【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及エ业机器人
，具体地，涉及ー种基于现场总线的可编程自动化控制器(Programmable Automation Controller,简称PAC)エ业机器人控制系统。
技术介绍
一般地，エ业机器人的手臂主要由多个机械臂和相应的轴关节组成，轴关节可以直接与驱动伺服电机连接、也可以通过齿轮箱与驱动伺服电机连接，通过控制相应驱动伺服电机的运动，可实现相应机械臂的运动轨迹和方向的控制。因而，实现对相应驱动伺服电机的精确控制，就可实现エ业机器人相应机械臂的自由运动。エ业机器人轴关节的单个驱动伺服电机的控制原理，可參见图I。 在图I中，エ业机器人轴关节的单个驱动伺服电机控制系统，主要包括依次信号连接的第一比较器11、运动位置控制模块21、第二比较器12、速度控制模块22、第三比较器13、カ矩控制模块23、电源单元3和电机(M) 4，以及分别信号连接在电机(M) 4与第一比较器11及第ニ比较器12之间、且用于将电机(M)4的速度及位置信号分别反馈至第一比较器11和第二比较器12的速度及位置反馈模块5 ;电源单元3与第三比较器13信号连接，将电源単元3的电流...
【技术保护点】
一种基于现场总线的PAC工业机器人控制系统，其特征在于，包括用于对工业机器人的各机械臂的轴关节进行控制及驱动的机器人轴伺服控制单元，高速实时以太网现场总线，人机交互单元，用于分别对所述机器人轴伺服控制单元和人机交互单元进行控制、且分别与机器人轴伺服控制单元和人机交互单元连接的PAC控制器，以及可扩展式设置、且分别通过高速实时以太网现场总线依次连接至机器人轴伺服控制单元的多个输入输出模块。
【技术特征摘要】
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