装针齿壳的转台，所述内孔砂轮具有用于磨削针齿壳内孔的内孔磨削面，机床床身上还设有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿砂轮，针齿砂轮具有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿孔磨削面，内孔砂轮的轴向两端分别设有用于磨削针齿壳的内孔的两个轴向端面的端面磨削面。该机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床能够一次装夹实现针齿壳的针齿孔、内孔以及内孔的两个轴向端面的磨削加工，保证了加工精度，同时提高了针齿壳的制造效率。

A compound machining grinding machine for the needle and tooth shell of a robot RV reducer

The invention relates to a compound grinding machine for a needle tooth housing of a robot RV reducer. The compound grinding machine for the needle and tooth shell of the robot RV reducer consists of the lathe bed. The lathe bed has an inner hole grinding wheel for grinding the inner hole of the needle tooth shell and a turntable for the installation of the needle tooth shell. The inner hole grinding wheel has an inner hole grinding surface for grinding the inner hole of the needle tooth shell, and the machine tool bed also has a pin hole for grinding the needle and tooth shell. The needle tooth grinding wheel has the needle tooth hole grinding surface for the needle tooth hole of the grinding needle tooth shell, and the axial ends of the inner hole grinding wheel are respectively provided with two axial end face grinding surfaces for grinding the inner holes of the inner hole of the grinding needle tooth shell. The compound machining grinder of the needle and tooth shell of the RV reducer can grind two axial ends of the pin, inner hole and inner hole of the needle tooth shell, which ensures the machining precision and improves the manufacturing efficiency of the needle tooth shell.

【技术实现步骤摘要】
机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床
本专利技术涉及一种机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床。
技术介绍
RV减速器是机器人的核心部件，其传动性能直接影响到机器人的运动精度。在RV减速器的传动中，对运动精度影响最大的是摆线针轮的传动，而摆线针轮的针齿壳的制造精度决定了RV减速器的平稳性、承载能力和寿命。现有技术中，对于针齿壳的加工，通常是分别在针齿壳磨齿机和内圆磨床上进行加工，需要对针齿壳进行两次装夹加工，两次装夹会导致针齿壳几何中心形成的圆与针齿壳内孔发生几何偏心，影响RV减速器的传动性能。公告号为CN205600473U，公告日为2016.09.28的中国专利公开了一种数控内孔外齿磨床，该内控外齿磨床包括机床床身和滑台，滑台上设有磨内孔砂轮和磨内齿砂轮，机床的工作台上安装有分度头，分度头可作为分度盘进行磨齿或者旋转用于磨内孔，机床床身上设有相互垂直的横向导轨、纵向导轨和竖向导轨，该内控外齿磨床还包括用于将工件精确移动到加工位置的伺服电机。该内控外齿磨床能够通过一次装夹定位实现对工件内齿和内孔的加工，提高了工件加工的精度。但是，因为针齿孔是连续的、高精度的圆弧，而内齿的两个齿面不连续，精度也比针齿孔低得多，上述数控内孔外齿磨床不能用于加工高精度磨削机器人RV减速器针齿壳的针齿孔，也不能对针齿壳内孔的两个轴向端面进行磨削，满足不了机器人RV减速器的针齿壳加工的高精度要求。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，解决现有技术中数控内孔外齿磨床不能对满足机器人RV减速器的针齿壳加工的高精度要求的问题。为实现上述目的，本专利技术机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床的技术方案是：技术方案1：机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床包括机床床身，机床床身上设有用于磨削针齿壳内孔的内孔砂轮和用于安装针齿壳的转台，所述内孔砂轮具有用于磨削针齿壳内孔的磨削面，所述机床床身上还设有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿砂轮，所述针齿砂轮具有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿孔磨削面，所述内孔砂轮的轴向两端分别设有用于磨削针齿壳的内孔的两个轴向端面的端面磨削面。其有益效果是：该机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床包括机床床身，机床床身上设有用于磨削针齿壳内孔的内孔砂轮和用于安装针齿壳的转台，内孔砂轮具有用于磨削针齿壳内孔的内孔磨削面，机床床身上还设有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿砂轮，针齿砂轮具有用于磨削针齿壳针齿孔的针齿孔磨削面，内孔砂轮的轴向两端分别设有用于磨削针齿壳的内孔的两个轴向端面的端面磨削面，能够一次装夹实现针齿壳的针齿孔、内孔以及内孔的两个轴向端面的磨削加工，保证了加工精度，同时提高了工件的制造效率。技术方案2：在技术方案1的基础上，所述转台上设有用于装夹针齿壳的夹具，所述转台的轴线沿竖直方向延伸。其有益效果是：转台上设有用于装夹针齿壳的夹具，转台的轴线沿竖直方向延伸，能够保证工件与转台的径向跳动和端面跳动在允许的误差范围内。技术方案3：在技术方案1的基础上，所述机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床还包括互相垂直的横向导轨、纵向导轨和竖向导轨，所述纵向导轨导向装配在竖向导轨上，所述纵向导轨上设有滑台，针齿砂轮和内孔砂轮固定设置在滑台上。其有益效果是：纵向导轨导向装配在竖向导轨上，能够减少横向导轨承受的重量，使机床床身整体受力较为均匀。技术方案4：在技术方案3的基础上，所述滑台上并排布置有沿竖直方向延伸的两个支撑臂，所述针齿砂轮和内孔砂轮分别安装在其中一个支撑臂上，针齿砂轮和内孔砂轮之间具有用于避让装夹到转台上的针齿壳的避让间隔。其有益效果是：滑台上并排布置有沿竖直方向延伸的两个支撑臂，针齿砂轮和内孔砂轮分别安装在所述支撑臂上，针齿砂轮和内孔砂轮之间具有用于避让装夹到针齿壳的避让间隔，能够保证针齿砂轮在磨针齿孔时，内孔砂轮与装夹在圆台上的针齿壳不发生干涉，内孔砂轮在磨内孔及内孔的两个轴向端面时，针齿砂轮与装夹在圆台上的针齿壳不发生干涉。技术方案5：在技术方案4的基础上，安装针齿砂轮的支撑臂上设有安装槽，所述针齿砂轮通过转轴安装在安装槽内。其有益效果是：安装针齿砂轮的支撑臂上设有安装槽，所述针齿砂轮通过转轴安装在安装槽内，这样针齿砂轮两边对称支撑，刚性好，适用于更小的针齿壳的加工。技术方案6：在技术方案1或2的基础上，所述转台为机械分齿转台、数控转台或者鼠牙盘转台。技术方案7：在技术方案1或2的基础上，所述机床床身固定有用于修整针齿孔磨削面的针齿砂轮修整装置，所述针齿砂轮修整装置包括金刚石滚轮和用于带动金刚石滚轮高速旋转的电机。其有益效果是：由于针齿壳的针齿孔的半径公差要求很高，磨削针齿孔之前必须将针齿磨削砂轮的针齿孔磨削面修整的与针齿孔的半径一致，针齿砂轮工作一段时间会发生轻度磨损，金刚石滚轮能够对针齿砂轮的针齿孔磨削面进行修整使针齿孔磨削面的精度更高，避免了针齿砂轮因为磨损影响磨削精度，另外，金刚石滚轮也可以对内孔砂轮的内孔磨削面进行修整。技术方案8：在技术方案7的基础上，所述机床床身上固定有用于修整内孔砂轮的内孔砂轮修整装置，内孔砂轮修整装置具有分别用于磨削内孔砂轮轴向两端的端面磨削面的上金刚笔和下金刚笔。其有益效果是：内孔砂轮轴向两端的端面磨削面长时间工作会发生轻度磨损，内孔砂轮修整装置的上金刚笔和下金刚笔分别对内孔砂轮轴向两端的端面磨削面进行修整，避免影响内孔砂轮的磨削效率和磨削精度。附图说明图1为本专利技术机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床的实施例1的结构示意图；图2为本专利技术机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床的实施例1的针齿砂轮磨削针齿壳的针齿孔的结构示意图；图3为本专利技术机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床的实施例1的内孔砂轮磨削针齿壳的内孔的结构示意图。附图标记说明：1.机床床身；2.竖向导轨；3.伺服电机；4.纵向导轨；5.支撑臂；6.滑台；7.针齿砂轮；8.内孔砂轮；9.针齿砂轮修整装置；10.内孔砂轮修整装置；11.针齿壳；12.转台；13.夹具；14.工作台；15.横向导轨。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施方式作进一步说明。本专利技术机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床的实施例1，如图1至图3所示，该机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床包括机床床身1，机床床身1上设有用于磨削针齿壳11的针齿孔的针齿砂轮7、用于磨削工件内孔的内孔砂轮8和用于安装针齿壳11的转台12，针齿砂轮7具有用于磨削针齿壳11针齿孔的针齿孔磨削面，内孔砂轮8具有用于磨削针齿壳11内孔的内孔磨削面，内孔砂轮8的轴向两端分别设有用于磨削针齿壳11的内孔的两个轴向端面的端面磨削面。该机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床还包括互相垂直的横向导轨15、纵向导轨4和竖向导轨2，纵向导轨4导向装配在竖向导轨2上，纵向导轨4上设有滑台6，针齿砂轮7和内孔砂轮8固定设置在滑台6上，滑台6上并排布置有沿竖直方向延伸的两个支撑臂5，针齿砂轮7和内孔砂轮8分别安装在所述支撑臂5上。针齿砂轮7和内孔砂轮8之间具有用于避让针齿壳11的避让间隔，避让间隔是通过虚拟样机技术仿真，依据针齿壳11的最大回转直径和针齿孔及内孔的直径大小确定的，能够保证针齿砂轮7在磨针齿孔时，内孔砂轮8与针齿壳11不发生干涉，内孔砂轮8在磨内孔和内孔的两本文档来自技高网...

【技术保护点】
机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，包括机床床身，机床床身上设有用于磨削针齿壳内孔的内孔砂轮和用于安装针齿壳的转台，所述内孔砂轮具有用于磨削针齿壳内孔的内孔磨削面，其特征在于：所述机床床身上还设有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿砂轮，所述针齿砂轮具有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿孔磨削面，所述内孔砂轮的轴向两端分别设有用于磨削针齿壳的内孔的两个轴向端面的端面磨削面。

【技术特征摘要】
1.机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，包括机床床身，机床床身上设有用于磨削针齿壳内孔的内孔砂轮和用于安装针齿壳的转台，所述内孔砂轮具有用于磨削针齿壳内孔的内孔磨削面，其特征在于：所述机床床身上还设有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿砂轮，所述针齿砂轮具有用于磨削针齿壳的针齿孔的针齿孔磨削面，所述内孔砂轮的轴向两端分别设有用于磨削针齿壳的内孔的两个轴向端面的端面磨削面。2.根据权利要求1所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述转台上设有用于装夹针齿壳的夹具，所述转台的轴线沿竖直方向延伸。3.根据权利要求1所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床还包括互相垂直的横向导轨、纵向导轨和竖向导轨，所述纵向导轨导向装配在竖向导轨上，所述纵向导轨上设有滑台，针齿砂轮和内孔砂轮固定设置在滑台上。4.根据权利要求3所述的机器人RV减速器针齿壳的复合加工磨床，其特征在于：所述滑台...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓效忠，苏建新，王斌，
申请(专利权)人：河南科技大学，
类型：发明
国别省市：河南,41