机器人系统技术方案

本发明专利技术提供机器人系统，在通过机器人自动进行将环状部件嵌合到轴的组装作业的情况下能够提高成品率。机器人系统具有：机器人，其把持可在周面上安装与环状部件的内周面卡合的卡合部件的轴，使该轴转动；夹具，其用于固定所述环状部件；控制部，其在由所述机器人把持嵌合有所述环状部件的所述轴并使所述环状部件与所述夹具接触的状态下，通过所述机器人向该轴施加转动力；以及判定部，其根据施加了所述转动力时的所述机器人的动作，判定是否已将所述卡合部件安装到所述轴。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人系统。
技术介绍
以往，有通过产业用机器人(以下简单记作“机器人”)自动进行部件的组装作业的机器人系统。例如，在专利文献I中，公开了通过机器人自动进行将环状部件嵌合到轴的组装作业的技术。专利文献I日本特开平8-187687号公报但是，在上述专利文献I所记载的技术中，没有考虑环状部件与轴的嵌合强度，因此在组装了要求嵌合强度的部件的情况下，存在成品率降低的问题。
技术实现思路
本专利技术公开的技术正是鉴于上述情况而完成的，目的在于提供一种能够在通过机器人自动进行将环状部件嵌合到轴的组装作业的情况下提高成品率的机器人系统。本专利技术公开的机器人系统具有机器人，其把持可在周面上安装与环状部件的内周面卡合的卡合部件的轴，使该轴转动；夹具，其用于固定所述环状部件；控制部，其在由所述机器人把持嵌合有所述环状部件的所述轴并使该环状部件与所述夹具接触的状态下，通过所述机器人向该轴施加转动力；以及判定部，其根据施加了所述转动力时的所述机器人的动作，判定是否已将所述卡合部件安装到所述轴上。根据本专利技术公开的机器人系统的一个方式，起到如下效果在通过机器人自动进行将环状部件嵌合到轴的组装作业的情况下，能够提高成品率。附图说明图I是示出实施例的机器人系统的配置的示意图。图2是示出实施例的机器人的外观的示意图。图3是示出实施例的机器人系统的结构的框图。图4是示出实施方式的机器人的动作的图。图5是示出实施方式的机器人的动作的图。图6是示出实施例的控制装置执行的处理步骤的流程图。图7是示出实施例的变形例的机器人系统的配置的示意图。标号说明I、Ia :机器人系统；2 :机器人；28 :如端臂;28a :手旋转轴;28b :致动器；3 :控制装置；31 :控制部；32 :操作部；33 :判定部；4 :键安装装置；5 :轴；51 :键(key) ；6 :卡扣(留的具);7、7a、7b :齿轮；8 :粘接剂涂覆装置；9 :嵌合用工作台;10、10a、10b :夹具。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术公开的机器人系统的实施例进行详细说明。另外，本专利技术不受以下所示的实施例中的示例限定。实施例以下，对通过机器人自动进行将作为环状部件的齿轮嵌合到轴的组装作业的机器人系统进行说明。另外，嵌合到轴的部件不限于齿轮，也可以是转子或滑轮等任意的环状部件。图I是示出实施例的机器人系统I的配置的示意图。如图I所示，机器人系统I具有机器人2，其自动进行将齿轮7嵌合到轴5的组装作业；以及控制装置3，其设置在机器人2的活动区域100的外部，控制机器人系统I整体的动作。此处，使用图2说明机器人2。图2是示出实施例的机器人2的外观的示意图。如图2所示，机器人2具有基础部22，其安装在固定于地板等的基座21上；从基础部22延伸的机器人臂；以及安装在机器人臂的前端的末端执行器(以下记作“手29”)。 机器人臂是从基端(基础部22)朝向前端侧连结第I臂23、第2臂24、第3臂25、第4臂26、第5臂27和第6臂28这6个臂而构成的。这些各臂在内部设置有致动器，如图2的双向箭头所示，通过各致动器，以各臂的连结部为关节进行旋转驱动。此外，在作为机器人臂前端的第6臂28 (以下记作“前端臂28”)的内部，设置有使手旋转轴28a旋转来对手29进行旋转驱动的致动器28b。此外，在手29的内部，设置有对安装在手29的前端的一对把持爪29a进行驱动的致动器(省略图示)。上述前端臂28构成为能够通过控制装置3的控制来切换手固定控制和手空转控制。此处，所谓手固定控制，是指如下的手29的旋转控制在使手29旋转时，不论经由手29施加到手旋转轴28a的外力大小如何，都从致动器28b向手旋转轴28a施加旋转力。另一方面，所谓手空转控制，是指如下的手29的旋转控制在使手29旋转时，在经由手29施加到手旋转轴28a的外力的大小(转矩)在预定阈值以上的情况下，控制手旋转轴28a的动作，以使得手旋转轴28a与手29 —起通过外力旋转。另外，在通过控制装置3选择了手空转控制的情况下，在使手旋转轴28a旋转时，如果经由手29施加到手旋转轴28a的外力小于阈值，则手29通过手旋转轴28a的旋转而旋转。并且，机器人2按照控制装置3的控制，使第I臂23、第2臂24、第3臂25、第4臂26、第5臂27、第6臂28、手29和把持爪29a动作，进行把持轴5并嵌合齿轮7的组装作业。在上述机器人2中，手29作为把持轴5的把持部发挥功能。返回图I的说明，继续与机器人系统I的配置相关的说明。如图I所示，在机器人2的活动区域100的内部，分别在预定位置配置有轴用箱50、卡扣用箱60、齿轮用箱70、合格品用箱12和不合格品用箱13。轴用箱50是放置有多个轴5的容器，卡扣用箱60是放置有多个卡扣6的容器，齿轮用箱70是放置有多个齿轮7的容器。此外，合格品用箱12是放置通过机器人2组装后被判定为合格品的部件的容器，不合格品用箱13是放置通过机器人2组装后被判定为不合格品的部件的容器。另外，也可以替代合格品用箱12和不合格品用箱13,而是例如设置用于放置合格品和不合格品的成品的成品用容器，并且在成品用容器的附近设置显示成品是否合格的判定结果的显示装置。在上述情况下，在将成品搬出到外部时，通过显示装置显示成品是否合格的判定结果。并且，在机器人2的活动区域100的内部，分别在预定位置配置有键安装装置4、粘接剂涂覆装置8、嵌合用工作台9和夹具10。此处，键安装装置4是将与设置在齿轮7的内周面的作为被卡合部的凹部71卡合的卡合部件(以下记作“键”)安装到设置于轴5的周面的安装孔的装置。此外，粘接剂涂覆装置8是向嵌合齿轮7之前的轴5的周面涂覆粘接剂的装置。此夕卜，嵌合用工作台9是在嵌合到轴5时对齿轮7进行固定的装置。此外，夹具10是在判定是否已将键合适地安装到嵌合有齿轮7的轴5的情况下使用的器具。在本实施例中，使用与嵌合到轴5的齿轮7相同形状(同一物件)的齿轮7作为夹具10。上述夹具10通过螺纹紧固而固定到固定于地板等上的台11。另外，后面使用图5对夹具10的使用方法进行叙述。由此，在本实施例中，使用了·组装材料的一个齿轮7作为夹具10，因此不需要另外准备夹具10专用的部件。接着，使用图3说明机器人系统I的结构。图3是示出实施例的机器人系统I的结构的框图。如图3所示，机器人系统I包含机器人2、键安装装置4、粘接剂涂覆装置8和控制装置3。控制装置3是统一控制机器人系统I整体的动作的装置，具有控制部31、操作部32和判定部33。此处，操作部32是为了输入由机器人2作业的内容和作业所需的各种参数等信息而由操作员进行操作的键盘或触摸面板等输入器件。控制部31是如下的处理部根据通过操作部32输入的信息，向机器人2、键安装装置4和粘接剂涂覆装置8输出各种指令，进行将齿轮7嵌合到轴5的组装作业。另外，后面使用图4对组装作业的详细情况进行叙述。此外，控制部31在通过机器人2将齿轮7嵌合到轴5之前选择上述的手固定控制，在将齿轮7嵌合到轴5之后选择上述的手空转控制。判定部33是如下的处理部根据从机器人2输入的表示机器人2的动作状态的信息，判定是否已将键合适地安装到嵌合有齿轮7的轴5上。另外，后面使用图5对判定部33判定键的安装状况的情况下的机器人2的动作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，具有：机器人，其把持可在周面上安装与环状部件的内周面卡合的卡合部件的轴，使该轴转动；夹具，其用于固定所述环状部件；控制部，其在由所述机器人把持嵌合有所述环状部件的所述轴并使该环状部件与所述夹具接触的状态下，通过所述机器人向该轴施加转动力；以及判定部，其根据施加了所述转动力时的所述机器人的动作，判定是否已将所述卡合部件安装到所述轴上。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：大川健，松藤健司，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：