输送机器人制造技术

本发明专利技术提供一种安全、制造成本低的输送机器人。输送机器人（１００）具有：可固定于地板面的基座（７）；设于基座（７）上的连杆机构；通过连杆机构旋转可动地安装在基座（７）上的臂；使臂移动、安装在该臂的下面的滚动轮；以及为了保持台车（１３）而设在臂的上面的保持部。连杆机构具有马达、通过马达而旋转的第１减速机构、连接在第１减速机构上并使臂转动的第２减速机构。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
下面，参照附图详细说明使用了本专利技术的具体实施方式。附图说明图1~图3分别是表示本专利技术的实施方式的输送机器人的立体图、側 视图、俯视图。本实施方式的输送机器人100具有底座部1、连杆部 2a、 2b、前端连杆部3及保持部4。将底座部1固定于地面，由设在 前端连杆部3的保持部4保持台车13。然后，连杆部2a、 2b及前端 连杆部3分别在水平方向旋转，从而能够在水平方向输送台车13。图4~图7分别为表示底座部1、连杆部2a、前端连杆部 3及保持部4的立体图。如图4所示，底座部l具有马达5a;第l 减速才几构6a，该第1减速才几构6a通过马达5a以垂直方向为轴方走转， 并安装在马达5a的前端；基座7，第1减速机构6a安装于该基座7。 本实施方式的输送机器人100仅进行2维动作，从而能够减轻马达5a 的负荷，能够l吏用例如80W以下的低输出的马达。[0019连杆部2a如图5所示那样，具有第2减速机构8b，该 第2减速机构8b与底座部1的第1减速机构6a连接；臂9b，该臂 9b作为在其上面一端安装有第2减速机构8b的第2臂；马达5b;第 1减速机构6b，该第1减速机构6b通过马达5b旋转，并且设置在臂 9b的另一端部；滚动轮10b，该滚动轮10b支承臂9b进行移动并安 装在臂9b下面。第1减速机构及第2减速机构是组合减速器、齿轮箱 及齿轮等并使马达的旋转减速的机构。第2减速机构8b也与第1减速 机构6a相同，以垂直方向为轴在水平方向旋转。由马达5a、第l减 速机构6a及第2减速机构8b构成连杆机构。[0020上述底座部1的第1减速机构6a通过马达5a^走转，这样， 与第1减速机构6a连接的第2减速机构8b旋转。另外，虽然在图4 至图7中进行了省略，但第1减速机构6a和第2减速机构8b的齿轮 相互嵌合地构成。第2减速机构8b旋转，从而使臂9b在水平方向旋 转。连杆部2b也与连杆部2a同样地构成。0021前端连杆部3如图6所示，具有第2减速机构8d;臂 9d，该臂9d作为在其上面一端安装了第2减速机构8d的第l臂；马 达5d;第1减速机构6d，该第1减速机构6d通过马达5d旋转；滚 动轮10d，该滚动轮10d安装在臂9d的下面，并对臂9d进行支承-移动。该前端连杆部3具有连接于第1减速机构6d的保持部4。[0022保持部4如图7所示，具有第2减速机构8e，该第2减 速机构8e连接于第1减速机构6d;釭11，该釭11通过第2减速机构 8e旋转；平板状支承部12c，该支承部12c通过缸11在垂直方向上下 移动；销12a、 12b，该销12a、 12b分别设在支承部12c的2个端部。 通过马达5d使第1减速机构6d旋转，与此相应，第2减速机构8e 旋转。而且，安装在第2减速机构8e上的缸ll旋转，从而能够改变 销12a、 12b的位置。另外，在本实施方式中，说明了保持部4通过缸 11使销12a、 12b在垂直方向上下移动的装置，但也可通过缸ll在水 平方向移动地构成。或者，不限定于水平方向、垂直方向，也可根据 缸11的安装方式，以在从前端连杆部3离开的任意的方向移动的方式 构成。[0023在这里，越靠近根部侧、即越靠近底座部l侧，负荷转矩 越大，所以，各轴的各个第1减速机构6a至6d与第2减速机构8b 至8e的齿轮比，以越靠近底座部1侧越高的方式构成。即，第2减速 机构8b相对于第1减速机构6a的齿轮比大于第2减速机构8c相对于 第1减速机构6b的齿轮比，第2减速机构8c相对于第1减速机构6b 的齿轮比大于第2减速机构8d相对于第1减速机构6c的齿轮比。[0024图8A及图8B分别为表示驱动输送机器人的马达、各关 节(连杆机构)折曲的第l及第2状态的俯视图。图8A表示驱动底 座部1的马达5a并使第1减速机构6a和第2减速机构8b旋转的状态。 图8B表示从图8A的状态进一步驱动马达5b、 5c并使第1减速机构 6b、 6c和第2减速机构8c、 8d旋转的状态。各马达5a至5d内装有 编码器，当提供角度时，控制各关节的角度。在本实施方式中，将图 2所示的直线状态设为编码器的0度。[0025图9为表示保持部和作为运送对象物的台车的图。如图9 所示那样，台车13具有收容保持部4的销12a、 12b的被保持部14a、 14b。台车13由主体13a和支承并移动主体13a的4个滚动轮13b以 如下的方式构成，即，能够搭载货物并在地面上移动。通过将保持部4的销12a、 12b插入台车13的被保持部14a、 14b，从而固定台车13。 [0026图10及图11A、 B是表示输送机器人的动作例的图。如图 IO所示，输送机器人100使台车从位置15移动到位置17。首先，输 送机器人100在收纳销12a、 12b的状态下接近位置15,在固定位置 将保持部4的销12a、 12b插入台车13的被保持部14a、 14b,从而固 定台车13。[0027在通过各关节(连杆机构)的马达5a至5d控制角度及速 度的同时，前往位置16，然后，前往位置17。在到达位置17后，收 纳销12a、 12b，并使台车13分离。然后，为了输送下一台车，再次 接近位置15，重复进行上述动作。图IIA、 B所示的动作也同样。[0028以往的输送机器人由马达保持自重和运送对象物重量。对 于运送对象物，以抬起并输送的方式进行设计，所以，需要机器人自 身的刚性。为此，也使自重增大。[0029与此相对，在本实施方式中，不将运送对象物抬起，而是 限定为平面输送，从而减轻了输送所需要的负荷，并且，使机器人自 身的动作为2维。另外，减轻了由自重产生的马达负荷，所以，具有 由滚动轮支承自重的结构。这样，能够将马达5a至5d的输出降低到 不需要安全对策的程度，例如降低到80W。另外，通过越靠近底座部 1侧越增大第2减速机构相对于第1减速机构的齿轮比，从而能够承 受越靠近底座部1侧越大的负荷转矩。[0030另外，由于能够使用低输出马达，所以，成为本质上安全 的结构，能够导入到与作业者共存的工序。另外，不妨碍空间.生产线 观测等，能够使台车等的输送自动化。另外，由于能够任意地设定输 送轨迹，所以，能够在与作业者共存的工序中进行不与作业动作路线 干涉的台车输送。另外，仅通过改变表示动作的起点.终点和经由点的 示教点，即可容易地改变台车移载位置。另外，由于仅通过将底座部 1固定在地面即可进行设置，所以，能够不需要节假日施工、长期施 工而应对安装工程、工序变更等。[0031另外，本专利技术不仅限于上述实施方式，当然可在不脱离本专利技术主旨的范围内进行各种变更。例如，在本实施方式中，设置了 2 个连杆部2a、 2b，但也可不设置连杆部，而是由底座部l和前端连杆 部3构成输送机器人。另外，也可设置1个或3个以上的连杆部。另 外，可根据连杆部的臂的长度，用底座部和前端连杆部支承，在该情 况下，也可不设置连杆部的滚动轮。产业上利用的可能性[0032本专利技术可适用于用于不抬起地在平面上输送台车等的运 送对象物的输送机器人。权利要求1.一种输送机器人，其特征在于，具有基座；设于上述基座上的连杆机构；通过上述连杆机构可在水平方向上旋转地安装在上述基座上的第1臂；滚动轮，其以上述连杆机构为轴移动上述第1臂，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种输送机器人，其特征在于，具有：　基座；　设于上述基座上的连杆机构；　通过上述连杆机构可在水平方向上旋转地安装在上述基座上的第１臂；　滚动轮，其以上述连杆机构为轴移动上述第１臂，并安装在该第１臂的下面；　为了 保持输送对象物而设置在上述第１臂的上面的保持部；　上述连杆机构具有：马达；对由该马达产生的旋转进行控制的第１减速机构；连接在该第１减速机构上、对上述第１臂的转动进行控制的第２减速机构。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：青木创太，富田幸治，远山伸治，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]