The invention discloses a multi axis mechanical arm, which comprises a base seat, a shoulder mounting seat, a main arm and a forearm. The shoulder mounting seat is connected with the base seat, the main arm is connected with the shoulder mounting seat, the forearm is connected with the main arm, the forearm is equipped with an end mounting flange and a wrist swinging joint, and the end mounting flange is mounted on the wrist. On the joint, the middle of the forearm is equipped with a forearm rotating joint driving device, the main arm and the forearm are connected through the forearm rotary joint, the forearm rotating joint drive device is connected with the forearm. The middle of the main arm is equipped with wobble driving device and the end flange rotating drive, and the wrist wobble drive device and wrist swing joint pass through. The driving device of the end flange rotary drive is connected with the end mounting flange. The invention improves the operation stability of the multi axis mechanical arm, and reduces the cost and is convenient for maintenance.
【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械臂
本专利技术涉及一种工业自动化设备,更具体地说,它涉及一种多轴机械臂。
技术介绍
机械臂是工业机器人的一种,它由操作机,控制器,伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制,可重复编程,能在三维空间完成多种作业的自动化生产设备。机械臂可以极大提高生产效率,稳定和提高产品质量,改善工人劳动条件,提高工业生产机械化和自动化程度,在超常温度、高压、多粉尘、高噪音以及带有放射性和污染的场合,机械臂更是可以发挥出极大的功效,可代替入从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作,完成繁重、单调的重复劳动,在焊接、喷漆、搬运等生产环节中应用极广。现有的传统机械臂结构,电机都安装在关节处,这种结构虽然简单紧凑,但应用在多关节机械臂中时,电机本身的重量成为悬臂自重的一部分,使下级关节的负荷急剧上升,同时增加悬臂的惯量,使运行稳定性降低。此外,目前市面上的多轴机械臂多采用电机+RV减速器或谐波减速器的方式传动,成本较高。公开号为CN105215986A的专利技术于2016年1月6日公开了一种一种多轴机械手,包括旋转座以及依次连接于旋转座的第二、三、四、 ...
【技术保护点】
一种多轴机械臂,包括基座(1)、肩部安装座(2)、主臂(3)和前臂(4),肩部安装座(2)与基座(1)转动连接,主臂(3)与肩部安装座(2)转动连接,前臂(4)与主臂(3)转动连接,前臂(4)上设有末端安装法兰(6)和腕部摆动关节(15),末端安装法兰安装于腕部摆动关节上,其特征是主臂(3)中部设有前臂旋转关节驱动装置(11),主臂(3)与前臂(4)间通过前臂旋转关节(12)连接,前臂旋转关节驱动装置(11)与前臂(4)间传动连接,前臂(4)中部设有腕部摆动驱动装置(13)和末端法兰旋转驱动装置(14),腕部摆动驱动装置(13)与腕部摆动关节(15)传动连接,末端法兰旋转驱 ...
【技术特征摘要】
1.一种多轴机械臂,包括基座(1)、肩部安装座(2)、主臂(3)和前臂(4),肩部安装座(2)与基座(1)转动连接,主臂(3)与肩部安装座(2)转动连接,前臂(4)与主臂(3)转动连接,前臂(4)上设有末端安装法兰(6)和腕部摆动关节(15),末端安装法兰安装于腕部摆动关节上,其特征是主臂(3)中部设有前臂旋转关节驱动装置(11),主臂(3)与前臂(4)间通过前臂旋转关节(12)连接,前臂旋转关节驱动装置(11)与前臂(4)间传动连接,前臂(4)中部设有腕部摆动驱动装置(13)和末端法兰旋转驱动装置(14),腕部摆动驱动装置(13)与腕部摆动关节(15)传动连接,末端法兰旋转驱动装置(14)与末端安装法兰(6)传动连接,肩关节驱动装置(9)与主臂旋转关节(10)传动连接。2.根据权利要求1所述的多轴机械臂,其特征是肩部安装座(2)包括安装座主体(19)、旋转关节(7)、旋转关节驱动装置(8)、肩关节驱动装置(9)和主臂旋转关节(10),安装座主体(19)通过旋转关节(7)与基座(1)连接,主臂(3)通过主臂旋转关节(10)连接在安装座主体(19)上,旋转关节驱动装置(8)、肩关节驱动装置(9)固设于安装座主体(19)上,旋转关节驱动装置(8)与旋转关节(7)传动连接,旋转关节(7)上连接有肩部链轮(20),肩部链轮(20)同轴固定套接在旋转关节(7)外,肩部链轮(20)、旋转关节(7)均固定于基座(1)上,安装座主体(19)与旋转关节(7)转动连接,旋转关节驱动装置(8)的输出端连有驱动链轮,驱动链轮与肩部链轮(20)通过传动链条连接。3.根据权利要求1所述的多轴机械臂,其特征是主臂旋转关节(10)转动连接在肩部安装座(2)上,主臂旋转关节(10)上固定连接有主臂链轮(24),主臂链轮(24)固连在主臂(3)上,肩关节驱动装置(9)的输出端连有驱动同步带轮(26),驱动同步带轮(26)通过传动带连接一主臂传动轮(23),主臂传动轮(23)转动连接在安装座主体(19)上,主臂传动轮(23)的转轴上设有一主臂驱动链轮(25...
【专利技术属性】
技术研发人员:罗振军,张东海,赵振,陈落根,朱俏俏,贾志闻,许健,方志炜,
申请(专利权)人:杭州娃哈哈精密机械有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。