机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统，其即使在工件的种类有很多、而且机器人的作业根据工件的种类也有很多的情况下，也能够使机器人进行该作业。机器人系统包括机器人、末端执行器和控制部。机器人被设置在作业空间的天花板面上，并具有多条臂。末端执行器分别以能够装卸的方式安装在多条臂上。控制部通过在多条臂中的至少一条臂上按照工件的种类更换末端执行器，使安装有末端执行器的多条臂协作从而进行与工件的种类相对应的作业，由此使机器人执行规定的作业。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
[0001 ] 本专利技术公开的实施方式涉及机器人系统。
技术介绍
以往，已提出一种如下的机器人系统:其包括设置在作业空间的天花板面上的所谓悬挂型的机器人，并使机器人执行规定的作业(例如参照专利文献I)。在专利文献I记载的技术中，机器人进行如下的作业:利用安装在一条臂上的末端执行器(例如机器人手)抬起工件，并使其移动到目标位置。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2012-125890号公报
技术实现思路
然而，在专利文献I记载的机器人系统中，由于通过机器人进行的作业是利用一条臂进行的单一作业，因此在臂上安装了适用于该作业的末端执行器。但是，例如在工件的种类有很多，而且作业根据工件的种类也变得很多的情况下，通过上述结构可能会无法应对。本专利技术的一个实施方式是鉴于上述情况而完成的，其目的是提供一种如下的机器人系统:其即使在工件的种类有很多、而且机器人的作业根据工件的种类也有很多的情况下，也能够使机器人进行该作业。本专利技术的一个实施方式的机器人系统包括机器人、末端执行器和控制部。机器人被设置在作业空间的天花板面上，并具有多条臂。末端执行器分别以能够装卸的方式安装在所述多条臂上。控制部通过在所述多条臂中的至少一条臂上按照工件的种类更换所述末端执行器，使安装有所述末端执行器的所述多条臂协作从而进行与所述工件的种类相对应的作业，由此使所述机器人执行规定的作业。专利技术的效果根据本专利技术的一个实施方式，能够提供一种如下的机器人系统:即使在工件的种类有很多、而且机器人的作业根据工件的种类也有很多的情况下，也能够使机器人进行该作业。【附图说明】图1是实施方式的机器人系统的示意立体图。图2是图1所示的机器人系统的示意侧视图。图3是图2所示的机器人系统的示意正视图。图4是沿图2的IV-1V线的示意剖视图。图5是进一步简化并示意性地表示图1所示的机器人系统所包括的机器人的结构图。图6是图1所示的印花作业台的示意立体图。图7是表示图2等所示的刮板架的示意立体图。图8是图1所示的容器的示意剖视图。图9是图4等所不的真空栗载台的不意侧视图。图10是安装在右臂上的用于筛网版的机器人手的示意侧视图。图11是图10所示的用于筛网版的机器人手的示意左侧视图。图12是表示在把持了筛网版的状态下的、用于筛网版的机器人手的示意侧视图。图13是用于容器的机器人手的示意侧视图。图14是图13所示的安装在右臂上的用于容器的机器人手的示意左侧视图。图15是图13所示的安装在左臂上的用于容器的机器人手的示意仰视图。图16是表示在利用用于容器的机器人手把持容器的同时使其翻转状态下的示意侧视图。图17是表示在利用用于容器的机器人手把持了容器的盖部的状态下的示意侧视图。图18是图17所示的用于容器的机器人手的示意左侧视图。图19是用于刮板的机器人手的示意侧视图。图20是图19所示的用于刮板的机器人手的示意左侧视图。图21是表示在把持了真空泵状态下的用于刮板的机器人手的示意左侧视图。图22是图1所示的机器人手载台的示意侧视图。图23是图22所示的机器人手载台的示意左侧视图。图24是图1所示的染料容器计量台的示意侧视图。图25是表示在实施方式的机器人系统中进行作业的作业顺序的流程图。附图标记的说明1:机器人系统2:筛网版2al:长孔(基准部)2a2:通孔(基准部)3:容器4:刮板5:真空泵5d:真空泵把持部(把持部)6:作业空间7:(用于筛网版的)机器人手8L、8R:(用于容器的)机器人手9:(用于刮板的)机器人手10:机器人11:左臂12:右臂16:滑动机构20:印花作业台30:筛网设定台40:刮板架50:染料容器载台60:真空泵载台70:机器人手载台80:染料容器计量台90:控制部91a:第一摄像部(基准检测部)91b:第二摄像部(基准检测部)【具体实施方式】以下参照附图，详细地说明本申请公开的机器人系统的实施方式。此外，本专利技术不受以下所示的实施方式限定。图1是本实施方式的机器人系统的示意立体图。另外，图2是图1所示的机器人系统的不意侧视图，图3是图2所不的机器人系统的不意正视图，图4是沿图2的IV-1V线的示意剖视图。此外，为了容易理解说明，在图1至图4中，示出了具有将铅直上方作为正方向且将铅直下方作为负方向的Z轴、将后述的机器人中的左右方向作为X轴、将机器人中的前后方向作为Y轴的三维正交坐标系。所述正交坐标系有时也显示在用于后述说明的其他附图中。如图1?图4所示，本实施方式的机器人系统I包括机器人10、印花作业台20、筛网设定台30、刮板架40、染料容器载台50、真空泵载台60 (仅在图4中示出)、机器人手载台70、染料容器计量台80和控制部90 (仅在图2中示出)。在所述机器人系统I中，通过机器人10执行规定的作业，具体而言，例如执行印花作业。详细地说，在机器人系统I中，机器人10将置于筛网设定台30的筛网版2输送并载置在印花作业台20上，然后，将放入了染料的容器3从染料容器载台50输送到筛网版2上并使染料流入到筛网版2上。机器人10利用图4所示的真空泵载台60的真空泵5进行吸附并去除附着在容器3上的剩余染料，并将容器3放回到染料容器载台50。然后，机器人10从刮板架40取出刮板4,使刮板4相对于筛网版2滑动从而进行挤压(squeezing)作业，并在印花作业台20的被印花物(例如布匹)21上染上图案或图样等。而且，机器人10从真空泵载台60取出真空泵5并将其输送到筛网版2上，从而吸附并去除筛网版2上的剩余染料。然后，机器人10将载置在印花作业台20上的筛网版2放回到筛网设定台30。像这样，机器人系统I是进行从筛网版2的取出、到使用了筛网版2的被印花物21的染色、再到将筛网版2放回原处的一系列的印花作业自动化的系统。然而，在上述印花作业中，机器人10的工件的种类有很多，具体而言，有筛网版2、容器3以及刮板4等多种。另外，机器人10的作业根据工件的种类也有很多，具体而言，有筛网版2的输送作业、容器3的输送以及染料流入作业、刮板4的挤压作业等。在这样的情况下，例如在机器人的臂只有一条，安装在该臂上的末端执行器的种类只有一种时，则可能会无法执行上述各种作业。因此，在本实施方式的机器人系统I中，包括:具有多条臂的机器人10 ;和分别以能够装卸的方式安装在多条臂上的末端执行器，在多条臂中的至少一条臂上，按照工件的种类而更换末端执行器，使安装有末端执行器的多条臂协作并进行与工件的种类相对应的作业，由此，使机器人10执行规定的作业即印花作业。由此，即使在工件的种类有很多、而且机器人10的作业根据工件的种类也有很多的情况下，也能够使机器人10进行该作业。另外，上述印花作业中的几个作业有时会通过人的手工作业进行，但在该情况下，染色后的被印花物21的质量因作业者的手艺或经验而发生偏差。在本实施方式的机器人系统I中，由于通过机器人10进行了一系列的印花作业，所以在染色后的被印花物21中难以产生质量的偏差。以下，对机器人系统I所具备的构成要素进行说明。将机器人10设置在进行印花作业的作业空间6内。详细地说，作业空间6是由多根(例如四根)支柱6a和天花板面6b包围而成的空间，该天花板面6b被支柱6a支承，在该作业空间6的天花板面6b上设置有机器人10。此本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，包括：机器人，其被设置在作业空间的天花板面上，并具有多条臂；末端执行器，其分别以能够装卸的方式安装在所述多条臂上；控制部，其通过在所述多条臂中的至少一条臂上按照工件的种类更换所述末端执行器，使安装有所述末端执行器的所述多条臂协作从而进行与所述工件的种类相对应的作业，由此使所述机器人执行规定的作业。

【技术特征摘要】
2013.03.05 JP 2013-0435551.一种机器人系统,其特征在于,包括: 机器人，其被设置在作业空间的天花板面上，并具有多条臂； 末端执行器，其分别以能够装卸的方式安装在所述多条臂上； 控制部，其通过在所述多条臂中的至少一条臂上按照工件的种类更换所述末端执行器，使安装有所述末端执行器的所述多条臂协作从而进行与所述工件的种类相对应的作业，由此使所述机器人执行规定的作业。2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于， 所述末端执行器是机器人手， 所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述机器人手的动作:利用多个所述机器人手在把持所述工件的不同部位的同时使所述工件翻转。3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于， 所述多条臂是两条， 安装在所述两条臂上的所述机器人手分别包括:根据所述工件中的把持部位的形状而形成的、且形状相互不 同的爪部。4.如权利要求2或3所述的机器人系统，其特征在于， 所述规定的作业是印花作业，所述工件是收容有印花用染料的容器， 并且通过所述控制部进行如下的染料流入作业:在利用所述机器人手把持所述容器的同时将其输送到筛网版的上方之后，利用多个所述机器人手把持所述容器的同时使其翻转，并使收容在所述容器中的所述染料流入到所述筛网版。5.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于， 所述机器人系统包括吸入部，所述吸入部被设置在所述作业空间内，并能够吸入所述染料， 所述控制部以如下方式控制所述臂以及所述机器人手的动作:在进行所述染料流入作业之后，利用所述机器人手把持所述容器的同时将其输送到所述吸入部，利用所述吸入部，吸入并去除在所述染料流入作业时附着于所述容器的外周面上的剩余染料。6.如权利要求5所述的机器人系统，其特征在于， 所述吸入部包括:能够由所述机器人手进行把持的把持部， 所述控制部以如下方式控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：古泽文明，秋富健児，立花健一，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP