用于控制机器人系统的外围组件的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于控制机器人系统（2）的外围组件（1）的方法，该方法根据所确定的力（F1；m3g+m3d(x3)2/dt2）来调整外围组件的功率、特别是力，所确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x3(t)）起作用。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制机器人系统的外围组件的方法和装置
本专利技术涉及用于控制机器人系统的至少一个外围组件、特别是由机器人引导的工具的一种方法和一种装置，以及用于预先给定外围组件的功率的一种计算装置。
技术介绍
在过去，特别是在对机器人系统，即一个或多个特别是相互协作的机器人的灵活性、生产速度和精度进行优化时，从环保和经济的角度看，关注的焦点在于其能源消耗的增加。在运行中，除了一个或多个机器人本身，即其驱动器之外，还有例如气动夹持器、保持磁铁等这样的外围组件也在消耗能量。但是到目前为止，它们的功率在大多数情况下都不能完全符合工艺条件，其中，在大多数情况下出于安全原因都是以最大值为基础的。通过对一个或多个外围组件的接收功率或输出功率进行优化，可以降低机器人系统的能源消耗。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于降低机器人系统的能源消耗。该目的通过一种具有本专利技术的特征的方法实现。本专利技术提供了一种用于执行根据本专利技术的方法的装置，本专利技术提供了一种用于设定机器人系统的外围组件的功率的计算装置。在本专利技术的思想中，装置可以同样包括软件和/或硬件，即，特别是计算机程序或者计算机模块或计算机，或者本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2010.11.24 DE 102010052396.81.一种用于控制机器人系统(2)的用于保持工件或有效载荷的工具(1)的方法，其中，基于所确定的力来调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率，该所确定的力根据至少一个机器人姿势来确定；在没有过调制信号的情况下，基于所确定的力来调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率，和/或在存在过调制信号的情况下，将所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率调整到预设的值。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所确定的力来调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的力，该所确定的力根据至少一个机器人轨迹来确定。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在没有紧急停止信号的情况下，基于所确定的力来调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率，和/或在存在过调制信号的情况下，将所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率调整到预设的值。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，设置所述用于保持工件或有效载荷的工具的最小功率。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，对调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率所基于的力基于模型进行估计，和/或在所述机器人系统运行期间进行检测。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，对调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率所基于的力提前进行估计，和/或在所述机器人系统运行期间相应于速度进行调节。7.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率所基于的力包括与状态相关的力。8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率所基于的力包括与运动和/或姿势相关的力。9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，作为调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率的基础的力包括内部力和/或外部力，其作用于所述用于保持工件或有效载荷的工具(1)或机器人引导的工件(3)上。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，作为调整所述用于保持工件或有效载荷的工具的功率的基础的力包括重力、惯性力和/或过程力，其作用于所述用于保持工件或有效载荷的工具(1)或机器人引导的工件(3)上。11.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述用于保持工件或有效载荷的工具(1)是由...

【专利技术属性】
技术研发人员：约翰内斯·库尔特，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：
国别省市：