机器人控制装置制造方法及图纸
Robot control device
A robot control device (5) is provided to enable the robotic arm to follow the arbitrary moving workpiece with high precision. The robot control device (5) includes a feature point detecting unit (51), for the detection of multiple feature points in the object position from the image object by cameras in a predetermined period; position posture calculation section (52), a plurality of feature points based on the detected position and update all equations of motion of multiple feature points in each predetermined period, and based on the position of each of a plurality of feature points are calculated according to the equation of motion of the updated, calculate the object position or posture; and robot arm movement control section (53), the object of the calculated position or posture based on the control of the robot arm (4) action, the following object.
【技术实现步骤摘要】
机器人控制装置
本专利技术涉及一种适用于通过视觉伺服对机器人手臂进行控制的机器人控制装置。
技术介绍
以往，作为一种控制机器人手臂的技术，已知有通过摄像机等视觉传感器对连续移动的工件(对象物)的位置以及姿势进行连续计测，并基于该计测结果使机器人手臂追随对象物的视觉伺服(例如，参照专利文献1和以及专利文献2)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第4265088号公报专利文献2：日本特开2011-143494号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在上述专利文献1以及专利文献2所记载的机器人控制装置中，由于将固定工件的移动速度作为假设条件，因此针对任意移动的工件，存在无法使机器人手臂高精度地追随的问题。并且，由于在通过摄像机无法检测到工件时，无论工件的一部分是否进入到摄像机的视野内，都根据工件的运动方程式来计算工件的位置，因此存在计算出的工件位置与实际的工件位置之间出现偏差，导致追随精度下降的问题。本专利技术是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种能够使机器人手臂高精度地追随任意移动的工件的机器人控制装置。解决问题的手段为了实现上述目的，本专利技术提供如...
【技术保护点】
一种机器人控制装置，其包括：特征点检测部，用于以预定的周期从通过视觉传感器拍摄的对象物的图像中检测所述对象物中的多个特征点的位置；位置姿势计算部，基于所述检测到的多个特征点的位置，在每个所述预定的周期更新所述多个特征点的各个运动方程式，并基于根据更新后的各所述运动方程式计算出的所述多个特征点的各自位置，计算出所述对象物的位置或者姿势；以及机器人手臂动作控制部，基于所述计算出的对象物的位置或者姿势，控制机器人手臂的动作，使其追随所述对象物。
【技术特征摘要】
2016.08.17 JP 2016-1598951.一种机器人控制装置，其包括：特征点检测部，用于以预定的周期从通过视觉传感器拍摄的对象物的图像中检测所述对象物中的多个特征点的位置；位置姿势计算部，基于所述检测到的多个特征点的位置，在每个所述预定的周期更新所述多个特征点的各个运动方程式，并基于根据更新后的各所述运动方程式计算出的所述多个特征点的各自...
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