工业机器人无线示教实施装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人无线示教实施装置，包括无线通讯方法，实施操作过程，手持示教器、机器人控制器、输出输入模块、示教按钮和示教指示灯，所述示教按钮和示教指示灯均电连接在输出输入模块上，所述输出输入模块和机器人控制器通信连接，所述机器人控制器和手持示教器通过无线通信连接。同时还公开了一种通信实施的方法。采用无线通信代替线缆，因减少了使用电缆的成本，因此达到了降低成本，使用更加方便，且克服线缆限制的目的。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机器人控制领域，具体地，涉及一种工业机器人无线示教实施装 置。 工业机器人无线示教实施装置
技术介绍
工业机器人示教方法（teaching playback)，也称为直接示教，就是指我们通常所 说的手把手示教，由人直接操作示教器，对动机器人的手臂进行示教。在这种示教中，为 了示教方便以及获取信息的快捷而准确，操作者可以选择在不同坐标系下示教，例如，可 以选择在关节坐标系（Joint Coordinates)、直角坐标系（Rectangular Coordinates)以 及工具坐标系（Tool Coordinates)或用户坐标系（User Coordinates)下进行示教。 示教器方法是机器人普遍采用的编程方式，典型的示教过程是依靠操作员观察机 器人及其夹持工具相对于作业对象的位姿，通过对示教器的操作，反复调整示教点处机器 人的作业位姿、运动参数和工艺参数，然后将满足作业要求的这些数据记录下来，再转入下 一点的示教。整个示教过程结束后，机器人实际运行时使用这些被记录的数据，经过插补运 算，就可以再现在示教点上记录的机器人位姿。 这个功能的用户界面是示教器控制键，操作示教器，向主控计算机发送控制命令， 操纵主控计算机上的软件，完成对机器人的控制；其次示教器将接收到的当前机器人运动 和状态等信息通过液晶屏完成显示。 目前示教器通过线缆与主控计算机相连。即工业机器人示教器与机器人主控制 器计算机通讯通过有线的连接；通讯的方式主要有3种有线连接方式：VGA连接，串口 RS-232和网口以太网，另外每种都有以及输入输出控制点（0N/0FF信号）的连接。 1. VGA连接：这种连接方法，示教器仅仅是显示操作单元，VGA信号由主控制器计 算机生成，通过线缆将VGA信号连接到示教器的显示屏上。示教器本身没有CPU运算处理 功能，是最简单的一种连接方法，也是连接点最多的。 2.串口 RS-232联系；这种方式示教器通过串口 RS-232与主控制器进行数据通 讯，示教器有CPU和客制化的操作界面，数据可以先储存在示教器里，然后发送到主控制器 上。 3.网口以太网连接；这种方式示教器通过以太网与主控制器进行数据通讯，示教 器有CPU和客制化的操作界面，数据可以先储存在示教器里，然后发送到主控制器上。 这三种方式目前广泛应用在实际状态下，其共同的是： 1.实际操作示教器时，工作人员必须拖的长线缆，在机器人周围不停移动，观察 确认工件和工具的位置。长线缆带来许多的不便和麻烦。有时候线缆长度限制了工作人员 的活动范围。 2.由于示教器的移动，对线缆的要求很高：线缆质量必须高，连接性能可靠，同时 线缆的柔性必须好，线缆的外层必须耐用和抗各种环境侵蚀。 3.有时候，工作要求线缆必须很长(甚至几十米）;这样高质量线缆，大大地增加了 系统的成本。
技术实现思路
本技术的目的在于，针对上述问题，提出一种工业机器人无线示教实施装置， 以实现降低成本且克服线缆限制的优点。 为实现上述目的，本技术采用的技术方案是： 一种工业机器人无线示教实施装置，包括手持示教器、机器人控制器、输出输入模 块、示教按钮和示教指示灯，所述示教按钮和示教指示灯均电连接在输出输入模块上，所述 输出输入模块和机器人控制器通信连接，所述机器人控制器和手持示教器通过无线通信连 接。 进一步的，所述手持示教器可为平板电脑和专用移动电脑。 进一步的，所述机器人控制器上电连接机器人手臂和总控制器，且该总控制器与 上述输出输入模块电连接。 本技术的技术方案具有以下有益效果： 本技术的技术方案，采用无线通信代替线缆，因减少了使用电缆的成本，因此 达到了降低成本且克服线缆限制的目的。 下面通过附图和实施例，对本技术的技术方案做进一步的详细描述。 【附图说明】 图1为本技术实施例所述的工业机器人无线示教实施装置原理框图； 图2为本技术实施例所述的控制器结构示意图； 图3为本技术实施例所述的示教方法的原理框图。 结合附图，本技术实施例中附图标记如下： 1-示教按钮；2-示教指示灯；3-故障复位指示灯；4-启动指示灯；5-停止指示灯； 6_急停按钮；7-人机操作界面；8-机械人手臂。 【具体实施方式】 以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优 选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。 如图1所示，一种工业机器人无线示教实施装置，包括手持示教器、机器人控制 器、输出输入模块、示教按钮和示教指示灯，示教按钮和示教指示灯均电连接在输出输入模 块上，输出输入模块和机器人控制器通信连接，机器人控制器和手持示教器通过无线通信 连接。机器人控制器上电连接机器人手臂8和总控制器，且该总控制器与上述输出输入模 块电连接。 其中，手持示教器为平板电脑。示教器可以为微软的Windows操作系统或Linux操 作系统。手持示教器可以是任何专用无线手持装置，也可以是通用的平板电脑(如iPAD之 类产品）；任何装置均需装有示教器的应用程序；图中机器人控制器使用了东控自动化的一 体化机器人控制器rPAC-540。 示教器和主控制器必须监控其之间的通讯联系，如：采用看门狗（Watchdog)和心 跳功能（Heartbeat)。一旦通讯方式出现问题，主控制器必须实施安全保护措施。示教器需 要对其已示教的参数进行保护和判断，是否可以进行连续示教等等。 示教器又叫示教编程器（以下简称示教器）是机器人控制系统的核心部件，是一个 用来注册和存储机械运动或处理记忆的设备，该设备是由电子系统或计算机系统执行的。 最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本 技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技术人员 来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征 进行等同替换。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均 应包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人无线示教实施装置，其特征在于，包括手持无线移动示教器、机器人控制器、输出输入模块、示教按钮和示教指示灯，所述示教按钮和示教指示灯均电连接在输出输入模块上，所述输出输入模块和机器人控制器通信连接，所述机器人控制器和手持示教器通过无线通信连接。

【技术特征摘要】
1. 一种工业机器人无线示教实施装置，其特征在于，包括手持无线移动示教器、机器人 控制器、输出输入模块、示教按钮和示教指示灯，所述示教按钮和示教指示灯均电连接在输 出输入模块上，所述输出输入模块和机器人控制器通信连接，所述机器人控制器和手持示 教器通过无线通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟栋，
申请(专利权)人：王伟栋，
类型：新型
国别省市：江苏;32