【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及控制机器人的动作的机器人控制器，特别是涉及用于对机器人所具有的马达的驱动进行控制的多个电路基板配置于框体的内部的机器人控制器。
技术介绍
以往，如专利文献I记载那样，在机器人控制器的框体的内部，配置有用于控制马达的驱动的多个电路基板。图4是表示电路基板的配置的机器人控制器的分解立体图，是将作为框体51的一侧面的开闭面板51F从框体51取下的状态的机器人控制器与作为该机器人控制器的控制对象的机器人一起表示的图。如图4所示，作为机器人控制器的控制对象的机器人60是水平多关节机器人，例如包括与基体61连结的多关节的臂62、与该臂62的前端连结的升降轴63、以及与升降轴 63的下端连结的末端执行器64。在驱动这些多关节的臂62、升降轴63以及末端执行器64的4个马达65，均搭载有检测该马达65的旋转位置的编码器、分解器等位置检测器。在机器人控制器的框体51内的底面，固定有安装有CPU的指令生成基板52，另外在框体51内的背面，固定有驱动控制基板53。指令生成基板52接受各位置检测器所输出的检测信号，将机器人60的移动目标的位置、机器人60的移动的速度作为位...
【技术保护点】
一种机器人控制器，其控制机器人的动作，其特征在于，该机器人控制器具备：电源基板，其将交流电压变换成直流电压并输出；驱动基板，其对上述电源基板的输出进行变换而生成向上述机器人的马达输入的多相交流电压；以及控制基板，其将用于基于上述马达的旋转位置而控制上述驱动基板的输出的控制信号向上述驱动基板输出，上述控制基板沿着呈箱体形状的框体内的底面而配置于该底面，上述电源基板比上述控制基板小，并且层叠在上述控制基板上，上述驱动基板以相对于上述电源基板和上述控制基板竖起的状态，架设于上述控制基板的上表面中的未被上述电源基板覆盖的部分和上述电源基板的上表面。
【技术特征摘要】
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