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本发明涉及一种用于控制机器人系统（2）的外围组件（1）的方法，该方法根据所确定的力（F1；m3g+m3d(x3)2/dt2）来调整外围组件的功率、特别是力，所确定的力根据至少一个机器人姿势、特别是机器人轨迹（x3(t)）起作用。...
该专利属于库卡罗伯特有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过库卡罗伯特有限公司授权不得商用。

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