一种机器人驱动装置制造方法及图纸

本申请公开一种机器人驱动装置，包括外壳、底盘、第一车轮组、第二车轮组和电导体，所述外壳设置于底盘的四周边缘，所述外壳的侧壁依次设置有所述第一车轮组和所述第二车轮组；所述底盘内壁设置有定时开关，所述定时开关位于所述底盘内壁的第一车轮组侧，所述定时开关的侧壁依次设置有控制器，所述第一车轮组与所述外壳车头侧壁之间区域设置有驱动装置，所述驱动装置焊接于底盘的内壁，所述驱动装置通过所述电导体与所述定时开关连接。本申请的记忆合金受热变形，形变后的记忆合金带动变速箱对车轮组进行驱动，缩小了驱动装置的体积，减轻了驱动装置的重量，实现了驱动装置能够狭小空间内驱动带动机器人移动的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人驱动装置
本申请涉及机器人驱动
，尤其涉及一种机器人驱动装置。
技术介绍
机器人驱动装置是机器人在行进过程中的动力源，液压驱动、气压驱动、直流电动机驱动和步进电动机驱动等模式，驱动装置提供动力，机器人内部设置有车轮等行走装置，车轮被驱动装置驱动带动机器人移动，机器人关节驱动和提升重物都会使用到驱动装置。现有的驱动装置多采用电力进行驱动，这样的驱动方式对蓄电池的要求很高，蓄电池需要含有较大的电量才能为行走装置提供电能，现有的机器人驱动装置包括机器人主体17，机器人主体17的底部于机器人底盘18连接，机器人底盘18的表面安装伺服电机16和现有技术电源15,机器人底盘5的底部安装行走装置20，行走装置20与伺服电机16之间通过传动结构19连接，现有技术中的伺服电机16、传动结构19和行走装置20的重量都很重，这样会对行走驱动造成很大的阻力。现有的机器人驱动装置，重量较大，机器人除自身结构外还需要增加很多的结构，才能完成行走驱动，结构的体积也很大，造成现有机器人的体积无法适应狭小的空间，现有的机器人部件造价昂贵，本申请的驱动装置可借助微型相机等探测设备进行设备内部检测任务，尤其涉及电力设备内部狭小空间的探测任务，例如GIS设备管道检测，地下线缆管道检测等，本申请的驱动装置解决了机器人无法在狭小空间内移动的问题。
技术实现思路
本申请提供一种机器人驱动装置，以解决机器人无法在狭小空间内移动的问题。本申请实施例提供一种机器人驱动装置，包括外壳、底盘、第一车轮组、第二车轮组和电导体，所述外壳设置于底盘的四周边缘；所述外壳的侧壁依次设置有所述第一车轮组和所述第二车轮组；所述底盘内壁设置有定时开关，所述定时开关位于所述底盘内壁的第一车轮组侧，所述定时开关的侧壁依次设置有控制器；所述第一车轮组与所述外壳车头侧壁之间区域设置有驱动装置，所述驱动装置焊接于底盘的内壁，所述驱动装置通过所述电导体与所述定时开关连接；所述底盘的内壁中心设置有变速箱；所述第二车轮组的一端设置有转速传感器，所述第二车轮组位于转速传感器侧设置有第四锥齿轮；所述第四锥齿轮与所述变速箱之间啮合有锥齿轮传动组；所述驱动装置包括驱动装置主体、端盖、滑盖、紧固螺栓、导轨、底座和记忆合金丝；所述驱动装置主体通过所述紧固螺栓与所述底座螺接，所述驱动装置主体的一端设置有所述端盖，所述端盖与所述滑盖之间设置有记忆合金丝，所述驱动装置主体的内壁设置有导轨，所述驱动装置主体的另一端滑动连接有所述滑盖；所述滑盖的外壁设置有曲轴连接杆，所述曲轴连接杆与所述变速箱连接；所述控制器依次与所述定时开关和所述转速传感器电连接。结合本申请实施例，在本申请实施例第一种可能的实现方式中，所述变速箱包括变速箱主体、曲轴杆、曲轴连接颈、第一直齿轮、第五直齿轮、第一传动杆、第二直齿轮、第三直齿轮、第二传动杆、第四直齿轮、大比例直齿轮、第三传动杆和第一锥齿轮；所述变速箱主体内部位于第一车轮组侧设置有所述曲轴杆，所述曲轴杆与曲轴连接杆相对位置设置有所述曲轴连接颈，所述曲轴杆的端头设置有第一直齿轮；所述变速箱主体内部位于第二车轮组侧设置有第三传动杆，所述第三传动杆的一端设置有大比例直齿轮，所述第三传动杆的另一端设置有所述第一锥齿轮；所述变速箱主体内部位于第三传动杆与曲轴连接颈之间的区域设置有第一传动杆，所述第一传动杆的一端设置有所述第二直齿轮，所述第一传动杆的另一端设置有第五直齿轮，所述第一直齿轮与所述第五直齿轮啮合；所述第二直齿轮和大比例直齿轮之间设置有第二传动杆，所述第二传动杆的一端设置有第三直齿轮，所述第二传动杆的另一端设置有第四直齿轮，所述第四直齿轮与大比例直齿轮啮合，所述第三直齿轮与第二直齿轮啮合。结合本申请实施例第一种可能的实现方式，在本申请实施例第二种可能的实现方式中，所述锥齿轮传动组包括第四传动杆、第二锥齿轮和第三锥齿轮；所述第四传动杆的一端设置有所述第二锥齿轮，所述第四传动杆的另一端设置有所述第三锥齿轮。结合本申请实施例第一种可能的实现方式，在本申请实施例第三种可能的实现方式中，所述第三锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮啮合。结合本申请实施例第二种可能的实现方式，在本申请实施例第四种可能的实现方式中，所述曲轴杆、所述第一传动杆、所述第二传动杆和所述第三传动杆之间的位置关系为平行。结合本申请实施例第二种可能的实现方式，在本申请实施例第五种可能的实现方式中，所述大比例直齿轮的直径大于所述第四直齿轮的直径。由以上技术方案可知，本申请实施例提供的一种机器人驱动装置，包括外壳、底盘、第一车轮组、第二车轮组和电导体，所述外壳设置于底盘的四周边缘，所述外壳的侧壁依次设置有所述第一车轮组和所述第二车轮组；所述底盘内壁设置有定时开关，所述定时开关位于所述底盘内壁的第一车轮组侧，所述定时开关的侧壁依次设置有控制器；所述第一车轮组与所述外壳车头侧壁之间区域设置有驱动装置，所述驱动装置焊接于底盘的内壁，所述驱动装置通过所述电导体与所述定时开关连接；所述底盘的内壁中心设置有变速箱；所述第二车轮组的一端设置有转速传感器，所述第二车轮组位于转速传感器侧设置有第四锥齿轮，本申请采用记忆合金受热变形，形变后的记忆合金带动变速箱对车轮组进行驱动，缩小了驱动装置的体积，减轻了驱动装置的重量，实现了驱动装置能够狭小空间内驱动带动机器人移动的效果。附图说明为更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的俯视面的剖面结构示意图；图2为本申请实施例提供的驱动装置的俯视面的剖面结构示意图；图3为本申请实施例提供的驱动装置的侧视面的剖面结构示意图；图4为本申请实施例提供的图1中a处的结构示意图；图5为本申请实施例提供的现有技术的结构示意图。附图说明：1-外壳，2-定时开关，3-控制器，4-电源，5-驱动装置,501-驱动装置主体，502-端盖，503-滑盖，504-螺纹连接孔，505-导轨，506-底座，507-记忆合金丝，6-曲轴连接杆，7-第一车轮组，8-第四锥齿轮，9-电导体，10-第二车轮组，11-转速传感器，12-变速箱，1201-变速箱主体，1202-曲轴杆，1203-曲轴连接颈，1204-第一直齿轮，1205-第五直齿轮，1206，第一传动杆，1207-第二直齿轮，1208-第三直齿轮，1209-第二传动杆，1210-第四直齿轮，1211-大比例直齿轮，1212-第三传动杆，1213-第一锥齿轮，13-底板，14-锥齿轮传动组，1401-第四传动杆，1402-第二锥齿轮,1403-第三锥齿轮，15、现有技术电源，16、伺服电机，17、机器人主体，18、机器人底盘，19，传动结构，20，行走装置。具体实施方式参阅图1、图2、图3、图4和图5，为本申请实施例提供的一种机器人驱动装置，包括外壳1、底盘13、第一车轮组7、第二车轮组10和电导体9，所述外壳1设置于底盘13的四周边缘，底盘13的四周边缘连接着外壳1，外壳1对装置整体起到固定的作用，通过外壳1与底盘13连接，形成密闭的空间，密闭空间内可以安装驱动装置和传动装置；本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人驱动装置，包括外壳(1)、底盘(13)、第一车轮组(7)、第二车轮组(10)和电导体(9)，其特征在于，所述外壳(1)设置于底盘(13)的四周边缘；所述外壳(1)的侧壁依次设置有所述第一车轮组(7)和所述第二车轮组(10)；所述底盘(13)内壁设置有定时开关(2)，所述定时开关(2)位于所述底盘(13)内壁的第一车轮组(7)侧，所述定时开关(2)的侧壁依次设置有控制器(3)；所述第一车轮组(7)与所述外壳(1)车头侧壁之间区域设置有驱动装置(5)，所述驱动装置(5)焊接于底盘(13)的内壁，所述驱动装置(5)通过所述电导体(9)与所述定时开关(2)连接；所述底盘(13)的内壁中心设置有变速箱(12)；所述第二车轮组(10)的一端设置有转速传感器(11)，所述第二车轮组(10)位于转速传感器(11)侧设置有第四锥齿轮(8)；所述第四锥齿轮(8)与所述变速箱(12)之间啮合有锥齿轮传动组(14)；所述驱动装置(5)包括驱动装置主体(501)、端盖(502)、滑盖(503)、紧固螺栓(504)、导轨(505)、底座(506)和记忆合金丝(507)；所述驱动装置主体(501)通过所述紧固螺栓(504)与所述底座(506)螺接，所述驱动装置主体(501)的一端设置有所述端盖(502)，所述端盖(502)与所述滑盖(503)之间设置有记忆合金丝(507)，所述驱动装置主体(501)的内壁设置有导轨(505)，所述驱动装置主体(501)的另一端滑动连接有所述滑盖(503)；所述滑盖(503)的外壁设置有曲轴连接杆(6)，所述曲轴连接杆(6)与所述变速箱(12)连接；所述控制器(3)依次与所述定时开关(2)和所述转速传感器(11)电连接。...

【技术特征摘要】
1.一种机器人驱动装置，包括外壳(1)、底盘(13)、第一车轮组(7)、第二车轮组(10)和电导体(9)，其特征在于，所述外壳(1)设置于底盘(13)的四周边缘；所述外壳(1)的侧壁依次设置有所述第一车轮组(7)和所述第二车轮组(10)；所述底盘(13)内壁设置有定时开关(2)，所述定时开关(2)位于所述底盘(13)内壁的第一车轮组(7)侧，所述定时开关(2)的侧壁依次设置有控制器(3)；所述第一车轮组(7)与所述外壳(1)车头侧壁之间区域设置有驱动装置(5)，所述驱动装置(5)焊接于底盘(13)的内壁，所述驱动装置(5)通过所述电导体(9)与所述定时开关(2)连接；所述底盘(13)的内壁中心设置有变速箱(12)；所述第二车轮组(10)的一端设置有转速传感器(11)，所述第二车轮组(10)位于转速传感器(11)侧设置有第四锥齿轮(8)；所述第四锥齿轮(8)与所述变速箱(12)之间啮合有锥齿轮传动组(14)；所述驱动装置(5)包括驱动装置主体(501)、端盖(502)、滑盖(503)、紧固螺栓(504)、导轨(505)、底座(506)和记忆合金丝(507)；所述驱动装置主体(501)通过所述紧固螺栓(504)与所述底座(506)螺接，所述驱动装置主体(501)的一端设置有所述端盖(502)，所述端盖(502)与所述滑盖(503)之间设置有记忆合金丝(507)，所述驱动装置主体(501)的内壁设置有导轨(505)，所述驱动装置主体(501)的另一端滑动连接有所述滑盖(503)；所述滑盖(503)的外壁设置有曲轴连接杆(6)，所述曲轴连接杆(6)与所述变速箱(12)连接；所述控制器(3)依次与所述定时开关(2)和所述转速传感器(11)电连接。2.根据权利要求1所述的一种机器人驱动装置，其特征在于，所述变速箱(12)包括变速箱主体(1201)、曲轴杆(1202)、曲轴连接颈(1203)、第一直齿轮(1204)、第五直齿轮(1205)、第一传动杆(1206)、第二直齿轮(1207)、第三直齿轮(1208)、第二传动杆(1209)、第四直齿轮(1210)、大比例直齿轮(1211)、第三传动杆(1212)和第一锥齿轮(1213)；所述变...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘荣海，耿磊昭，郭新良，夏桓桓，魏杰，杨迎春，郑欣，许宏伟，虞鸿江，周静波，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南,53