【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动化
，涉及一种压机机器人同步运动动作协调方法，主要应用在机器人自动化冲压线中，用来冲压与搬运大型汽车覆盖件。
技术介绍
传统的冲压自动化生产过程中，压机始终采用“单次”运行模式，下料手(下料机械手/机器人)需等到压机完成整个冲压循环滑块回到上死点停止后才开始动作，上料手(上料机械手/机器人)需等下料手退出压机工作区域后开始启动，而压机滑块又需等下料手完全退出压机工作区域后再开始下行，每个循环周期较长，从而直接影响整线生产节拍。机器人冲压自动化生产线适用于大批量的生产，因而，优化生产流程，缩短生产节拍对提高生产效率有重要的意义。在生产过程中，机器人运动路径、运行速度及压机滑块运动速度等对生产节拍均有很大的影响，如何评价这些因素对生产的影响，如何实现压机机器人之间的动作协调，使生产达到最优的状态，是本技术要研究的问题。目前的机器人冲压自动化线中，压力机的速度通常是不会变更的，压机较慢，跟不上机器人速度，而机器人运动速度调整的柔性非常大，通过本技术前期研究发现:在机器人倍加速相同，速度不同时，机器人轨迹基本重合；在机器人倍加速不同，速度相同时，...
【技术保护点】
一种压机?机器人同步运动动作协调方法，其特征在于：自动调整机器人Ri空载行程段轨迹倍速，使机器人Ri准备入压机Pi?1抓取零件时无需等待就可直接进模取件，自动调整机器人Ri负载行程段轨迹倍速，使机器人Ri+1刚一出模，机器人Ri无需等待就进入模腔放料；并计算压机Pi启动冲压时刻及压机曲柄进入β角时刻，减少压机Pi为了上下料需要停机的时间，使得下料机器人Ri+1在滑块尚未到达360°时就提前入模，即压机Pi?曲柄转角进入β时刻，机器人Ri+1已在模具旁，从而减少压机停机时间。
【技术特征摘要】
1.一种压机-机器人同步运动动作协调方法，其特征在于:自动调整机器人Ri空载行程段轨迹倍速，使机器人Ri准备入压机Pm抓取零件时无需等待就可直接进模取件，自动调整机器人Ri负载行程段轨迹倍速，使机器人Ri+1刚一出模，机器人Ri无需等待就进入模腔放料；并计算压机Pi启动冲压时刻及压机曲柄进入β角时刻，减少压机PiS了上下料需要停机的时间，使得下料机器人Ri+1在滑块尚未到达360°时就提前入模，即压WPi曲柄转角进入β时刻，机器人Ri+1已在模具旁，从而减少压机停机时间。2.根据权利要求1所述的一种压机-机器人同步运动动作协调方法，其特征在于:依据同步运动控制算法，在整条机器人自动化冲压生产线上，以机器人Ri首次到达压机Pi放下零件点的时刻为起点，依次计算各个压力机单元中压机启动时刻、下料机器人准备入压机抓取零件点的时刻、上料机器人再次准备入压机放下零件的等待点时刻，最终自动调整上下料机器人空载搬运行程、负载搬运行程段倍速。3.根据权利要求2的一种压机-机器人同步运动动作协调方法，其特征在于所述同步运动控制算法如下所示: ①在一个压力机 单元中，以机器人A到达压机Λ.放下零件点的时刻为起点，计算压机Pi启动时刻'Pi启动时刻=Ri KPi放下零件的时刻+Ri自放下零件点到离开Λ.所用时间； ②当机器人Ri行至放下零件后离开压机点的时刻，触发压机Pi启动运行，压机Pi启动时刻，计算允许机器人Ri+1准备入压机Λ.抓取零件的等待点时刻，即Λ....
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