一种多轴机器人标定软件制造技术
A calibration software for multi axis robot
The invention discloses a multi axis robot calibration software, which comprises the following steps: step one: start multi axis robots and the calibration plate clamped with Mark point; step two: moving to the camera field of view by squares algorithm of motion camera nine times and nine times; step three: obtain 9 corresponding the two group coordinates, recorded 9 corresponding two sets of coordinates input to the calibration procedure in multi axis robot and camera calibration; step four: close all equipment. The invention has the advantages of high calibration efficiency and high measuring accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种多轴机器人标定软件
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种多轴机器人标定软件。
技术介绍
在现有技术中，对于机器人系统的标定，一般采用人工示教的方法，例如，手动地控制机器人以多种不同的姿态(对于六轴机器人而言，一般为四种或更多种不同的姿态)将其上安装的工具移动到同一目标点。但是，由于需要通过人眼来判断工具是否移动到同一目标点，因此，不可避免地会存在误差，导致工具相对于机器人的工具中心点(toolcenterpoint)坐标系的传递矩阵的标定不准确，而且手动地控制机器人以多种不同的姿态到达同一目标点和依靠人眼判断是否到达同一目标点的工作非常费时，影响工作效率。对于需要经常更换工具的机器人系统，在每更换一次工具之后，都要进行一次重新标定，非常麻烦，非常费时。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的不足而提供一种多轴机器人标定软件，该多轴机器人标定软件标定效率高，测量精度高。为达到上述目的，本专利技术通过以下技术方案来实现。一种多轴机器人标定软件，包括以下步骤：步骤一：启动多轴机器人并夹住带Mark点的标定板；步骤二：运动到相机视野范围，按九宫格算法的方式运动九次并相机拍照九次；步骤三：获得9个相对应的两组坐标，记录的9个相对应的两组坐标输入到标定程序中完成多轴机器人与相机的标定；步骤四：关闭所有设备。其中，所述Mark点为圆形，通过相机成像后，按照边缘搜索算法得到圆的所有边缘点，根据边缘点集合拟合成最终的圆，得到圆心，将圆心坐标做为需要记录的相机坐标系坐标，机器人运动九次，则记录九次此坐标。其中，所述九宫格算法为九个格子里每三个相加都等于15不便...
【技术保护点】
一种多轴机器人标定软件，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：启动多轴机器人并夹住带Mark点的标定板；步骤二：运动到相机视野范围，按九宫格算法的方式运动九次并相机拍照九次；步骤三：获得9个相对应的两组坐标，记录的9个相对应的两组坐标输入到标定程序中完成多轴机器人与相机的标定；步骤四：关闭所有设备。
【技术特征摘要】
1.一种多轴机器人标定软件，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：启动多轴机器人并夹住带Mark点的标定板；步骤二：运动到相机视野范围，按九宫格算法的方式运动九次并相机拍照九次；步骤三：获得9个相对应的两组坐标，记录的9个相对应的两组坐标输入到标定程序中完成多轴机器人与相机的标定；步骤四：关闭所有设备。2.根据权利要求1所述的一种多轴机器人标定软件，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：张庆祥，
申请(专利权)人：东莞市三姆森光电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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