一种用于检测与作业的水下机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于检测与作业的水下机器人控制系统，包括水面控制系统、水下控制系统，所述水面控制系统放置在岸边或者母船上，水下控制系统安装在水下检测与作业机器人上；所述水面控制系统包括水面控制台、水面通信收发器、脐带缆、VR眼镜；所述水下系统包括水下通信收发器、ARM9主控制器、ARM‑M0从控制器、水下供电模块、电源安全检测模块、漏水检测模块、一号低压电源、通信模块、二号低压电源、下载口、云台摄像头、传感器模块、水下灯、机械手、推进器控制模块。本发明专利技术的系统具有多功能、模块化的优点，方便安装与拆卸；水面控制台具有紧急拍停功能，配备了无线连接的平板电脑，可以实现移动化监控和定位。

An underwater vehicle control system for detection and operation

The invention discloses an underwater robot control system for detection and operation, including water surface control system and underwater control system. The water surface control system is placed on the shore or on the mother ship, the underwater control system is installed on the underwater detection and operation robot, and the water surface control system includes the water surface control platform and the water. Surface communication transceiver, cord cable, VR glasses, and the underwater system includes underwater communication transceiver, ARM9 main controller, ARM M0 slave controller, underwater power supply module, power safety detection module, water leakage detection module, No. 1 low-voltage power supply, communication module, No. two low-voltage power source, Download port, cloud platform camera, sensor. Module, underwater lamp, manipulator and thruster control module. The system of the invention has the advantages of multi-function and modularization, which is convenient for installation and disassembly. The water surface console has an emergency stop function, and is equipped with a wireless connected tablet computer, which can realize mobile monitoring and positioning.

【技术实现步骤摘要】
一种用于检测与作业的水下机器人控制系统
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种用于检测与作业的水下机器人控制系统，属于机器人

技术介绍
随着陆地资源的枯竭，海洋资源的开发利用对人类发展和社会进步起着巨大的推动作用。水下机器人作为开发海洋的手段之一，一直得到广泛的关注和研究。近几年来，国内外多数水下机器人只有浮游能力或爬行能力，能够实现浮游和爬壁的两种模式的水下机器人较为少见。水下检测与作业机器人，是一种新颖的模块化、多功能、带缆遥控水下机器人，可以在浮游和爬行模态之间自由切换，并进行水下作业，被广泛应用于水下观察、浮游勘察、海底勘探、水下结构检修、海底管线检测以及水下安装等作业，已经成为海洋工程水下结构安全检测及维护的关键装备。随着水下机器人的研究与发展，水下机器人的功能已经不仅仅局限于在水下低速或高速航行，而且需要具有如：悬停、旋转及爬潜等更高的机动性能。在水下机器人执行任务的过程中，不但要求水下航行器在环境扰动作用下按照预定的轨迹运动，而且在许多情况下需要利用水下机器人对目标物进行更细致的观察和作业，这就需要水下机器人相对于目标物的位置保持不变，即要求水下机器人具有能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检测与作业的水下机器人控制系统，其特征在于，包括水面控制系统、水下控制系统，所述水面控制系统放置在岸边或者母船上，水下控制系统安装在水下检测与作业机器人上；所述水面控制系统包括水面控制台、水面通信收发器、脐带缆、VR眼镜，所述水面控制台与水面通信收发器相连，所述VR眼镜与水面控制台相连，所述水面通信收发器与脐带缆相连；所述水下系统包括水下通信收发器、ARM9主控制器、ARM‑M0从控制器、水下供电模块、电源安全检测模块、漏水检测模块、一号低压电源、通信模块、二号低压电源、下载口、云台摄像头、传感器模块、水下灯、机械手、推进器控制模块；所述水下通信收发器与脐带缆相连，接收来自水面控制系统...

【技术特征摘要】
1.一种用于检测与作业的水下机器人控制系统，其特征在于，包括水面控制系统、水下控制系统，所述水面控制系统放置在岸边或者母船上，水下控制系统安装在水下检测与作业机器人上；所述水面控制系统包括水面控制台、水面通信收发器、脐带缆、VR眼镜，所述水面控制台与水面通信收发器相连，所述VR眼镜与水面控制台相连，所述水面通信收发器与脐带缆相连；所述水下系统包括水下通信收发器、ARM9主控制器、ARM-M0从控制器、水下供电模块、电源安全检测模块、漏水检测模块、一号低压电源、通信模块、二号低压电源、下载口、云台摄像头、传感器模块、水下灯、机械手、推进器控制模块；所述水下通信收发器与脐带缆相连，接收来自水面控制系统的控制信息，所述ARM9主控制器与水下通信收发器相连，所述水下供电模块与水下通信收发器、ARM9主控制器、ARM-M0从控制器、电源安全检测模块、漏水检测模块、一号低压电源、通信模块、二号低压电源、云台摄像头、传感器模块、水下灯、机械手、动力推进模块相连，所述水下供电模块给水下控制系统供电，推进器控制模块接收ARM-M0从控制器的速度和方向信息，驱动螺旋桨旋转，水下灯和机械手接收来自ARM-M0从控制器的信号，云台摄像头直接通过水下通信收发器接收水面控制台的信息，电源检测模块和漏水检测模块检测机器人内部环境信息及电源信息发送给ARM-M0从控制器，并作数据存储，传感器模块采集深度、导航、姿态、声呐数据传输给ARM9主控制器进行控制；所述ARM9主控制器通过ARM-M0从控制器采集水下系统各单元数据，经由水下通信收发器发送到水面控制系统。2.根据权利要求1所述的用于检测与作业的水下机器人控制系统，其特征在于，所述水面控制台包括工控机、液晶屏、Arduino平台、旋钮、急停开关、操纵摇杆、指示灯；所述急停开关通过Arduino平台与工控机相连，在紧急情况下按下急停开关，系统切断电源停止控制；操纵摇杆通过Arduino平台与工控机相连，...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁凇，曾庆军，张光义，戴晓强，赵强，朱春磊，徐鹏程，
申请(专利权)人：江苏舾普泰克自动化科技有限公司，江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32