NC机床系统技术方案

本发明专利技术提供一种NC机床系统。该NC机床系统具有NC机床（10）、NC机床用的第1操作盘（22）、第2操作盘（24）、多关节机器人（40）、存储器（450）及机器人控制装置（50）。多关节机器人（40）配置在NC机床系统用的上方。存储器（450）存储用于使多关节机器人（40）动作的待机位置恢复程序。机器人控制装置（50）按照程序控制多关节机器人（40）。在第1操作盘（22、24）上分别设有为了执行存储在存储器（450）中的待机位置恢复程序并使多关节机器人（40）进行动作而操作的开关键（22c、24c）。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】NC机床系统
本专利技术涉及一种NC (Numerical Control,数控)机床系统。
技术介绍
一直以来，多关节机器人由多个旋转轴构成。因此，操作者使用示教盒手动操作多关节机器人是极其困难的。即使是操作熟练的操作者，在多关节机器人的周围存在有干扰物的情况下，若搞错轴的选择、移动方向，也有可能使干扰物干扰多关节机器人。因此，操作者一边慎重考虑最佳的轴的旋转、移动方向一边使多关节机器人慢慢移动。这样，对操作者来说，多关节机器人的操作是非常劳神的作业，是难以处理的作业。特别是在日本，操作多关节机器人必须接受法律规定的学习并获得资格。没有操作过机器人的普通操作者不能够操作作为NC机床的附件而系统化了的多关节机器人。因此，除了需要借助于多关节机器人的作业的特殊情况以外，都有意回避了如上所述的机床的导入。专利文献I公开了一种设置分别与多个动作程序对应的开关、并按照根据所按下的开关读出的程序来执行操作的工业用机器人。专利文献2公开了若长时间操作示教悬吊开关的起动开关则机器人以连续动作模式进行起动、若短时间进行操作则机器人以单程序段运转进行起动的技术。任意一个专利文献都没有在使用多关节机器人使NC机床系统化了的情况下对不习惯机器人操作的处理的操作者的考虑。现有技术文献专利文献专利文献1:日本实开平06 - 002408号公报专利文献2:日本特开平05 - 301184号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题本专利技术的目的在于提供一种具有多关节机器人与NC机床的NC机床系统，其中，即使是初次操作多关节机器人的操作者，也能够安全地进行操作。解决技术问题所采取的技术手段为了达到上述目的，根据本专利技术的第一技术方案，提供一种NC机床系统，具有NC机床、NC机床用的操作盘、配置在NC机床上方的多关节机器人、存储用于使多关节机器人进行动作的程序的程序存储部件、按照程序控制多关节机器人的机器人控制装置。在操作盘上设有执行存储在程序存储部件中的程序而使多关节机器人进行动作的开关部件。程序被编程为设定多关节机器人的目标位置姿势，并且根据对开关部件进行了接通操作时的多关节机器人的位置姿势选择移动路径，使多关节机器人沿着该选择的移动路径移动以获得目标位置姿势。机器人控制装置按照程序控制多关节机器人。根据该结构，若操作者操作操作盘的开关部件，则执行程序，多关节机器人进行动作。由此，即使是初次操作多关节机器人的操作者，也能够安全地进行操作。另外，根据对开关部件进行了接通操作时的多关节机器人的位置姿势选择移动路径，多关节机器人沿着所选择的移动路径进行移动以获得目标位置姿势。因此，操作者不必根据多关节机器人的位置姿势操作多关节机器人。在上述NC机床系统中，优选的是，在NC机床的侧部配置有工件的托盘，多关节机器人能够在NC机床与托盘之间移动，托盘及NC机床的周围被安全栅栏包围，程序被编程为设定多关节机器人的目标位置姿势，并且根据对开关部件进行了接通操作时的多关节机器人的位置姿势选择移动路径，使多关节机器人一边避免与安全栅栏发生干扰一边沿着该选择的移动路径移动以获得目标位置姿势，机器人控制装置按照程序控制多关节机器人。根据该结构，若执行程序，则根据对开关部件进行了接通操作时的多关节机器人的位置姿势选择移动路径，并且多关节机器人一边避免与安全栅栏发生干扰一边进行移动以获得目标位置姿势。因此，操作者不必根据多关节机器人的位置姿势一边避免与安全栅栏发生干扰一边操作多关节机器人。在上述NC机床系统中，优选的是，操作盘包括配置在NC机床附近的第I操作盘和配置在托盘附近的第2操作盘，在第I及第2操作盘上分别设有为了执行程序而操作的开关部件。根据该结构，在多关节机器人位于NC机床附近的情况下，如果操作位于NC机床附近的第I操作盘的开关部件，则能够执行程序。另一方面，在多关节机器人位于托盘附近的情况下，如果操作位于托盘附近的第2操作盘上的开关部件，则能够执行程序。在上述NC机床系统中，优选的是，程序在NC机床所使用的正交坐标系下被编程。根据该结构，能够在NC机床所使用的正交坐标系下执行程序。因此，对习惯了 NC机床操作的操作者来说，理解多关节机器人的动作是较容易的。【附图说明】图1是本专利技术的一实施方式的NC机床系统的主视图。图2是省略了前护板的NC机床系统的主视图。图3是移动到机床内时的多关节机器人的侧视图。图4是移动到托盘上方时的多关节机器人的侧视图。图5是多关节机器人的立体图。图6是系统的框图。图7是利用单触式开关起动的程序的流程图。图8是利用单触式开关起动的程序的流程图。图9是模式5的流程图。图10是表示模式5?模式16的各个处理与前护板附近、离开前护板、主机附近、行进端附近及离开主机.行进端之间的关系的说明图。图11是机器人手的立体图。图12是在待机位置处获得待机姿势的多关节机器人的侧视图图13的(a)是表示进行模式5?模式16的各个处理的机器人手的位置的示意图，图13的(b)是表示进行模式5?模式16的各个处理的机器人手的位置的示意图。图14是表示未与前护板相干扰时的多关节机器人的动作的示意图。图15是表示与前护板相干扰时的多关节机器人的动作的示意图。图16是获得J2轴供油姿势的多关节机器人的侧视图。图17是获得J5、J6轴供油姿势的多关节机器人的侧视图。【具体实施方式】以下，参照图1?图17说明将本专利技术具体化了的NC机床系统的一实施方式。如图1及图6所示，NC机床系统具有NC机床10、控制NC机床10的NC控制装置20、多关节机器人40以及控制多关节机器人40的机器人控制装置50。多关节机器人40在配置于NC机床10上方的机架轨道30上行进。NC机床10是相对主轴型复合车床。如图1的右侧所示，在NC机床10的侧方配置有工件供给.排出用的托盘60。机架轨道30以跨越NC机床10的上表面与托盘60的上表面之间的方式延伸。另外，在本实施方式中，将从正面观察图1及图2所示的NC机床10时的上下方向、前后方向、左右方向分别作为Z轴方向、X轴方向、Y轴方向。另外，如图1?图5所示，十X轴方向是跟前方向，十Y轴方向是右方，+ Z轴方向是上方。在NC机床10的机头IOa上配置有第I主轴台IOb及第2主轴台10c。在第I主轴台IOb上配置有具有保持工件的卡盘IOf的主轴头10d。在第2主轴台IOc上配置有具有保持工件的卡盘IOg的主轴头10e。NC机床10具有刀具主轴单元10h。刀具主轴单元IOh被立柱及座板支承。立柱能够相对于基座部向X轴方向移动。基座部能够向Y轴方向移动。座板能够相对于立柱向Z轴方向移动。立柱借助于图6所示的X轴马达320向X轴方向移动。另外，立柱借助于由Y轴马达330驱动的基座部也向Y轴方向移动。另外，座板被图6所示的Z轴马达340驱动而也向Z轴方向移动。在刀具主轴单元IOh上安装有加工刀具IOj。如图5所示，多关节机器人40具有6个轴(Jl轴?J6轴)。多关节机器人40具有沿着与水平方向一致的Jl轴移动的机器人基座41。机器人基座41以能够沿着机架轨道30的长度方向移动的方式安装在机架轨道30上。在机器人基座41上设有齿轮齿条型的轨道驱动部。轨道驱动部具有图6所示的Jl轴马达Ml。设置在Jl轴马达Ml的输出轴上的齿轮与机架轨道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种NC机床系统，具有NC机床、上述NC机床用的操作盘、配置在上述NC机床上方的多关节机器人、存储用于使上述多关节机器人进行动作的程序的程序存储部件、按照上述程序控制上述多关节机器人的机器人控制装置，其特征在于，在上述操作盘上设有执行存储在上述程序存储部件中的程序而使上述多关节机器人进行动作的开关部件，上述程序被编程为设定上述多关节机器人的目标位置姿势，并且根据对上述开关部件进行了接通操作时的上述多关节机器人的位置姿势选择移动路径，使上述多关节机器人沿着该选择的移动路径移动以获得上述目标位置姿势，上述机器人控制装置按照上述程序控制上述多关节机器人。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种NC机床系统，具有NC机床、上述NC机床用的操作盘、配置在上述NC机床上方的多关节机器人、存储用于使上述多关节机器人进行动作的程序的程序存储部件、按照上述程序控制上述多关节机器人的机器人控制装置，其特征在于， 在上述操作盘上设有执行存储在上述程序存储部件中的程序而使上述多关节机器人进行动作的开关部件， 上述程序被编程为设定上述多关节机器人的目标位置姿势，并且根据对上述开关部件进行了接通操作时的上述多关节机器人的位置姿势选择移动路径，使上述多关节机器人沿着该选择的移动路径移动以获得上述目标位置姿势， 上述机器人控制装置按照上述程序控制上述多关节机器人。2.根据权利要求1所述的NC机床系统，其特征在于， 在上述NC机床的侧部配置有工件的托盘， 上述多关节机器人能够在上述N...

【专利技术属性】
技术研发人员：安江信保，石原宽信，服部纪公士，服部刚史，
申请(专利权)人：山崎马扎克公司，
类型：发明
国别省市：日本;JP