机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种能容易地登录工件的图像识别程序的机器人系统。该机器人系统具有机器人臂、摄像机（40）、触摸面板（22）和图像处理装置（U1）。图像处理装置（U1）具有：存储部（26），用于存储通过输入有关工件的多个参数而构成图像识别程序的基本程序；工件登录引导部（27），将催促参数输入的多个输入画面一个个地显示在触摸面板（22）上，每当一个输入画面中的参数输入结束时切换为下一个输入画面，由此从触摸面板（22）中依次获取所有参数；以及登录部（28），将工件登录引导部（27）所获取的参数代入存储部（26）的基本程序中从而构建并登录图像识别程序。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种具有机器人臂和用于拍摄工件的摄像机的机器人系统。
技术介绍
如下一种机器人系统已经实用化：其用摄像机对工件进行拍摄，根据拍摄到的图 像获取工件的位置信息等，根据获取的位置信息等使机器人臂进行作业。例如在专利文献 1中公开了如下一种机器人系统：其具有：机器人臂；摄像机，其用于拍摄工件，并安装在机 器人臂上。 现有技术文献 专利文献 专利文献1 :日本特开2010-243317号公报 在上述机器人系统中，为了获取工件的位置信息等，需要预先登录用于在拍摄到 的图像内识别工件的图像识别程序。为了登录合适的图像识别程序，需要根据有关图像识 别的高难专业知识进行复杂的作业。
技术实现思路
对此，本专利技术的目的是提供一种能容易地登录工件的图像识别程序的机器人系 统。 为了实现上述目的，本专利技术所述的机器人系统具有：机器人臂；摄像机，其为拍摄 工件而设置；触摸面板；以及图像处理装置，其按照图像识别程序从摄像机所拍摄的图像 中识别工件，图像处理装置具有：存储部，用于存储通过输入有关工件的多个参数而构成图 像识别程序的基本程序；工件登录引导部，将用于催促参数输入的多个输入画面一个个地 显示在触摸面板上，每当一个输入画面中的参数输入结束时切换为下一个输入画面，由此 从触摸面板中依次获取所有参数；以及登录部，将工件登录引导部所获取的参数代入存储 部的基本程序中从而构建并登录图像识别程序。 专利技术效果 根据本专利技术，能容易地登录工件的图像识别程序。 【附图说明】 图1是表示实施方式所述的机器人系统的大致结构的示意图。 图2是表示图像处理装置的功能性结构的框图。 图3是表示图像识别程序的登录步骤的流程图。 图4是表示图像处理的菜单画面的图。 图5是表示程序编号的输入画面的图。 图6是表示正在输入程序编号的状态的图。 图7是表示工件的外形种类的输入画面的图。 图8是表示工件的外形和大小的输入画面的图。 图9是表示正在绘制工件包围图形的状态的图。 图10是表示紧接确定工件包围图形之前的状态的图。 图11是表示特征部的形状种类的输入画面的图。 图12是表示特征部的形状、大小和位置的输入画面的图。 图13是表示基准点的位置的输入画面的图。 图14是表示输入结束画面的图。 附图标记说明 1…机器人系统，10···机器人臂，21a…开关，22···触摸面板，26···存储部，27···工件 登录引导部，28…登录部，40…摄像机，6(^、6(?、60(：、600、6(^..输入画面，66、67?绘图工 具，C1…特征部，P1…候选点，R1…工件包围图形，R2…特征部包围图形，U1…图像处理装 置，W…工件。 【具体实施方式】 以下参照附图详细说明本专利技术的优选实施方式。在说明中，对同一要素或具有同 一功能的要素使用同一附图标记而省略重复说明。 如图1所示，实施方式所述的机器人系统1具有机器人臂10、机器人控制器20、作 业台30、以及摄像机40。 机器人臂10具有：基部11 ;两个臂部12、13 ;-个手腕部14 ;以及三个关节15、16 和17,其将臂部12、13和手腕部14串联连接在基部11上。基部11具有设在地面上的基台 11a和设在该基台11a之上的旋转台lib。基台11a中内置有使旋转台lib围绕铅垂的轴 (S轴）A1转动的致动器。 关节（L轴关节）15连结臂部(下臂部）12和旋转台lib的上部。L轴关节15中内 置有使下臂部12围绕水平的轴（L轴）A2摆动的致动器。关节（U轴关节）16连结臂部(前 臂部）13和下臂部12。U轴关节16中内置有使前臂部13围绕平行于L轴A2的轴（U轴） A3摆动的致动器。关节（B轴关节）17连结手腕部14和前臂部13。B轴关节17中内置有 使手腕部14围绕与前臂部13的中心轴A4正交的轴（B轴）A5摆动的致动器。 前臂部13具有串联连接的前臂连杆13a、13b。U轴关节16侧的第一前臂连杆13a 中内置有使B轴关节17侧的第二前臂连杆13b围绕前臂部13的中心轴（R轴)A4转动的致 动器。手腕部14具有连结在B轴关节17上的手腕连杆14a和连接在手腕连杆14a的前端 侧的安装凸缘14b。手腕连杆14a中内置有使安装凸缘14b围绕手腕部14的中心轴（T轴） A6转动的致动器。安装凸缘14b上安装有用于使机器人臂10进行希望的作业的各种工具 T。工具T例如为机器人手部。还有，上述仅为机器人臂10的结构和各致动器的设置的一 个例子，本专利技术不局限于上述结构和设置。 作业台30支承作为机器人臂10的作业对象的工件W。摄像机40中内置有如(XD 等拍摄元件。摄像机40设在作业台30的上方，拍摄下方的作业台30并作为电信号而输出。 机器人控制器20控制机器人臂10的上述各致动器，以使机器人臂10对工件W进 行各种作业。另外，机器人控制器20从摄像机40获取图像，并进行对图像内的工件W进行 识别的处理。即，机器人控制器20作为图像处理装置U1而发挥功能。通过对图像内的工 件W进行识别的处理，获取图像内的工件W的位置和姿态信息。机器人控制器20根据图像 内的工件W的位置和姿态信息，确定以机器人臂10为基准的工件W的位置和姿态信息，并 控制机器人臂10。 编程器（PP) 21和触摸面板22分别经由电缆与机器人控制器20连接。即，机器 人系统1还具有PP21和触摸面板22。PP21是对机器人臂10的动作进行示教的输入装置。 PP21具有开关21a。开关21a切换机器人臂10的容许动作状态和禁止动作状态。开关21a 例如可以是切断向机器人臂10的各致动器进行的供电的所谓的紧急停止开关。即，在机器 人臂10处于容许动作状态时，如果按下开关21a，则向各致动器的供电被切断，机器人臂10 处于禁止动作状态。触摸面板22是用于对作为图像处理装置U1的机器人控制器20所进 行的图像处理进行各种设定的输入装置。 如图2所示，作为图像处理装置U1的机器人控制器20具有第一存储部23以及工 件识别部25。第一存储部23存储用于对工件W进行图像识别的程序（以下，称为图像识 别程序)。图像获取部24从摄像机40获取图像。工件识别部25按照存储在第一存储部 23中的图像识别程序进行图像处理，并识别图像获取部24获取的图像内的工件W。 另外，为使机器人臂10适应以新的工件W为对象的作业，需要在第一存储部23中 登录新的工件W的图像识别程序。为进行此登录，作为图像处理装置U1的机器人控制器20 还具有第二存储部26、工件登录引导部27和登录部28。 第二存储部26存储通过输入有关工件W的多个参数而构成图像识别程序的基本 程序。有关工件W的多个参数例如包含工件W的外形和大小、工件W的特征部的形状和大 小、工件W内的特征部的位置、以及工件W内的基准点的位置。特征部是能够用于确定工件 W的朝向的外观方面的特征部分。基准点是机器人臂10对工件W进行作业时作为基准的 点。基准点例如用于在机器人臂10把持工件W时确定要把持的部分。 工件登录引导部27本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，具有：机器人臂；摄像机，其为拍摄工件而设置；触摸面板；以及图像处理装置，其按照图像识别程序从所述摄像机所拍摄到的图像中识别所述工件，其中：所述图像处理装置存储通过输入有关所述工件的多个参数而构成所述图像识别程序的基本程序；将用于催促所述参数的输入的多个输入画面一个个地显示在所述触摸面板上，每当一个所述输入画面中的所述参数的输入结束时切换为下一个所述输入画面，由此从触摸面板中依次获取所有的所述参数；以及将获取的所述参数代入所述基本程序中，从而构建并登录所述图像识别程序。

【技术特征摘要】
2013.03.19 JP 2013-0566491. 一种机器人系统，具有： 机器人臂； 摄像机，其为拍摄工件而设置； 触摸面板；以及 图像处理装置，其按照图像识别程序从所述摄像机所拍摄到的图像中识别所述工件， 其中： 所述图像处理装置存储通过输入有关所述工件的多个参数而构成所述图像识别程序 的基本程序；将用于催促所述参数的输入的多个输入画面一个个地显示在所述触摸面板 上，每当一个所述输入画面中的所述参数的输入结束时切换为下一个所述输入画面，由此 从触摸面板中依次获取所有的所述参数；以及将获取的所述参数代入所述基本程序中，从 而构建并登录所述图像识别程序。2. 根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述图像处理装置具有： 存储部，用于存储通过输入有关所述工件的多个参数而构成所述图像识别程序的基本 程序； 工件登录引导部，将用于催促所述参数的输入的多个输入画面一个个地显示在所述 触摸面板上，每当一个所述输入画面中的所述参数的输入结束时切换为下一个所述输入画 面，由此从触摸面板中依次获取所有的所述参数；以及 登录部，将所述工件登录引导部所获取的所述参数代入所述存储部中的所述基本程序 中，从而构建并登录所述图像识别程序。3. 根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述参数包含所述工件的外形和大小， 所述工件登录引导部将包含所述摄像机所拍摄到的所述工件的图像、和与所述工件的 周缘相仿的工件包围图形的绘图工具的画面，作为所述输入画面显示在所述触摸面板上， 将正在绘制的所述工件包围图形与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：池永敬久，村山卓也，新原秀文，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP