【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于计算机支持地控制具有至少两个机器人的机器人组的方法和一种控制装置。
技术介绍
在具有两个或多个机器人的机器人组中，协作过程与合作过程的区别在于在合作过程中，机器人如同虚拟的超级机器人的轴同步作用，使得例如由这些机器人承载的有效负荷共同运动，而在机器人协作运行中，机器人独立于其他的机器人先验地执行部分任务。在此为了避免发生碰撞，根据企业内部的实际情况将过程划分为过程段，这些过程段首先必须由所有有碰撞危险的机器人完成后，才允许开始后续的过程段。如果例如有两个机器人在同一个工作空间中交替地使有效负荷运动，则可以通过使一个机器人从工作空间中退出来预先设定这样的过程段，从而使另一个机器人在后续的过程段中才被允许进入现在是空的工作空间中。但是，通常对各个机器人的工作流程、特别是运动时间优化地进行控制，S卩，使机器人在最短可能的时间内完成工作流程，这例如可能是由驱动力和驱动转矩、关节速度和关节加速度和/或参考点(例如TCP)的笛卡尔速度的限制造成的。这导致在上述以过程段为节拍的协作过程中，一个或多个较快的机器人、即以更少的最短时间完成相应过程段的机器人在...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯蒂安·松纳，彼得·克吕格尔，约翰内斯·库尔特，曼弗雷德·许滕霍夫尔，
申请(专利权)人：库卡罗伯特有限公司，
类型：
国别省市：
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