机器人系统技术方案
Robot system
The robot system (10) according to the information obtained by the camera relative to the drive control robot arm of the object, the robot system (10) having a working portion (2) of the robot (1); in the vicinity of operations is installed on the robot (1) of the camera (3) and 3 (based on the camera side; the data confirm the object) shooting side control robot (1) driving control device (5), in the Department of operations (2) relative to the object (30) according to the preset track (20) when moving control device (5) of the camera (3): implementation of objects (30) focus control shooting multiple shooting control and control for the shooting of the scheduled shooting shooting in the focus of the times.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统
本专利技术涉及一边参照由搭载的相机拍摄到的拍摄数据一边相对于对象物进行机器人的驱动控制的机器人系统。
技术介绍
在通过末端执行器对元件进行处理的机器人手臂等中，当进行设定好的作业时，进行用于使末端执行器移动到适当位置的驱动控制。在下述专利文献1的机器人手臂中，将由前端部的相机拍摄到的图像信息送入到计算机，指定在监视器上显示的画面上的对象物，由此，以使对象物与末端执行器的相对关系成为预定状态的方式控制机器人手臂的驱动。具体而言，通过预先准备的相机的校准数据将得到的像素信息转换成以公尺为单位的位置信息，将该位置信息向驱动控制装置传送而转换为机器人手臂的驱动控制信息。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2005-074600号公报专利文献2：日本特开平10-031151号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题所述现有例的机器人手臂分阶段地进行驱动处理和由相机拍摄到的拍摄数据的处理。因此，不适用于一边对机器人手臂进行驱动一边按照拍摄数据来控制末端执行器的移动位置的情况。尤其是为了通过相机拍摄对象物必须进行对焦，但是在移动速度快的情况下，自动对焦控制无法追随与...
【技术保护点】
一种机器人系统，具有：机器人，具备对对象物进行作业的作业部；相机，在所述作业部的附近安装于所述机器人上；及控制装置，一边基于所述相机的拍摄数据确认对象物一边控制所述机器人的驱动，所述机器人系统的特征在于，在使所述作业部相对于对象物而按照预先设定的轨道移动时，所述控制装置对所述相机执行：对对象物进行拍摄的多次的拍摄控制、和对于通过该拍摄控制而进行的多次拍摄中的预定拍摄进行对焦的对焦控制。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，具有：机器人，具备对对象物进行作业的作业部；相机，在所述作业部的附近安装于所述机器人上；及控制装置，一边基于所述相机的拍摄数据确认对象物一边控制所述机器人的驱动，所述机器人系统的特征在于，在使所述作业部相对于对象物而按照预先设定的轨道移动时，所述控制装置对所述相机执行：对对象物进行拍摄的多次的拍摄控制、和对于通过该拍摄控制而进行的多次拍摄中的预定拍摄进行对焦的对焦控制。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述拍摄控制是以一定的时间间隔进行的，...
【专利技术属性】
技术研发人员：山下泰弘，大石信夫，酒井启悦，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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