工业机器人、用于该工业机器人的组件系统以及用于组装该工业机器人的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种具有电缆配线和至少一个半中空关节的工业机器人。半中空关节具有驱动链，所述驱动链具有齿轮箱和另外的操作组件，所述另外的操作组件包括电机。所述电缆配线围绕所述另外的组件外部地延伸并且在所述齿轮箱内部地延伸。根据本发明专利技术，所述机器人具有至少7个DOF并且包括至少两个关节模块(2、3)。每个所述关节模块包括用于各自的轴(A2、A3；A4、A5)的第一半中空关节和第二半中空关节。本发明专利技术还涉及用于该机器人的组件系统。该系统具有关节模块集合。本发明专利技术还涉及用于组装工业机器人的方法。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术在第一方面涉及具有电缆配线和至少一个半中空关节的工业机器人，其中半中空关节具有驱动链，该驱动链具有齿轮箱和另外的操作组件，该另外的操作组件包括电机，从而该电缆配线围绕所述另外的组件外部地延伸并且在该齿轮箱内部地延伸。本专利技术还涉及用于工业机器人的组件系统。在另一方面，本专利技术涉及用于组装具有电缆配线和至少一个半中空关节的工业机器人的方法，其中半中空关节具有驱动链，该驱动链具有齿轮箱和另外的操作组件，该另外的操作组件包括电机，从而该电缆配线围绕所述另外的组件外部地延伸并且在该齿轮箱内部地延伸，该机器人具有至少7个D0F(自由度)。
技术介绍
所讨论的这类型工业机器人具有大量关节以便实现对应数量的移动轴并且其表示机器人的操作的DOF的数量。对于大部分工业机器人，DOF是5或6。但是，今日还制造了具有更高数量的DOF例如7个DOF的机器人。工业机器人的轴通常被标号为轴I、轴2、轴3等等。通常轴I意味着机器人的台架相对于机器人底座的旋转轴，并且最靠近工具的轴是号数最大的轴。将在本申请中应用该术语。每个关节具有用于执行相对于所讨论的关节的必要的运动的组件。这些组件通常包括具有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】

【专利技术属性】
技术研发人员：冯小龙，乔纳斯·拉森，简·拉森，
申请(专利权)人：ABB研究有限公司，
类型：发明
国别省市：