【技术实现步骤摘要】
一种水下作业机械手控制系统
本技术涉及自动控制装置
，尤其是一种水下作业机械手控制系统。
技术介绍
水下作业机械手，实质上是一种特种机器人，其用以代替人类去完成一些水下作业任务，尤其是在深海探测领域被广泛应用，由于工作环境极为恶劣，因此，对机械手的控制系统具有较高的要求，以保证机械手安全、准确的工作。现有的水下作业机械手的控制主要采用开关式控制或主从式控制方式。开关式控制即指机械手各关节的动作使用操作开关键来实现的，其依靠案件或者按钮对机械手的作业进行点动开关控制，其结构简单、成本低廉，但这样会对机械手上执行机构的油缸和马达造成加大的冲击，降低了机械手作业的精确度。主从式控制即指两个机械手通过多芯电缆或钢丝绳，使一个机械手随动另一个机械手，其能够快速方便的实现机械手各种姿态的动作，也避免了开关式控制操作中大量的开关键操作，工作的准确性较高，但是其系统结构较为复杂，造成控制难度增加，也会在一定程度上引起多任务之间相应的滞后，控制的同步性较差,而且成本相对较高。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的不足，本技术的目的在于提供一种控制结构简单、可靠性高、通用...
【技术保护点】
一种水下作业机械手控制系统，它包括舱内控制组件和舱外控制组件，其特征在于：所述舱内控制组件包括依次连接的操作手柄和用于监测操作手柄旋转角度的第一传感器以及主控芯片，所述主控芯片还连接有触控PC；所述舱外控制组件包括依次连接的从控芯片、电液比例调节阀和油缸及马达控制器，所述从控芯片连接主控芯片，所述油缸及马达控制器连接机械手主体，所述油缸及马达控制器控制机械手主体的摆动或旋转动作；所述机械手主体上安装有与从控芯片连接的、用于检测机械手主体的直线位移和角度位移的第二传感器。
【技术特征摘要】
1.一种水下作业机械手控制系统，它包括舱内控制组件和舱外控制组件，其特征在于: 所述舱内控制组件包括依次连接的操作手柄和用于监测操作手柄旋转角度的第一传感器以及主控芯片，所述主控芯片还连接有触控PC ； 所述舱外控制组件包括依次连接的从控芯片、电液比例调节阀和油缸及马达控制器，所述从控芯片连接主控芯片，所述油缸及马达控制器连接机械手主体，所述油缸及马达控制器控制机械手主体的摆动或旋转动作； 所述机械手主体上安装有与从控芯片连接的、用于检测机械手主体的直线位移和角度位移的第二传感器。2.如权利要求1所述的一种水下作业机械手控制系统，其特征在于:所述舱外控制组件还包括液压供油...
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