机器人系统以及控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统，能够仅以少量的预先登记来处理多种物品，进一步若是与预先登记的物品接近的形状，则也能够处理未知的物品。公开了一种机器人系统，其特征在于，具备：机构部，其对操作对象的物品进行操作；形状测量部，其测量物体的形状；基本动作存储部，存储表示成为基本的机构部的动作的基本动作；动作方法计算部，其基于由形状测量部测量出的物体的形状，对存储的基本动作进行变形而计算动作方法；以及控制部，基于动作方法计算部计算出的动作方法，执行机构部的控制。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统以及控制方法
本专利技术涉及用于使机器人操作物品的系统以及控制方法。
技术介绍
在仓库、工厂中，使用了机器人的物品的操作(物品的把持、安装、焊接等)能够通过对机器人预先示教动作顺序来实现。示教是指，操作人员使用控制器等使机器人存储用于操作对象物品的所有的动作顺序的作业。然而，为了通过示教使机器人动作，需要使操作对象的形状、姿势等状态与示教时相同这样的前提。与此相对地，具有利用立体摄像机、3D传感器等测量周围环境的形状的装置的方式。通过使用形状测量装置，能够测出直至周围的存在物的距离，并测量存在物的三维形状，能够识别对象物品的形状、位置姿势。通过识别环境，并与状况相符地使机器人动作，由此在环境的状况发生了一定程度变化的情况下也能够操作对象物品。作为利用形状的测量装置的例子，具有专利文献1所公开的动作方法。在该动作方法中，从测量得到的周围环境的形状之中检测对象物品，并识别检测出的各物品的姿势。通过与识别出的姿势相符地进行把持动作，即便各个物品的姿势不同，也能够灵活地把持。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-224695号公报专利文献2：日本特开2014-16196本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机构部，其对操作对象的物品进行操作；形状测量部，其测量物体的形状；基本动作存储部，其存储表示成为基本的所述机构部的动作的基本动作；动作方法计算部，其基于由所述形状测量部测量出的物体的形状，对存储的所述基本动作进行变形而计算动作方法；以及控制部，其基于所述动作方法计算部计算出的动作方法，执行所述机构部的控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：机构部，其对操作对象的物品进行操作；形状测量部，其测量物体的形状；基本动作存储部，其存储表示成为基本的所述机构部的动作的基本动作；动作方法计算部，其基于由所述形状测量部测量出的物体的形状，对存储的所述基本动作进行变形而计算动作方法；以及控制部，其基于所述动作方法计算部计算出的动作方法，执行所述机构部的控制。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备：基本形状存储部，其将表示规定的形状的基本形状以及所述机构部对该基本形状的操作方法成对地存储至少一个以上；基本形状关联部，其相对于所述形状测量部测量出的形状，从存储于所述基本形状存储部的所述基本形状之中选择至少一个，作为选择基本形状建立关联；以及基本形状变形部，其使所述选择基本形状以及与该选择基本形状成对的所述操作方法即选择操作方法与测量出的所述形状相符地变形，所述动作方法计算部具备基本动作变形部，所述基本动作变形部基于由所述基本形状变形部变形而得到的变形后的所述选择基本形状以及所述选择操作方法，使所述基本动作变形，基于由所述基本动作变形部变形而得到的变形后的基本动作来计算动作方法。3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统具备把持对象测量数据设定部，所述把持对象测量数据设定部从由所述形状测量部测量出的物体的形状之中提取出所述操作对象的物品的形状。4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述基本形状变形部对所述选择基本形状进行线性变换，以使得所述选择基本形状与测量出的所述物体的形状一致。5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述基本形状变形部以部位为单位使所述选择基本形状进行局部变形，以使得所述选择基本形状与测量出的所述物体的形状一致。6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述基本形状变形部基于与测量出的所述物体的重心相距的相对距离而进行所述选择操作方法的变形。7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述控制部参照所述形状测量部测量出的形状与周围的间隙的状态相符地使所述机构部动作，以使得所述机构部不会与周围碰撞...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤本敬介，木村宣隆，松本高齐，
申请(专利权)人：株式会社日立制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP