机器人系统以及工件的输送方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
机器人系统以及工件的输送方法
本专利技术涉及机器人系统以及工件的输送方法。
技术介绍
以往，已知有一种包括机器人臂的卸垛装置，该机器人臂上安装有对配置在平台的工件进行保持的机器人手（例如参照专利文献1）。在该卸垛装置中，从平台的上方拍摄工件，并且基于拍摄的图像来检测工件的位置。而且，基于检测出的工件的位置，在使机器人臂移动的同时，通过机器人手来保持工件。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2001-317911号公报
技术实现思路
然而，在上述专利文献1记载的卸垛装置中，对配置在平台的外周侧（壁部附近）的工件进行保持的情况下，由于成为机器人臂与平台的壁部相接近的状态，因此，就考虑到会存在如下的问题：机器人臂与平台的壁部（工件配置部的壁部）接触的情况。本专利技术是为解决上述课题而完成的，本专利技术的一个目的是，提供一种在保持工件时能够抑制机器人臂与工件配置部接触的机器人系统以及工件的输送方法。为实现上述目的，第一方面的机器人系统包括第一机器人臂和机器人控制部，所述第一机器人臂上安装有对配置在工件配置部的工件进行保持的保持部；所述机器人控制部用于控制保持部以及第一机器...
【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括第一机器人臂和机器人控制部，所述第一机器人臂上安装有对配置在工件配置部的工件进行保持的保持部；所述机器人控制部用于控制所述保持部以及所述第一机器人臂的动作，在俯视观察时，以所述第一机器人臂的安装有所述保持部的部分的沿垂直方向的转动轴与所述保持部的几何学的中心不同的方式，将所述保持部的根部连接在所述第一机器人臂上，所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使所述保持部的前端侧朝向与所述第一机器人臂延伸的方向即第一方向相交叉的方向，在这种状态下，通过所述保持部对配置在所述工件配置部的所述工件进行保持。
【技术特征摘要】
2013.03.14 JP 2013-0521631.一种机器人系统，所述机器人系统包括第一机器人臂和机器人控制部，所述第一机器人臂上安装有对配置在工件配置部的工件进行保持的保持部；所述机器人控制部用于控制所述保持部以及所述第一机器人臂的动作，在俯视观察时，以所述第一机器人臂的安装有所述保持部的部分的沿垂直方向的转动轴与所述保持部的几何学的中心不同的方式，将所述保持部的根部连接在所述第一机器人臂上，所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使所述保持部的前端侧朝向与所述第一机器人臂延伸的方向即第一方向相交叉的方向，在这种状态下，通过所述保持部对配置在所述工件配置部的所述工件进行保持，所述机器人系统的特征在于，所述保持部在俯视观察时具有大致正方形形状，并且所述大致正方形形状的保持部的根部的角部与所述第一机器人臂连接，所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动大致45度，以使所述大致正方形形状的保持部的前端侧的相互正交的两条边与所述工件配置部的两条边大致平行，在这种状态下，通过所述保持部来保持所述工件。2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使俯视观察时的所述保持部的前端侧的外缘与所述工件配置部的外缘大致平行，在这种状态下，通过所述保持部来保持所述工件。3.如权利要求2所述的机器人系统，其特征在于，所述工件配置部在俯视观察时具有：包围所述工件的大致矩形形状，所述保持部在俯视观察时具有：在所述前端侧有两条边相互大致正交的形状，所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使所述保持部的前端侧的相互正交的两条边与所述工件配置部的两条边大致平行，在这种状态下，通过所述保持部来保持所述工件。4.如权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使俯视观察时的所述保持部的前端侧从沿着所述第一方向配置所述保持部的前端侧和根部的基准状态、朝向与所述第一方向相交叉的方向，在这种状态下，通过所述保持部来保持所述工件。5.如权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：塘敏广，下野利昭，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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