机器人系统以及工件的输送方法技术方案

本发明专利技术提供机器人系统，其即使在形状或尺寸因工件而异的情况下也能够对工件进行保持。该机器人系统（100）包括机器人手（12）和PC（6），所述机器人手（12）设置有用于通过电磁或气体的吸引力对配置在平台（201）上的工件（200）进行保持的多个吸附部（121）；所述PC（6）进行如下控制：在与工件（200）的形状或尺寸相对应从而切换了多个吸附部（121）的工作状态和非工作状态的状态下，对工件（200）进行保持。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人系统以及工件的输送方法。
技术介绍
以往，已知有一种包括机器人臂的卸垛装置，该机器人臂上安装有对配置在平台的工件进行保持的机器人手（例如参照专利文献1）。在该卸垛装置中，从平台的上方拍摄工件，并且基于拍摄的图像来检测工件的位置。而且，基于检测出的工件的位置，在使机器人臂移动的同时，通过机器人手来保持工件。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-317911号公报
技术实现思路
然而，在上述专利文献1记载的卸垛装置中，在机器人手（机器人手的保持工件的部分）的形状或尺寸、与工件的形状或尺寸极不相同的情况下，存在不能通过机器人手对工件进行保持这样的不良情况。因此，在形状或尺寸因工件而异的情况下，要考虑到会存在如下的问题：即不能对工件进行保持的情况。尤其是，在机器人手是通过电磁或气体的吸引力对工件进行保持类型的机器人手的情况下，容易发生该问题。本专利技术是为解决上述课题而完成的，本专利技术的一个目的是，提供一种即使在形状或尺寸因工件而异的情况下、也能够对工件进行保持的机器人系统以及工件的输送方法。为实现上述目的，第一方面的机器人系统包括机器人手和机器人控制部，所述机器人手设置有用于通过电磁或气体的吸引力对配置在工件配置部的工件进行保持的多个保持部分；所述机器人控制部进行如下控制：在与工件的形状或尺寸相对应从而切换了多个保持部分的工作状态和非工作状态的状态下，对工件进行保持。如上所述，该第一方面的机器人系统包括机器人控制部，所述机器人控制部进行如下控制：在与工件的形状或尺寸相对应从而切换了多个保持部分的工作状态和非工作状态的状态下，对工件进行保持，由此，由于能够与工件的形状或尺寸相匹配而使多个保持部分成为工作状态，所以即使在形状或尺寸因工件而异的情况下，也能够对工件进行保持。第二方面的工件的输送方法包括如下工序：与工件的形状或尺寸相对应从而切换多个保持部分的工作状态和非工作状态的工序，所述多个保持部分用于通过电磁或气体的吸引力对配置在工件配置部的工件进行保持并且被设置在机器人手上；在切换了多个保持部分的工作状态和非工作状态的状态下，对工件进行保持的工序。在该第二方面的工件的输送方法中，包括与工件的形状或尺寸相对应、从而切换设置于机器人手上的多个保持部分的工作状态和非工作状态的工序，由此，由于能够与工件的形状或尺寸相匹配而使多个保持部分成为工作状态，所以即使在形状或尺寸因工件而异的情况下，也能够对工件进行保持。专利技术的效果通过构成上述结构，由此，即使在形状或尺寸因工件而异的情况下，也能够对工件进行保持。附图说明图1是本实施方式的机器人系统的整体图。图2是本实施方式的机器人系统的框图。图3是本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的立体图。图4是从上方观察本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的图。图5是本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的机器人手的立体图。图6是本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的机器人手的俯视图。图7是本实施方式的机器人系统的卸垛用机器人的机器人手的仰视图。图8是表示通过本实施方式的机器人系统的机器人手、对于与平台的边大致平行配置的工件进行保持的图。图9是表示通过本实施方式的机器人系统的机器人手、对于与平台的边交叉配置的工件进行保持的图。图10是表示本实施方式的机器人系统的机器人手被配置在平台右上的角部的状态的图。图11是表示本实施方式的机器人系统的机器人手被配置在平台左上的角部的状态的图。图12是表示本实施方式的机器人系统的机器人手被配置在平台右下的角部的状态的图。图13是表示本实施方式的机器人系统的机器人手被配置在平台左下的角部的状态的图。图14是本实施方式的机器人系统的检测用机器人的立体图。图15是本实施方式的机器人系统的检测用机器人的机器人手的俯视图。图16是用于说明本实施方式的机器人系统的动作的流程图。图17是用于说明本实施方式的机器人系统的载置工件的动作、和检测工件配置状态的动作的图。图18是用于说明本实施方式的机器人系统的保持工件的动作的图。图19是本实施方式的第一变形例的机器人手的俯视图。图20是本实施方式的第二变形例的机器人手的俯视图。附图标记的说明6：PC（机器人控制部）7：激光照射部（检测部）8：照相机（检测部、拍摄部）12、31、32：机器人手12b、12c：边100：机器人系统121：吸附部（保持部分）200：工件201：平台（工件配置部）201a、201b：边具体实施方式以下，基于附图来说明本实施方式。首先，参照图1～图15，对本实施方式的机器人系统100的结构进行说明。如图1所示，机器人系统100包括：卸垛用的机器人1和用于检测工件200的检测用的机器人2。机器人1以及机器人2例如由垂直多关节机器人构成。另外，在机器人1以及机器人2的附近（X1方向侧），配置有堆积了尺寸、形状不同的多个工件200的平台201。此外，工件200例如由箱状的工件200构成。另外，平台201在俯视观察时具有：包围工件200的大致矩形形状（具有壁部的箱形状）。另外，在机器人1的附近（Y2方向侧），配置有载置（输送）工件200的传送带202。此外，平台201是“工件配置部”的一个例子。如图2所示，在机器人1上连接有机器人控制器3。另外，在机器人2上连接有机器人控制器4。机器人控制器3以及机器人控制器4被连接在PLC（可编程逻辑控制器（programmable logic controller））5上。另外，在PLC5上，连接有对机器人系统100的整体动作进行控制的PC（个人计算机（Personal Computer））6。另外，在PC6上，连接有用于检测工件200的配置状态的激光照射部7以及照相机8。此外，PC6是“机器人控制部”的一个例子。如图3所示，机器人1包括机器人主体11和机器人手12，该机器人手12被安装在机器人主体11的前端，用于吸附并保持配置在平台201上的工件200。另外，机器人主体11具有基台13以及机器人臂14。另外，在机器人1中，设置有与机器人臂14连接的电缆15等。基台13被固定在地板、墙壁、天花板等的设置面上。机器人臂14的结构为具有五自由度。机器人臂14具有多个臂结构体，臂结构体141能够围绕相对于设置面垂直的转动轴A1旋转本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，包括：机器人手，其设置有用于通过电磁或气体的吸引力对配置在工件配置部的工件进行保持的多个保持部分；机器人控制部，其进行如下控制：在与所述工件的形状或尺寸相对应从而切换了所述多个保持部分的工作状态和非工作状态的状态下，对所述工件进行保持。

【技术特征摘要】
2013.03.14 JP 2013-0521671.一种机器人系统，包括：
机器人手，其设置有用于通过电磁或气体的吸引力对配置在工件配置部的
工件进行保持的多个保持部分；
机器人控制部，其进行如下控制：在与所述工件的形状或尺寸相对应从而
切换了所述多个保持部分的工作状态和非工作状态的状态下，对所述工件进行
保持。
2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：
所述机器人控制部进行如下控制：在俯视观察时，在使配置在所述工件和
所述机器人手重叠的部分上的保持部分成为工作状态的同时、使其他的保持部
分成为非工作状态，在这种状态下，对所述工件进行保持。
3.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：
所述机器人系统还包括检测部，所述检测部用于检测配置在所述工件配置
部的所述工件的形状或尺寸，
所述机器人控制部进行如下控制：在与由所述检测部检测出的所述工件的
形状或尺寸相对应从而切换了所述多个保持部分的工作状态和非工作状态的状
态下，对所述工件进行保持。
4.如权利要求3所述的机器人系统，其特征在于：
所述检测部包括：对配置在所述工件配置部的所述工件进行拍摄的拍摄部，
所述机器人控制部进行如下控制：基于由所述拍摄部拍摄的所述工件的图
像，在使配置在所述工件和所述机器人手重叠的部分上的保持部分成为工作状<...

【专利技术属性】
技术研发人员：塘敏广，下野利昭，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP