【技术实现步骤摘要】
包括用于安放末端执行器的伸缩组件的机械手
技术介绍
在航空器装配过程中，在不同结构的相反侧同步执行紧固操作。紧固操作可包括在结构一侧上钻孔、锪孔和紧固件插入，且使得每个被插入的紧固件的末端终止在结构的相反侧上。考虑在航空器翼盒上的紧固操作。由翼盒外部的机械手系统执行钻孔、锪孔和紧固件插入。通过手工劳动在翼盒内部执行套管和螺母的放置。人通过小的出入口进入翼盒，平躺在翼盒内的同时使用手工器件来实现套管和螺母放置。大约几十万个紧固件要被安装并终止在通用航空器机翼上。非常理想的是，省去手工劳动并且使在翼盒两侧上的紧固操作完全自动化。然而， 对人而言，将螺母放到螺钉的螺纹上可能是项简单的任务，但对机械手而言则并非易事。在螺钉上精确地安放和定向螺母是项复杂的任务。由于翼盒内空间的限制使得该任务变得更为复杂。翼盒形成了在其尖端仅有几英寸高的狭窄空间(参看图4所示的翼盒的例子)。此外，仅通过出入口能达到该狭窄空间。机械手必须经由出入口进入狭窄空间、操纵经过狭窄空间内部的纵梁、安放被插入紧固件的末端以及安放末端执行器并且在每个紧固件末端放置套管和螺母。航空器公差极其严紧致使任务变得更为复...
【技术保护点】
一种机械手，其包含：致动器组件；从所述致动器组件悬垂出的第一和第二平行伸缩导向螺杆组件；以及耦合至所述导向螺杆组件的末端并且由所述导向螺杆组件的末端支撑的末端执行器；所述致动器组件导致每个伸缩组件独立地展开和缩回。
【技术特征摘要】
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