作业装置以及作业装置中的示教方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及作业装置以及作业装置中的示教方法。作业装置具有：可移动部，经由多个连杆机构固定在底座部；多个致动器，对多个连杆机构进行驱动；以及控制部，基于动作模式对多个致动器进行控制。此外，作业装置具有向控制部发送示教开始或结束的信号的操作开关。如果从操作开关检测到示教开始的信号，则控制部放松制动部或者解除制动部。另一方面，如果从操作开关检测到示教结束的信号，则控制部通过制动部来限制连杆机构的运动。

【技术实现步骤摘要】
作业装置以及作业装置中的示教方法
本专利技术涉及通过安装在通过多个连杆机构进行移动的可移动部的末端执行器进行作业的作业装置、以及这种作业装置中的示教方法。
技术介绍
作为用于工业用途的作业装置，已知有如下结构的并联连杆机器人，即，通过多个连杆机构对安装有部件把持工具等末端执行器的可移动部进行驱动。在这种并联连杆机器人中，多数情况下采用通过由用户把持可移动板使其移动的手动操作来直接对位置、姿势进行示教的、所谓的直接动作示教方法(例如，参照日本国特开2013-59852号公报)。在该专利文献所示的在先技术中，获取通过由用户使可移动板移动而示教的第一示教动作，并基于容许判定值来判定该第一示教动作能否实现，该容许判定值是基于作为驱动源的电机所容许的容许转矩、容许旋转速度而预先设定的。
技术实现思路
本专利技术提供一种能够操作性良好且高效地执行用于动作示教的作业的作业装置以及作业装置中的示教方法。本专利技术的作业装置具有底座部、安装末端执行器的可移动部、多个连杆机构、固定于底座部的多个致动器、位置检测部、多个制动部、控制部、以及操作开关。多个连杆机构对底座部和可移动部进行连结。多个致动器针对多个连杆机构的每一个单独设置，并作为多个连杆机构的动力源进行工作。位置检测部输出表示多个连杆机构的每一个的动作量的坐标数据。多个制动部分别限制对应的连杆机构的动作。控制部通过使多个致动器动作来使末端执行器移动。控制部具有存储部和轴坐标读取部。轴坐标读取部从位置检测部读取坐标数据并写入到存储部，该坐标数据成为为了使多个致动器动作所需的动作模式的基础。若从操作开关检测到示教开始的信号，则控制部放松多个制动部或解除多个制动部。另一方面，若从操作开关检测到示教结束的信号，则控制部通过多个制动部来限制多个连杆机构的运动。成为本专利技术的示教方法的对象的作业装置具有底座部、可移动部、多个致动器、多个制动部、控制部、位置检测部、以及存储部。可移动部经由多个连杆机构而固定于底座部。多个致动器对多个连杆机构进行驱动。多个制动部限制多个连杆机构的每一个的动作。控制部基于动作模式对多个致动器进行控制。位置检测部与多个连杆机构连结，存储部与控制部连接。在本专利技术的作业装置中的第一示教方法中，首先通过制动部来限制连杆机构的动作。然后，若接收到示教开始的信号，则解除制动部。此外，将来自位置检测部的坐标数据存储到存储部。另一方面，若接收到示教结束的信号，则通过制动部来限制连杆机构的动作。在本专利技术的作业装置中的第二示教方法中，首先通过制动部来限制连杆机构的动作。然后，若接收到示教开始的信号，则解除制动部。此外，将来自位置检测部的坐标数据存储到存储部的轴坐标存储部。另一方面，若接收到示教结束的信号，则通过制动部来限制连杆机构的动作。然后，将存储在轴坐标存储部中的坐标数据转发到存储部的动作模式存储部。进而，将基于存储在动作模式存储部中的坐标数据而制作的动作模式存储到动作模式存储部。根据本专利技术，能够操作性良好且高效地执行用于动作示教的作业。附图说明图1是示出基于本专利技术的实施方式的作业装置的整体结构的立体图。图2是示出组装到基于本专利技术的实施方式的作业装置的作业机器人的结构的立体图。图3是示出基于本专利技术的实施方式的作业装置的控制系统的结构的框图。图4是在基于本专利技术的实施方式的作业装置中显示的示教用画面的说明图。图5是示出基于本专利技术的实施方式的作业装置中的示教作业顺序的流程图。具体实施方式在对本专利技术的实施方式进行说明之前，简单说明现有技术中的问题点。上述的在先技术所示的现有技术在执行直接动作示教作业时存在如下的问题。即，在直接动作示教中，需要与直接把持可移动板使其以给定的动作轨迹移动的移动动作一起进行用于输入示教开始/结束、制动的解除/再制动等指示的开关操作。在现有技术中，择一地进行由一个作业人员用单手把持可移动板使其移动并用另一只手进行开关操作的单人作业、或者由两个作业人员分担进行移动动作和开关操作的双人作业。可是，单人作业存在与单手作业相伴的动作不稳定等操作性的问题。在双人作业的情况下，虽然可以进行稳定的动作示教，但是由于需要多个人，因此作业效率降低。因此，需要一种对策，用于在像并联连杆机器人那样的作业装置中执行直接动作示教作业时，操作性良好且高效地执行动作示教用的作业。以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。首先，参照图1对作业装置1的整体结构进行说明。在基台2的上表面的作业底座2a设置有载置台3，在载置台3载置有作为作业对象的工件4。通过以下说明的作业机器人7对工件4组装部件5。在作业底座2a的角部竖立设置有角柱2b，在角柱2b的上端部架设有水平的架台6。在架台6的下表面配设了具有并联连杆机构的作业机器人7。作业机器人7通过末端执行器8把持部件5，进行将部件5组装到工件4的作业。在架台6的侧面配置有由触摸面板构成的操作面板9，进而在基台2的下端部附近的作业地板配置有脚踏开关形式的操作开关10。通过经由操作面板9的触摸操作输入、经由操作开关10的脚踏操作输入，来执行以作业机器人7为对象的操作、用于动作指示的指示输入。在本实施方式中，作业人员用手拿着末端执行器8使其移动，由此对作业装置1示教动作。以下，将这样的操作称为“手动传递”。此时的示教开始、示教结束的信号能够不需要手指的操作而经由操作开关10来传给后面说明的控制部30。接下来，参照图2对作业机器人7的结构和功能进行说明。作业机器人7是具有6自由度的并联连杆机器人。图2所示的底座部7a是在作业机器人7中内置驱动源而用于使以下说明的各部分进行动作的机构部，安装在架台6的下表面。即，底座部7a通过配置在中央部的圆环形状的安装部12固定结合在架台6的下表面。在安装部12的周方向上的3等分位置，从安装部12沿径向延伸地设置了3个电机支架11(支架11a、11b、11c)。电机支架11和安装部12构成作业机器人7中的作业机器人主体部13。在各电机支架11中，以分别使驱动轴对置的姿势串联地配置有两个伺服控制方式的电机M。即，在支架11a中，以使驱动轴对置的姿势固定有电机M1和电机M2，电极M1具有进行同轴配置的编码器E1和制动部B1，电机M2具有同样进行同轴配置的编码器E2和制动部B2。此外，在支架11b中，以使驱动轴对置的姿势固定有电机M3和电机M4，电机M3具有进行同轴配置的编码器E3和制动部B3，电机M4具有同样进行同轴配置的编码器E4和制动部B4。进而，在支架11c中，以使驱动轴对置的姿势固定有电机M5和电机M6，电机M5具有进行同轴配置的编码器E5和制动部B5，电机M6具有同样进行同轴配置的编码器E6和制动部B6。另外，在以下的记述中，对于设置在作业机器人7的电机M1～电机M6、制动部B1～制动部B6、编码器E1～编码器E6这6个要素，除了需要分别独立地确定而进行区分的情况以外，仅统称为电机M、制动部B、编码器E来记载。在此，对于通过上述配置而固定在作业机器人7的底座部7a的电机M的功能，以在图2中清楚地图示了驱动轴14的电机M5为代表例进行说明。在电机M5的驱动轴14结合有从底座部7a的中心向径向外侧延伸的臂构件15。通过对电机M5进行驱动使驱动轴14向正反方向旋转，从而臂构件15在垂直面内进行围绕驱动轴14的摆动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业装置，具备：底座部；可移动部，安装末端执行器；多个连杆机构，连结所述底座部和所述可移动部；多个致动器，针对所述多个连杆机构各自单独设置，作为所述多个连杆机构的动力源进行工作，并被固定于所述底座部；位置检测部，输出表示所述多个连杆机构各自的动作量的坐标数据；多个制动部，限制所述多个连杆机构各自的动作；控制部，通过使所述多个致动器动作，从而使所述末端执行器移动；以及操作开关，向所述控制部发送示教开始的信号或示教结束的信号，所述控制部具有：存储部；以及轴坐标读取部，从所述位置检测部读取所述坐标数据，并写入到所述存储部，其中所述坐标数据成为为了使所述多个致动器动作所需的动作模式的基础，若从所述操作开关检测到所述示教开始的信号，则所述控制部放松所述多个制动部或者解除所述多个制动部，若从所述操作开关检测到所述示教结束的信号，则所述控制部通过所述多个制动部来限制所述多个连杆机构的运动。

【技术特征摘要】
2015.12.01 JP 2015-2343701.一种作业装置，具备：底座部；可移动部，安装末端执行器；多个连杆机构，连结所述底座部和所述可移动部；多个致动器，针对所述多个连杆机构各自单独设置，作为所述多个连杆机构的动力源进行工作，并被固定于所述底座部；位置检测部，输出表示所述多个连杆机构各自的动作量的坐标数据；多个制动部，限制所述多个连杆机构各自的动作；控制部，通过使所述多个致动器动作，从而使所述末端执行器移动；以及操作开关，向所述控制部发送示教开始的信号或示教结束的信号，所述控制部具有：存储部；以及轴坐标读取部，从所述位置检测部读取所述坐标数据，并写入到所述存储部，其中所述坐标数据成为为了使所述多个致动器动作所需的动作模式的基础，若从所述操作开关检测到所述示教开始的信号，则所述控制部放松所述多个制动部或者解除所述多个制动部，若从所述操作开关检测到所述示教结束的信号，则所述控制部通过所述多个制动部来限制所述多个连杆机构的运动。2.根据权利要求1所述的作业装置，其中，若从所述操作开关检测到所述示教开始的信号，则所述控制部还使所述轴坐标读取部开始向所述存储部写入所述坐标数据，若从所述操作开关检测到所述示教结束的信号，则所述控制部停止向所述存储部写入所述坐标数据。3.根据权利要求1或2所述的作业装置，其中，所述控制部还具有：动作模式制作部，用于基于存储在所述存储部中的所述坐标数据来制作所述动作模式，所述控制部将由所述动作模式制作部所制作的所述动作模式存储到所述存储部。4.根据权利要求3所述的作业装置，其中，所述存储部具有：轴坐标存储部，存储所述坐标数据；以及动作模式存储部，存储所述动作模式，所述控制部还具有：数据转发部，将存储在所述轴坐标存储部中的所述坐标数据转发到所述动作模式存储部，所述轴坐标读取部将所读取的所述坐标数据写入到所述轴坐标存储部，所述动作模式制作部将根据转发到所述动作模式存储部的所述坐标数据而...

【专利技术属性】
技术研发人员：高野健，妻鹿浩尚，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP