工件供给装置、机器人以及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及工件供给装置、机器人以及机器人系统。本发明专利技术提供一种能够将供给的工件的姿势变更为所希望的姿势的工件供给装置。工件供给装置具备：托盘，其具有阶梯部，并用于收纳工件；振动部，其对托盘赋予振动；以及姿势变更部，其对工件的姿势进行变更。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及工件供给装置、机器人以及机器人系统。
技术介绍
以往，进行产品的机械装配作业的生产线具备多个制造工序，针对每道制造工序来供给所需要的部件，借助图像识别等而通过机器人等把持供给的部件，向所需要的位置移动，进行装配。在专利文献1的料仓拾取装置中，公开了如下内容：将收纳工件的托盘的底面与托盘的四个壁面分割，从而托盘的底面与托盘的壁面能够相对地上下移动，使托盘的壁面的高度配合托盘内的工件高度地变化。另外，在专利文献2的芯片部件供给装置中，公开如下内容：在通过使载置有向选出装置供给的芯片部件的输送路振动来输送该芯片部件时，由于该输送路的振动导致在输送路上重叠的芯片部件破碎。专利文献1：日本特开2010-105081号公报专利文献2：日本特开2015-059008号公报然而，在专利文献1的料仓拾取装置中，供给的工件中的一部分的姿势不是所希望的姿势，存在无法通过料仓拾取装置选出这一部分的工件的情况。另外，在专利文献2的芯片部件供给装置中，在向选出装置输送芯片部件时，未考虑以缩短选出装置未选出芯片部件的时间的方式进行输送路内的芯片部件的输送，存在选出装置的作业的效率不充分的情况。
技术实现思路
为了解决上述课题的至少一个，本专利技术的一形态是一种工件供给装置，具备：托盘，其具有阶梯部，该托盘用于收纳工件；和振动部，其对上述托盘赋予振动，上述托盘具备姿势变更部，该姿势变更部对上述工件的姿势进行变更。根据该结构，工件供给装置对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够将供给的工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述姿势变更部包括第一姿势变更部，该第一姿势变更部被设置于上述阶梯部的上表面，对上述工件的姿势进行变更。根据该结构，工件供给装置通过被设置于阶梯部的上表面的第一姿势变更部对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够通过被设置于阶梯部的上表面的第一姿势变更部将工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述第一姿势变更部具备载置部，该载置部载置上述工件，并能够使上述工件活动。根据该结构，在工件供给装置中，将工件载置于载置部，并能够活动。由此，工件供给装置能够使载置于载置部的工件活动，将工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，具备旋转部，该旋转部使上述载置部旋转。根据该结构，工件供给装置使载置部旋转。由此，工件供给装置能够使载置部旋转，将被载置于载置部的工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述姿势变更部包括第二姿势变更部，该第二姿势变更部被设置于上述阶梯部的阶梯面，并对上述工件的姿势进行变更。根据该结构，工件供给装置通过被设置于托盘所具有的阶梯部的阶梯面的第二姿势变更部对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够通过被设置于托盘所具有的阶梯部的阶梯面的第二姿势变更部将工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述第二姿势变更部是被设置于上述阶梯面的突起。根据该结构，工件供给装置通过被设置于阶梯面的突起对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够通过被设置于阶梯面的突起将工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述姿势变更部包括第三姿势变更部，该第三姿势变更部被设置于上述阶梯部的下表面与上述阶梯部的阶梯面中的任一方或两方，并对上述工件的姿势进行变更。根据该结构，工件供给装置通过被设置于托盘所具有的阶梯部的下表面与阶梯部的阶梯面中的任一方或两方的第三姿势变更部来对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够通过被设置于托盘所具有的阶梯部的下表面与阶梯部的阶梯面中的任一方或两方的第三姿势变更部将工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述第三姿势变更部是喷出气体的喷嘴。根据该结构，工件供给装置从被设置于托盘所具有的阶梯部的下表面与阶梯面中的任一方或两方的第三姿势变更部喷出气体。由此，工件供给装置能够从第三姿势变更部喷出气体，将工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述姿势变更部使上述工件反转。根据该结构，工件供给装置使工件反转。由此，工件供给装置能够使工件反转，将工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述托盘具备在俯视下呈圆弧的圆弧部分。根据该结构，工件供给装置通过振动部对具有俯视下呈圆弧的圆弧部分的托盘赋予振动。由此，工件供给装置能够通过振动部的振动沿托盘的圆弧部分供给工件。其结果是，工件供给装置能够使未被选出的工件沿圆弧部分旋转。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，上述圆弧部分是具有切口部并从第一半径的圆除去第二半径的圆而成的大致环形状，上述第二半径是比上述第一半径短的半径，在上述托盘的载置面中，第一区域的摩擦系数比第二区域的至少一部分的摩擦系数低，上述第一区域位于比第三半径更靠外侧，所述第三半径是从上述第一半径减去上述第一半径与上述第二半径之差的一半的长度所得到的半径，上述第二区域位于比上述第三半径更靠内侧。根据该结构，在工件供给装置中，与位于比第三半径更靠内侧的第二区域的至少一部分的摩擦系数相比，输送工件的托盘的载置面中的位于比第三半径更靠外侧的第一区域的摩擦系数低。由此，工件供给装置能够抑制通过振动进行输送的工件在托盘的载置面向该托盘的外周侧集中。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供给装置中，输送上述工件的上述托盘的载置面的摩擦系数均等。根据该结构，工件供给装置的输送工件的托盘的载置面的摩擦系数均等。由此，工件供给装置的托盘的载置面的加工容易。另外，本专利技术的其他形态是一种机器人，其从上述中任一技术方案所记载的工件供给装置拾取上述工件。根据该结构，机器人拾取已被工件供给装置变更姿势的工件。由此，机器人能够拾取姿势变更为所希望的姿势的工件。另外，本专利技术的其他形态是一种机器人系统，具备上述中任一技术方案所记载的工件供给装置和上述所记载的机器人。根据该结构，在机器人系统中，机器人拾取已被工件供给装置变更姿势的工件。由此，机器人系统能够拾取姿势变更为所希望的姿势的工件。根据以上，工件供给装置对工件的姿势进行变更。由此，工件供给装置能够将供给的工件的姿势变更为所希望的姿势。另外，机器人以及机器人系统拾取已被工件供给装置变更姿势的工件。由此，机器人以及机器人系统能够拾取姿势变更为所希望的姿势的工件。为了解决上述课题的至少一个，本专利技术的一形态是一种工件供给装置，具备用于收纳工件的托盘和对上述托盘赋予振动的振动部，在被拍摄部拍摄的拍摄范围内成为被载置于上述托盘的拾取对象的上述工件不满足规定条件的情况下，上述振动部赋予振动。根据该结构，在被拍摄部拍摄的拍摄范围内被载置于托盘的成为拾取对象的工件不满足规定条件的情况下，工件供给装置对托盘赋予振动。由此，工件供给装置能够高效地供给被载置于托盘的成为拾取对象的工件。另外，本专利技术的其他形态可以使用如下结构：在工件供本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工件供给装置，其特征在于，具备:托盘，其具有阶梯部，该托盘用于收纳工件；和振动部，其对所述托盘赋予振动，所述托盘具备姿势变更部，该姿势变更部对所述工件的姿势进行变更。

【技术特征摘要】
2015.07.31 JP 2015-152889;2015.07.31 JP 2015-152891.一种工件供给装置，其特征在于，具备:托盘，其具有阶梯部，该托盘用于收纳工件；和振动部，其对所述托盘赋予振动，所述托盘具备姿势变更部，该姿势变更部对所述工件的姿势进行变更。2.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，所述姿势变更部包括第一姿势变更部，该第一姿势变更部被设置于所述阶梯部的上表面，对所述工件的姿势进行变更。3.根据权利要求2所述的工件供给装置，其特征在于，所述第一姿势变更部具备载置部，该载置部载置所述工件，并能够使所述工件活动。4.根据权利要求3所述的工件供给装置，其特征在于，具备旋转部，该旋转部使所述载置部旋转。5.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，所述姿势变更部包括第二姿势变更部，该第二姿势变更部被设置于所述阶梯部的阶梯面，并对所述工件的姿势进行变更。6.根据权利要求5所述的工件供给装置，其特征在于，所述第二姿势变更部是被设置于所述阶梯面的突起。7.根据权利要求1所述的工件供给装置，其特征在于，所述姿势变更部包括第三姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：小岛嗣也，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP