机器人关节标定算法制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人关节标定算法。通过关节的位置标定点A的坐标、关节的位置标定点B的坐标、关节的位置标定点C的坐标、关节的位置标定点D的坐标可以快速、正确地计算关节的位置、方位参数。

【技术实现步骤摘要】


本专利技术涉及一种标定算法，特别是一种机器人关节标定算法。

技术介绍

机器人通过关节产生各种各样的动作，完成相应的任务。机器人需要确定目标物体的位置，方位，通过控制机器人自身各个关节产生相应的平移、转动、弯曲或者其他运动方式抓取、或者处置目标物。
机器人完成以上动作的前提是确定机器人自身各个关节的位置、方位，即标定机器人的各个关节。
如何简单有效地标定机器人自身的各个关节，确定机器人自身各个关节在机器人动作体系中的相对位置，方位，是机器人进行各种动作的前提。

技术实现思路

本专利技术要解决的技术问题是提供一种机器人关节标定算法，该器人关节标定算法可以计算出机器人各个关节的位置、方位等参数。
为了实现上述专利技术目的，本专利技术机器人关节标定算法，包含：步骤1：打开左摄像头，标定左摄像头；步骤2：打开右摄像头，标定右摄像头；步骤3：标定左右摄像头；步骤4：左摄像头拍摄照片；步骤5：右摄像头拍摄照片；步骤6：对左摄像头拍摄的照片和右摄像头拍摄的照片进行匹配算法；步骤7：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤8：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤9：计算关节的位置标定点A的坐标；步骤10：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤11：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤12：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点C；步骤13：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点C；步骤14：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点D；步骤15：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点D；步骤16：计算关节的位置标定点B的坐标；步骤17：计算关节的位置标定点C的坐标；步骤18：计算关节的位置标定点D的坐标；步骤19：通过关节的位置标定点A的坐标、关节的位置标定点B的坐标、关节的位置标定点C的坐标、关节的位置标定点D的坐标计算关节的位置、方位参数；步骤20：判断是否所有关节都标定完毕，如果所有关节都标定完毕，则推出，如果还有关节没有标定完，则跳回步骤1，标定下一个机器人关节。
通过关节的位置标定点A的坐标、关节的位置标定点B的坐标、关节的位置标定点C的坐标、关节的位置标定点D的坐标可以快速、正确地计算关节的位置、方位参数。
具体实施方式
本专利技术机器人关节标定算法，包含：步骤1：打开左摄像头，标定左摄像头；步骤2：打开右摄像头，标定右摄像头；步骤3：标定左右摄像头；步骤4：左摄像头拍摄照片；步骤5：右摄像头拍摄照片；步骤6：对左摄像头拍摄的照片和右摄像头拍摄的照片进行匹配算法；步骤7：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤8：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤9：计算关节的位置标定点A的坐标；步骤10：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤11：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤12：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点C；步骤13：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点C；步骤14：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点D；步骤15：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点D；步骤16：计算关节的位置标定点B的坐标；步骤17：计算关节的位置标定点C的坐标；步骤18：计算关节的位置标定点D的坐标；步骤19：通过关节的位置标定点A的坐标、关节的位置标定点B的坐标、关节的位置标定点C的坐标、关节的位置标定点D的坐标计算关节的位置、方位参数；步骤20：判断是否所有关节都标定完毕，如果所有关节都标定完毕，则推出，如果还有关节没有标定完，则跳回步骤1，标定下一个机器人关节。
通过关节的位置标定点A的坐标、关节的位置标定点B的坐标、关节的位置标定点C的坐标、关节的位置标定点D的坐标可以快速、正确地计算关节的位置、方位参数。
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【技术保护点】
机器人关节标定算法，包含：步骤1：打开左摄像头，标定左摄像头；步骤2：打开右摄像头，标定右摄像头；步骤3：标定左右摄像头；步骤4：左摄像头拍摄照片；步骤5：右摄像头拍摄照片；步骤6：对左摄像头拍摄的照片和右摄像头拍摄的照片进行匹配算法；步骤7：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤8：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤9：计算关节的位置标定点A的坐标；步骤10：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤11：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤12：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点C；步骤13：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点C；步骤14：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点D；步骤15：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点D；步骤16：计算关节的位置标定点B的坐标；步骤17：计算关节的位置标定点C的坐标；步骤18：计算关节的位置标定点D的坐标；步骤19：通过关节的位置标定点A的坐标、关节的位置标定点B的坐标、关节的位置标定点C的坐标、关节的位置标定点D的坐标计算关节的位置、方位参数；步骤20：判断是否所有关节都标定完毕，如果所有关节都标定完毕，则推出，如果还有关节没有标定完，则跳回步骤1，标定下一个机器人关节。...

【技术特征摘要】
1.机器人关节标定算法，包含：步骤1：打开左摄像头，标定左摄像头；步骤2：打开右摄像头，标定右摄像头；步骤3：标定左右摄像头；步骤4：左摄像头拍摄照片；步骤5：右摄像头拍摄照片；步骤6：对左摄像头拍摄的照片和右摄像头拍摄的照片进行匹配算法；步骤7：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤8：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点A；步骤9：计算关节的位置标定点A的坐标；步骤10：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤11：在右摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点B；步骤12：在左摄像头所拍摄的图片中寻找关节的位置标定点C；步骤13...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：肖伟，
类型：发明
国别省市：重庆;85