【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉 及模拟配设于机器人上的软管或电缆等线条体的动作的机器人模拟装置。
技术介绍
在脱机示教机器人时等使用的机器人模拟装置，一般进行通过物理模拟再现配设于机器人机构部的软管或电缆等线条体的动作。例如在日本特开平10 - 275007号公报中，公开了对机器人检查电缆或软管等向机器人卷绕或过伸缩的机器人动作模拟方法。在此认为由于以求出预定角度进行比较运算这样的较少的运算量检测出非刚性物整体向其臂的卷绕，因此能够十分高速且十分准确地检查非刚性物向臂的卷绕。在日本特开平10 - 275007号公报所记载的技术中，通过将非刚性物卷绕在机器人上时的动作投影在二维平面，从而简易地算出。因而，实际上难于准确地模拟三维物体即线条体的动作。即，在现有的机器人模拟中，在对配置于机器人的线条体的动作进行物理模拟时，为了与实际的线条体的动作一致，难于调整弹簧常数、衰减力系数等物理模拟模型的各系数。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种机器人模拟装置，具备按照线条体的实际动作而自动调整在物理模拟模型中使用的各系数的功能。为了实现上述目的，本专利技术提供一种机器人模拟装置，以...
【技术保护点】
一种机器人模拟装置（10），以配设于机器人机构部的线条体的露出于该机器人机构部的外侧的部分作为模拟对象部位，模拟伴随上述机器人机构部的动作的该模拟对象部位的动作，其特征在于，具有：三维模型生成部（12），将上述模拟对象部位的三维模型（22），作为由多个质点（24）及连结该多个质点之间的弹簧（26）构成的立体结构而生成；模拟部（14），进行如下物理模拟，在每单位时间算出作用于上述质点（24）的弹簧（26）的弹力、重力及衰减力，在上述质点（24）与上述机器人机构部或周边装置干涉时，在每单位时间算出施加于上述质点（24）的回弹力，利用施加于上述质点（24）的上述弹簧（26）的弹力...
【技术特征摘要】
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