用于工业机器人复杂曲线示教的方法和系统技术方案

用于工业机器人复杂曲线示教的方法和系统，包括用户软件、计算机、通讯接口、机器人、用于完成复杂曲线特征点采集和数据处理的操作流程。本发明专利技术解决所采用的技术方案是：由计算机按照特定通讯协议实现与工业机器人通讯，控制工业机器人运动至复杂曲线轨迹的特征点，并读取该点坐标值，如此重复多次，读取若干个特征点坐标值，然后根据用户设定的曲线方程的阶数和已经读取的特征点坐标值，解算出曲线方程，然后根据曲线方程按照一定的步长进行曲线插补，根据插补所得数据驱动工业机器人沿着该复杂轨迹运动，由操作人员观察轨迹偏差或作业质量，根据需要在用户软件上对插补数据进行修正或微调，达到较为理想的作业效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种用于工业机器人示教的方法和系统，尤其是能够应用于复杂曲线示教的方法和系统。
技术介绍
目前，工业机器人在工业自动化生产中的应用领域不断拓宽，装机数量不断增长，极大地提高了劳动生产率，降低了劳动者的劳动强度，提高了产品质量。工业机器人为求得高效率的现场作业，并适合操作人员的操作水平，一般采取现场示教的方式，即由操作人员带动工业机器人沿着特定路径运动，并由工业机器人控制器记录运动轨迹，然后由工业机器人按照记录下的轨迹重复运行，此种方式的路径轨迹主要由基本几何图形组成，如圆形、直线、圆弧。但是，工业生产中，很多复杂曲线都无法通过基本几何图形的组合来实现，如焊管接头的马鞍形焊缝、工业设计中的高次曲线加工。为了解决前述的复杂曲线轨迹的工业机器人示教问题，有两个途径:一是采用专用设备，如专门用于焊接马鞍形焊缝的焊接专机，其成本高、通用性差，效率一般；二是采用计算机辅助手段，如建立或提取曲线的三维模型，经计算机求解后，实现对复杂曲线轨迹的分解，然后发送给工业机器人，使工业机器人沿着指定轨迹运动，但是该种方式需要操作人员较高的技能水平，对复杂曲线轨迹的准确建模，并且要求计算机中工本文档来自技高网...

【技术保护点】
用于工业机器人复杂曲线示教的方法和系统，包括：用户软件、计算机、通讯接口和机器人。

【技术特征摘要】
1.用于工业机器人复杂曲线示教的方法和系统，包括:用户软件、计算机、通讯接口和机器人。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述的用户软件具有以下功能:用户指令输入、机器人状态读取、机器人末端点的坐标值读取、曲线方程解算、轨迹插补、插补轨迹修正、发送指令给机器人。3.工业机器人的复杂曲线的示教的方法，使用包括用户软件、计算机、通讯接口和工业机器人的系统，该方法包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵凤申，丁建波，蔡晶晶，徐阳，钱玉婷，
申请(专利权)人：南通航运职业技术学院，
类型：发明
国别省市：