本发明专利技术提供一种控制进行工件的供给和排出的机器人的机器人控制装置。在包括机床和机器人的系统中，机器人控制装置可以根据机床的运转状态使机器人进行恰当的动作。机器人控制装置具有：数据通信部，其在预定的定时取得表示机床的运转状态的数据；动作模式存储部，其存储针对机床的机器人的多个动作模式；以及动作控制部，其在机床发生异常或机床的运转状态满足预先定义的条件时，从存储在动作模式存储部中的多个动作模式中，选择与此时的机床的运转状态关联起来的动作模式，使机器人按照选择出的动作模式动作。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种控制针对机床进行工件的供给和排出的机器人的机器人控制装置。
技术介绍
在针对机床供给原料(工件)，从机床排出通过该机床加工的工件(加工品)的机器人中，根据机床的状况来决定动作，因此对该机器人进行控制的机器人控制装置需要知道机床的状况。作为与此相关的公知技术，例如在日本特开昭63-318237号公报中记载了如下的加工系统，即具有机器人的车床由于刀具的寿命等而无法继续进行加工时，向机器人发送信号，车床以及机器人返回到加工前的原点。此外，在日本特公平05-026628号公报中记载了如下的方法，即在NC机床中进行加工时通过机器人安装、取出工件的加工系统中，当检测出工件本身的不良或工件的夹具不良时输出警报，能够控制夹具或机器人自动地进行针对这些不良的措施。并且，在日本特开平01-205964号公报中记载了通过主机控制/运转由多个机床和附设在这些上的机器人构成的多个单元的工件加工系统，在此，预先将连续加工过程中的刀具寿命、刀具异常、发生其他不良时的处理模式存储在单元、主机双方中，发生不良时自动地执行上述处理模式。如日本特开昭63-318237号公报的记载那样，以往，通过信号向机器人通知机床的异常，接收到通知的机器人根据输入信号来进行原点复位、工件取出、刀具更换等动作。但是使用信号时，在机床和机器人双方的控制装置中需要用于信号的分配或定义、输入输出的程序设计。在这样的结构中，为了根据异常内容来详细地规定机器人的动作，需要增加信号种类等需要时间的操作。并且，当生产运转开始时，不能容易地进行信号的追加或程序的变更，因此很难追加与状况判断或状况对应的动作。此外，虽然在日本特公平05-026628号公报中没有明确记载使用信号的方法，但从机器人装置与CPU经由可编程/控制器连接的记载中，可以知道异常状态的通知使用信号。因此，在日本特公平05-026628号公报中也存在与日本特开昭63-318237号公报相同的课题。另一方面，在日本特开平01-205964号公报中所记载的技术中，在加工单元中发生不良时使单元紧急停止(将加工完成工件以及原料工件分别搬送至完成品托盘以及原料托盘，使车床以及机器人移动至原点位置)后，通过信号与主机进行单元停止的通信，之后进行加工复位是否可能的判断、电源断开指令的确认、其他批加工信息的通信等。也就是说，在日本特开平01-205964号公报中，在加工单元内发生了异常时车床以及机器人进行原点复位为前提，之后，在加工单元与主机之间进行单元整体动作相关的信息的收发。但是，实际的机床的异常种类有多个，不论哪个异常都进行紧急停止(使机床以及机器人返回原点位置)有时未必恰当。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的是提供一种在包括机床和机器人的系统中，可以根据机床的运转状态使机器人进行恰当的动作的机器人控制装置。为了达成上述目的，本专利技术提供一种控制针对至少I个机床分别进行工件的供给以及排出的至少一方的机器人的机器人控制装置，该机器人控制装置具备:数据通信部，其通过与所述机床的通信，在预定的定时取得表示所述机床的运转状态的数据；动作模式存储部，其存储针对所述机床的所述机器人的多个动作模式；以及动作控制部，其在所述机床中发生异常时或所述机床的运转状态满足预先定义的条件时，从存储在所述动作模式存储部中的多个动作模式中，选择与所述机床中发生异常时或所述机床的运转状态满足预先定义的条件时的所述机床的运转状态关联起来的动作模式，按照选择出的动作模式来使所述机器人动作。在优选的实施方式中，所述数据通信部在所述机床的加工运转过程中取得表示所述机床的运转状态的数据，所述动作控制部在所述机床中发生了异常时，从至少包括所述机器人向原点位置的退避、排出在所述机床中正在加工的工件以及所述机床的加工重新开始的准备的多个动作模式中选择I个动作模式，使所述机器人按照选择出的动作模式动作。在优选的实施方式中，所述数据通信部以预定的周期取得表示所述机床的运转状态的数据，所述动作控制部在所述机床的运转状态满足预先定义的条件时，选择与所述机床的检查或维护相关的动作模式，使所述机器人按照选择出的动作模式动作。在优选的实施方式中，所述机器人控制装置具有机器人程序，该机器人程序定义所述多个动作模式，并且指定表示所述机床的运转状态的数据作为程序的分歧、等待以及等待解除的至少I个条件，所述动作控制部通过自动更新所述数据通信部取得的表示所述机床的运转状态的数据，根据所述机床的运转状态来变更所述机器人程序的执行序列。【附图说明】参照附图对以下的优选的实施方式进行说明，从而使本专利技术的上述或其他目的、特征以及优点更加明确。图1是表示包括本专利技术的机器人控制装置、该机器人控制装置控制的机器人以及该机器人进行作业的机床的系统的概要结构的图。【具体实施方式】图1是将本专利技术的优选的实施方式的机器人控制装置10的功能框图与机器人控制装置10控制的机器人12、机器人12进行作业的车床等机床14 一起进行表示的图。机器人12例如是6轴的多关节机器人，具有可把持由机床14加工的被加工物(工件)16的机械手18，对机床14进行工件16的供给以及排出的至少一方。此外，机器人12除了具备上述的工件的供给以及排出外，还可以具备更换机床的刀具、或通过压缩空气或液体清洗机床的预定部位的功能。另外，机床14例如是数值控制机床，在图示例中为I台，但机器人12也可以逐次对多台数值控制机床14分别进行工件的供给以及排出的至少一方。机器人控制装置10具有:数据通信部20，其通过与机床14的通信，在预定的定时取得表示机床14的运转状态的数据；动作模式存储部22，其存储针对机床14的机器人12的多个动作模式；动作控制部24，其在机床14中发生异常时或机床14的运转状态满足预先定义的条件时，从存储在动作模式存储部22中的多个动作模式中选择与机床14中发生异常时或机床14的运转状态满足预先定义的条件时的机床14的运转状态关联起来的动作模式，使机器人12按照选择出的动作模式来动作。数据通信部20与控制机床14的数值控制装置(在图示例中内置于机床14内)进行通信，来取得表示机床14的运转状态的数据。在此，表示运转状态的数据包括:在机床14中发生了某个异常时表示该异常内容(例如，向机床的电动机施加了过负载的内容、在机床的夹具等中具有工件的把持错误的内容等)的错误代码等数据，或表示机床14的执行程序的进展状况(产生异常的时刻相当于程序的哪个位置(第几行))的数据。这样，数据通信部20不仅能够取得仅通知在机床14中发生了异常的警报或仅通知机床14的刀具的使用时间达到了预先决定的寿命时间的彳目息，还能够取得机床14的加工状态或当前的程序执行状态等多个信息。此外，机器人控制装置10还可以另具备与机床14进行通信的I/O通信部26当前第1页1 2 本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人控制装置，其控制针对至少1个机床分别进行工件的供给以及排出的至少一方的机器人，该机器人控制装置的特征在于，具备：数据通信部，其通过与所述机床的通信，在预定的定时取得表示所述机床的运转状态的数据；动作模式存储部，其存储针对所述机床的所述机器人的多个动作模式；以及动作控制部，其在所述机床中发生异常或所述机床的运转状态满足预先定义的条件时，从存储在所述动作模式存储部中的多个动作模式中，选择与所述机床中发生异常时或所述机床的运转状态满足预先定义的条件时的所述机床的运转状态关联起来的动作模式，使所述机器人按照选择出的动作模式动作。
【技术特征摘要】
...
【专利技术属性】
技术研发人员：池田好隆，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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