一种基于医疗协作机器人的定位检测机构制造技术

本发明专利技术公开了一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座、连接座、主轴臂、第一旋转轴、第二旋转轴、前臂、第三旋转轴、危险急停装置、气爪，连接座设于底座上表面，主轴臂设于连接座上表面，第一旋转轴设于主轴臂前下表面，第二旋转轴设于主轴臂前上表面，前臂与主轴臂通过第二旋转轴相连接，第三旋转轴设于前臂右端表面，危险急停装置设于气爪内部，气爪设于第三旋转轴右侧表面。有益效果：通过设有的危险急停装置，当机器人在协助医护人员作业时发生危险或与某些物体发生大力碰撞时，机器人则通过信号传感板将其信号传递到装置内部依次来急停机器人所有运动，保护作业人员安全，提高机器人安全使用性。

Location detection mechanism based on medical cooperative robot

The invention discloses a positioning detection mechanism based on medical cooperative robot, which consists of a base, a connecting seat, a spindle arm, a first rotating shaft, a second rotating shaft, a forearm, a third rotating shaft, a dangerous stop device, and a gas claw. The connecting seat is located on the upper surface of the base, and the first rotation is on the surface of the connecting seat. The shaft is located on the front and lower surface of the spindle arm, and the second axis is located on the upper surface of the spindle arm, the forearm and the spindle arm are connected by the second rotating shaft, and the third axis is located on the right side of the forearm. The dangerous stop device is located inside the gas claw, and the gas claw is located on the right surface of the third rotating shaft. Beneficial effect: by the dangerous stop device, when the robot is helping the medical staff to do the danger or to collide with some objects, the robot passes the signal through the signal sensor board to the device to stop the robot in order, to protect the operator safety and improve the robot safety. Full usage.

【技术实现步骤摘要】
一种基于医疗协作机器人的定位检测机构
本专利技术是一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，属于机器人领域。
技术介绍
在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流机器人发展前景及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。但现有技术存在机器人在协助医护人员时，无法根据周围环境因素进行检测，且当发生危险因素时无法紧急停止工作，对医护人员及患者造成不必要的伤害。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，以解决现有技术存在机器人在协助医护人员时，当发生危险因素时无法紧急停止工作，对医护人员及患者造成不必要的伤害的缺陷。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座、连接座、主轴臂、第一旋转轴、第二旋转轴、前臂、第三旋转轴、危险急停装置、气爪，所述底座呈圆盘状，所述连接座设于底座上表面，所述连接座与底座通过螺栓螺旋相连接，所述主轴臂设于连接座上表面，所述主轴臂与连接座为一体化结构，所述第一旋转轴设于主轴臂前下表面，所述第一旋转轴与主轴臂通过轴承座相连接，所述第二旋转轴设于主轴臂前上表面，所述第二旋转轴与主轴臂通过轴承座相连接，所述前臂与主轴臂通过第二旋转轴相连接，所述第三旋转轴设于前臂右端表面，所述第三旋转轴与前臂通过电焊相连接，所述危险急停装置设于气爪内部，所述危险急停装置与气爪通过机关枢纽相连接，所述气爪设于第三旋转轴右侧表面，所述气爪与第三旋转轴通过电焊相连接，所述危险急停装置由信号传感装置、滑动结构、碰撞结构、升降结构、传动结构、连接结构、滑动结构、急停自启结构组成，所述信号传感装置设于气爪右侧，所述滑动结构设于信号传感装置左侧且通过螺纹螺旋相连接，所述碰撞结构设于滑动结构上表面且通过齿轮啮合相连接，所述升降结构设于碰撞结构左侧且通过绳索缠绕连接，所述传动结构设于升降结构左侧且通过齿轮啮合相连接，所述连接结构与传动结构通过绳索缠绕相连接，所述滑动结构设于连接结构下方且通过电焊相连接，所述急停自启结构与滑动结构通过绳索缠绕相连接。进一步地，所述信号传感装置由装置外壳、信号传感板、套筒、螺母、第一弹簧组成，所述信号传感板设于装置外壳内右侧，所述信号传感板与装置外壳电连接，所述套筒设于信号传感板左侧表面中部，所述套筒与信号传感板通过电焊相连接，所述螺母设于信号传感板左侧表面且位于套筒内部，所述螺母与信号传感板通过电焊相连接，所述第一弹簧设有两条，所述第一弹簧设于信号传感板左侧且位于套筒内部，所述第一弹簧与信号传感板通过电焊相连接。进一步地，所述滑动结构由第一轴杆、第一链条、螺纹套组成，所述第一链条设于第一轴杆上表面，所述第一链条与第一轴杆通过电焊相连接，所述螺纹套设于第一轴杆右端，所述螺纹套与第一轴杆通过套合相连接。进一步地，所述碰撞结构由轮盘、第二链条、固定触点、挡块、复位弹簧、偏心锤、连接杆、第一支杆组成，所述第二链条设于轮盘下部，所述第二链条与轮盘通过电焊相连接，所述固定触点设有两块，所述固定触点设于轮盘上部且位于第二链条两端上表面，所述固定触点与轮盘通过电焊相连接，所述挡块设于轮盘左侧且位于固定触点上方，所述挡块与轮盘通过电焊相连接，所述复位弹簧设于挡块右侧表面，所述复位弹簧与挡块通过电焊相连接，所述偏心锤设于轮盘上部且一端一复位弹簧电焊相连接，所述连接杆设于轮盘中心，所述第一支杆设于连接杆前端表面且位于轮盘前表面，所述第一支杆与连接杆通过铰链相连接。进一步地，所述升降结构由滑动杆、底板、滑动板、第三链条、第一绳扣、固定轮、第一绳索组成，所述滑动杆设于装置外壳内上壁，所述滑动杆与装置外壳通过电焊垂直连接，所述底板设于滑动杆下端表面，所述底板与滑动杆通过电焊相连接，所述滑动板设于滑动杆左侧表面且通过滑动轨道相连接，所述第三链条设于滑动板左侧表面，所述第三链条与滑动板通过电焊相连接，所述第一绳扣设于滑动板右下侧表面，所述第一绳扣与滑动板通过电焊相连接，所述第一绳索与第一绳扣缠绕连接且绕过固定轮与连接杆缠绕连接。进一步地，所述传动结构由第一固定板、齿轮、第二支杆、挡盘组成，所述第一固定板设于装置外壳内上壁左侧且位于升降结构左侧，所述第一固定板与装置外壳通过电焊相连接，所述齿轮设于第一固定板下端，所述齿轮与第一固定板通过铰链相连接，所述第二支杆设于齿轮前表面中部，所述第二支杆与齿轮通过电焊相连接，所述挡盘设于第二支杆前端，所述挡盘与第二支杆通过电焊相连接。进一步地，所述连接结构由固定杆、连接块、固定轮盘、第二绳索组成，所述连接块设于固定杆上表面，所述连接块与固定杆通过电焊相连接，所述固定轮盘设于连接块上表面，所述固定轮盘与连接块通过电焊相连接，所述第二绳索一端与固定轮盘缠绕相连接且另一端与传动结构缠绕相连接。进一步地，所述滑动结构由第二固定板、轨道杆、限位块、第二轴杆、第二弹簧、轴块、第二绳扣、第三绳索组成，所述第二固定板设于连接结构下方，所述轨道杆与第二固定板电焊相连接，所述限位块设于第二固定板下表面右侧，所述限位块与第二固定板通过电焊相连接，所述第二轴杆设于第二固定板下表面且通过轨道杆相连接，所述第二弹簧一端与限位块电焊相连接且另一端与第二轴杆右侧电焊相连接，所述轴块设于第二轴杆上表面，所述轴块与第二轴杆通过电焊相连接，所述第二绳扣设于第二轴杆下端表面，所述第二绳扣与第二轴杆通过电焊相连接，所述第三绳索一端与第二绳扣缠绕相连接且另一端与急停自启结构缠绕相连接。进一步地，所述急停自启结构由固定座、气筒、通气管、气囊、推板、第三弹簧、推杆、支撑板、活动杆、第三绳扣组成，所述固定座设于装置外壳内下壁左侧，所述固定座与装置外壳通过电焊相连接，所述气筒与固定座通过扣合相连接，所述通气管设于气筒左侧表面，所述通气管与气筒通过电焊相连接，所述气囊设于通气管左侧表面，所述推板设于气筒内部，所述推板与气筒套合相连接，所述第三弹簧一端与气筒左侧电焊相连接且另一端与推板电焊相连接，所述推杆设于推板右侧表面，所述推杆与推板通过电焊相连接，所述支撑板设于推杆右侧表面，所述支撑板与推杆通过电焊相连接，所述活动杆呈L型结构，所述活动杆设于支撑板左侧表面，所述活动杆与支撑板通过电焊相连接，所述第三绳扣设于活动杆上端表面，所述第三绳扣与活动杆通过电焊相连接。有益效果本专利技术一种用于手术医疗护理的多振动医疗装置，当气爪9触摸到其系统设置的危险物品以及与某物体发生碰撞时，将信号传递到危险急停装置8，信号传感板811将信号处理，第一弹簧814带动第一轴杆820向左移动，第一链条821在第一轴杆820向左移动作用下与轮盘830下部的第二链条831啮合转动，轮盘830顺时针转动，偏心锤835、第一支杆837在随其顺时针转动，与第一支杆837一端连接的第一绳索846在第一支杆837向右移动过程中处于向右拉动状态，另一端连接的滑动板842在第一绳索846的拉动下向上移动，滑动板8本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座(1)、连接座(2)、主轴臂(3)、第一旋转轴(4)、第二旋转轴(5)、前臂(6)、第三旋转轴(7)、危险急停装置(8)、气爪(9)，其特征在于：所述底座(1)呈圆盘状，所述连接座(2)设于底座(1)上表面，所述连接座(2)与底座(1)通过螺栓螺旋相连接，所述主轴臂(3)设于连接座(2)上表面，所述主轴臂(3)与连接座(2)为一体化结构，所述第一旋转轴(4)设于主轴臂(3)前下表面，所述第一旋转轴(4)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述第二旋转轴(5)设于主轴臂(3)前上表面，所述第二旋转轴(5)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述前臂(6)与主轴臂(3)通过第二旋转轴(5)相连接，所述第三旋转轴(7)设于前臂(6)右端表面，所述第三旋转轴(7)与前臂(6)通过电焊相连接，所述危险急停装置(8)设于气爪(9)内部，所述危险急停装置(8)与气爪(9)通过机关枢纽相连接，所述气爪(9)设于第三旋转轴(7)右侧表面，所述气爪(9)与第三旋转轴(7)通过电焊相连接；所述危险急停装置(8)由信号传感装置(81)、滑动结构(82)、碰撞结构(83)、升降结构(84)、传动结构(85)、连接结构(86)、滑动结构(87)、急停自启结构(88)组成，所述信号传感装置(81)设于气爪(9)右侧，所述滑动结构(82)设于信号传感装置(81)左侧且通过螺纹螺旋相连接，所述碰撞结构(83)设于滑动结构(82)上表面且通过齿轮啮合相连接，所述升降结构(84)设于碰撞结构(83)左侧且通过绳索缠绕连接，所述传动结构(85)设于升降结构(84)左侧且通过齿轮啮合相连接，所述连接结构(86)与传动结构(85)通过绳索缠绕相连接，所述滑动结构(87)设于连接结构(86)下方且通过电焊相连接，所述急停自启结构(88)与滑动结构(87)通过绳索缠绕相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其结构包括底座(1)、连接座(2)、主轴臂(3)、第一旋转轴(4)、第二旋转轴(5)、前臂(6)、第三旋转轴(7)、危险急停装置(8)、气爪(9)，其特征在于：所述底座(1)呈圆盘状，所述连接座(2)设于底座(1)上表面，所述连接座(2)与底座(1)通过螺栓螺旋相连接，所述主轴臂(3)设于连接座(2)上表面，所述主轴臂(3)与连接座(2)为一体化结构，所述第一旋转轴(4)设于主轴臂(3)前下表面，所述第一旋转轴(4)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述第二旋转轴(5)设于主轴臂(3)前上表面，所述第二旋转轴(5)与主轴臂(3)通过轴承座相连接，所述前臂(6)与主轴臂(3)通过第二旋转轴(5)相连接，所述第三旋转轴(7)设于前臂(6)右端表面，所述第三旋转轴(7)与前臂(6)通过电焊相连接，所述危险急停装置(8)设于气爪(9)内部，所述危险急停装置(8)与气爪(9)通过机关枢纽相连接，所述气爪(9)设于第三旋转轴(7)右侧表面，所述气爪(9)与第三旋转轴(7)通过电焊相连接；所述危险急停装置(8)由信号传感装置(81)、滑动结构(82)、碰撞结构(83)、升降结构(84)、传动结构(85)、连接结构(86)、滑动结构(87)、急停自启结构(88)组成，所述信号传感装置(81)设于气爪(9)右侧，所述滑动结构(82)设于信号传感装置(81)左侧且通过螺纹螺旋相连接，所述碰撞结构(83)设于滑动结构(82)上表面且通过齿轮啮合相连接，所述升降结构(84)设于碰撞结构(83)左侧且通过绳索缠绕连接，所述传动结构(85)设于升降结构(84)左侧且通过齿轮啮合相连接，所述连接结构(86)与传动结构(85)通过绳索缠绕相连接，所述滑动结构(87)设于连接结构(86)下方且通过电焊相连接，所述急停自启结构(88)与滑动结构(87)通过绳索缠绕相连接。2.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述信号传感装置(81)由装置外壳(810)、信号传感板(811)、套筒(812)、螺母(813)、第一弹簧(814)组成，所述信号传感板(811)设于装置外壳(810)内右侧，所述信号传感板(811)与装置外壳(810)电连接，所述套筒(812)设于信号传感板(811)左侧表面中部，所述套筒(812)与信号传感板(811)通过电焊相连接，所述螺母(813)设于信号传感板(811)左侧表面且位于套筒(812)内部，所述螺母(813)与信号传感板(811)通过电焊相连接，所述第一弹簧(814)设有两条，所述第一弹簧(814)设于信号传感板(811)左侧且位于套筒(812)内部，所述第一弹簧(814)与信号传感板(811)通过电焊相连接。3.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述滑动结构(82)由第一轴杆(820)、第一链条(821)、螺纹套(822)组成，所述第一链条(821)设于第一轴杆(820)上表面，所述第一链条(821)与第一轴杆(820)通过电焊相连接，所述螺纹套(822)设于第一轴杆(820)右端，所述螺纹套(822)与第一轴杆(820)通过套合相连接。4.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述碰撞结构(83)由轮盘(830)、第二链条(831)、固定触点(832)、挡块(833)、复位弹簧(834)、偏心锤(835)、连接杆(836)、第一支杆(837)组成，所述第二链条(831)设于轮盘(830)下部，所述第二链条(831)与轮盘(830)通过电焊相连接，所述固定触点(832)设有两块，所述固定触点(832)设于轮盘(830)上部且位于第二链条(831)两端上表面，所述固定触点(832)与轮盘(830)通过电焊相连接，所述挡块(833)设于轮盘(830)左侧且位于固定触点(832)上方，所述挡块(833)与轮盘(830)通过电焊相连接，所述复位弹簧(834)设于挡块(833)右侧表面，所述复位弹簧(834)与挡块(833)通过电焊相连接，所述偏心锤(835)设于轮盘(830)上部且一端一复位弹簧(834)电焊相连接，所述连接杆(836)设于轮盘(830)中心，所述第一支杆(837)设于连接杆(836)前端表面且位于轮盘(830)前表面，所述第一支杆(837)与连接杆(836)通过铰链相连接。5.根据权利要求1所述的一种基于医疗协作机器人的定位检测机构，其特征在于：所述升降结构(84)由滑动杆(840)、底板(841)、滑动板(842)、第三链条(843)、第一绳扣(844)、固定轮(845)、第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：练陈敏，赵磊，王丹，
申请(专利权)人：练陈敏，
类型：发明
国别省市：河南,41