机器人手臂及搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人手臂及搬运机器人，属于显示面板制造领域。机器人手臂包括：手臂本体，手臂本体具有第一承载面；多个调节组件，每个调节组件包括：调节件和连接件，连接件固定在手臂本体上，调节件由第一承载面的中央区域向边缘区域延伸设置，调节件通过连接件与手臂本体活动连接，调节件具有与第一承载面平行的第二承载面；其中，第二承载面能够沿连接件的延伸方向往复运动。本实用新型专利技术通过调节件与手臂本体活动连接，使得该机器人手臂的承载面是可以调节的，有效的提高了搬运机器人的使用灵活性。本实用新型专利技术用于搬运基板。

Robot arm and handling robot

The utility model discloses a robot arm and a handling robot, which belongs to the manufacturing field of the display panel. The robot arm includes the arm body, the arm body has a first bearing surface; a plurality of adjustment components, each adjustment assembly comprises a regulating piece and a connecting piece, the connecting piece is fixed on the arm body, the adjusting piece by the first bearing surface of the central region extends to the edge of the regional settings, adjusting piece through the connecting piece is connected with the activities of the arm body, regulation the first member is provided with a bearing surface of second parallel bearing surface; wherein, second bearing surface can be extended along the direction connecting piece of reciprocating movement. The utility model is movably connected with the arm body through adjusting parts, so that the bearing surface of the robot arm can be adjusted, which effectively improves the flexibility of the conveying robot. The utility model is used for carrying a base plate.

【技术实现步骤摘要】
机器人手臂及搬运机器人
本技术涉及显示面板制造领域，特别涉及一种机器人手臂及搬运机器人。
技术介绍
随着显示
的发展，各种具有显示功能的产品出现在日常生活中，例如手机、平板电脑、电视机、笔记本电脑、数码相框、导航仪等，这些产品都无一例外的需要装配显示面板。显示面板是由多个基板组成的，例如，当显示面板为液晶显示面板时，该液晶显示面板可以包括：阵列基板和彩膜基板。目前，在显示面板生产过程中，通过搬运机器人将显示面板中的各个基板搬运到不同的流水线上进行加工，该搬运机器人的机器人手臂上设置有多个吸盘，该多个吸盘能够在机器人手臂上形成承载面，通过多个吸盘可以将基板吸附在机器人手臂上，进而使得机器人可以将基板搬运到流水线上。在实现本技术的过程中，专利技术人发现现有技术至少存在以下问题：搬运机器人在搬运基板的过程中，机器人手臂上形成的承载面的大小是固定的，导致该搬运机器人只能搬运与承载面的大小匹配的固定尺寸的基板，因此搬运机器人的使用灵活性较差。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种机器人手臂及搬运机器人，能够在一定程度上提高搬运机器人的使用灵活性较差。所述技术方案如下：第一方面，提供一种机器人手臂，包括：手臂本体，所述手臂本体具有第一承载面；多个调节组件，每个所述调节组件包括：调节件和连接件，所述连接件固定在所述手臂本体上，所述调节件由所述第一承载面的中央区域向边缘区域延伸设置，所述调节件通过所述连接件与所述手臂本体活动连接，所述调节件具有与所述第一承载面平行的第二承载面；其中，所述第二承载面能够沿所述连接件的延伸方向往复运动。可选的，所述连接件包括：固定在所述手臂本体上的调节轨道，所述调节件包括：调节杆，所述调节杆卡接在所述调节轨道上，且能够沿所述调节轨道滑动。可选的，所述调节杆上设置有与所述调节轨道形状匹配的滑动通槽，所述调节杆通过所述滑动通槽卡接在所述调节轨道上；其中，所述滑动通槽为燕尾槽。可选的，所述调节杆包括：多个卡接槽，所述滑动通槽的底面上设置有沿所述滑动通槽的贯通方向间隔排布的所述多个卡接槽，其中，所述滑动通槽的贯通方向与所述连接件的延伸方向平行。可选的，所述手臂本体还包括：限位件，所述限位件的一端与所述手臂本体固定连接，所述限位件的另一端为活动端，在所述调节杆移动至某一预设位置时，所述活动端与所述多个卡接槽中的一个卡接槽卡接，以限定所述调节杆在所述调节轨道上的位置。可选的，所述调节杆还包括：导向滑道，所述导向滑道沿所述滑动通槽的贯通方向设置在所述滑动通槽的底面，且所述导向滑道依次将所述多个卡接槽连通，所述导向滑道的宽度小于所述卡接槽的宽度，在所述调节杆移动过程中，所述活动端与所述导向滑道抵接。可选的，所述限位件包括：滚珠和弹簧；所述弹簧的一端与所述手臂本体的边缘区域固定连接，另一端与所述滚珠固定连接。可选的，所述机器人手臂还包括：多个第一吸附结构，所述多个第一吸附结构阵列排布设置在所述第一承载面的边缘上；多个第二吸附结构，所述多个第二吸附结构设置所述多个调节组件中调节件的第二承载面远离所述第一承载面的一侧的边缘上。可选的，所述第一承载面和所述第二承载面均为矩形，且所述第二承载面的长度方向与所述第一承载面的宽度方向平行，所述机器人手臂还包括：定位杆，所述定位杆设置在所述第一承载面的两个长边边缘上，所述定位杆上设置有多个阵列排布的通槽；所述多个阵列排布的通槽与所述多个调节组件一一对应，所述调节杆远离所述第一承载面的中心的一端能够穿过所述通槽移动至所述手臂本体外。可选的，所述调节杆靠近所述第一承载面的中心的一端上设置两个凸起结构，所述定位杆上，每个所述通槽的两侧还分别设置有与所述两个凸起结构的形状匹配，且与所述通槽连通的盲槽，所述调节杆在所述通槽中移动时，所述两个凸起结构能够卡接在所述盲槽中。第二方面，提供了一种搬运机器人，包括：至少一根机器人手臂，所述机器人手臂包括：第一方面任一所述的机器人手臂。本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本技术实施例提供的机器人手臂及搬运机器人，该机器人手臂可以包括：手臂本体和多个调节组件，每个调节组件可以包括：连接件和调节件，该连接件固定在手臂本体上，该调节件通过连接件与手臂本体活动连接，且该调节件的第二承载面能够延能够沿连接件的延伸方向往复运动，使得该机器人手臂的承载面是可以调节的，进而使得该机器人手臂可以搬运不同尺寸的基板，有效的提高了搬运机器人的使用灵活性。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1-1是本技术实施例提供的一种机器人手臂的结构示意图；图1-2是现有技术提供的一种机器人手臂的结构示意图；图2-1是本技术实施例提供的另一种机器人手臂的结构示意图；图2-2是图2-1提供的机器人手臂的部分爆炸图；图3-1a是本技术实施例提供的一种调节轨道的结构示意图；图3-1b是本技术实施例提供的另一种调节轨道的结构示意图；图3-2a是本技术实施例提供的一种手臂本体的结构示意图；图3-2b是本技术实施例提供的一种手臂本体在B处的局部放大图；图3-3是本技术实施例提供的一种定位杆的结构示意图；图3-3a是本技术实施例提供一种定位杆在C处的局部放大图；图3-3b是本技术实施例提供另一种定位杆在C处的局部放大图；图3-4a是本技术实施例提供的一种调节杆的结构示意图；图3-4b是本技术实施例提供的另一种调节杆的结构示意图；图3-5是本技术实施例提供的一种限位件的结构示意图；图3-6a是本技术实施例提供一种定位杆在E处的局部放大图；图3-6b是本技术实施例提供另一种定位杆在E处的局部放大图。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施方式作进一步地详细描述。本技术实施例提供一种机器人手臂，请参考图1-1，图1-1是本技术实施例提供的一种机器人手臂的结构示意图，该机器人手臂可以包括：手臂本体10，该手臂本体10具有第一承载面S1。多个调节组件20，每个调节组件20可以包括：调节件20a和连接件20b，该连接件20b固定在手臂本体10上，该调节件20a由第一承载面S1的中央区域向边缘区域延伸设置，该调节件20a通过连接件20b与手臂本体10活动连接，调节件20a具有与第一承载面S1平行的第二承载面S2。其中，第二承载面S2能够沿连接件20a的延伸方向往复运动。请参考图1-2，图1-2是现有技术提供的一种机器人手臂的结构示意图，由于现有技术中的机器人手臂01上的承载面S0是固定的，导致该机器人手臂只能搬运与承载面S0的大小匹配的固定尺寸的基板，因此搬运机器人的使用灵活性较差。而在本技术实施例中，如图1-1所示，当第二承载面S2沿连接件20a的延伸方向往复运动时，第二承载面S2在第一承载面S1上的正投影与第一承载面S1的重叠区域的面积增大或减小。具体的，当第二承载面S2的中央区域沿调节件20a的延伸方向远离第一承载面S1的中央区本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手臂，其特征在于，包括：手臂本体，所述手臂本体具有第一承载面；多个调节组件，每个所述调节组件包括：调节件和连接件，所述连接件固定在所述手臂本体上，所述调节件由所述第一承载面的中央区域向边缘区域延伸设置，所述调节件通过所述连接件与所述手臂本体活动连接，所述调节件具有与所述第一承载面平行的第二承载面；其中，所述第二承载面能够沿所述连接件的延伸方向往复运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂，其特征在于，包括：手臂本体，所述手臂本体具有第一承载面；多个调节组件，每个所述调节组件包括：调节件和连接件，所述连接件固定在所述手臂本体上，所述调节件由所述第一承载面的中央区域向边缘区域延伸设置，所述调节件通过所述连接件与所述手臂本体活动连接，所述调节件具有与所述第一承载面平行的第二承载面；其中，所述第二承载面能够沿所述连接件的延伸方向往复运动。2.根据权利要求1所述的机器人手臂，其特征在于，所述连接件包括：固定在所述手臂本体上的调节轨道，所述调节件包括：调节杆，所述调节杆卡接在所述调节轨道上，且能够沿所述调节轨道滑动。3.根据权利要求2所述的机器人手臂，其特征在于，所述调节杆上设置有与所述调节轨道形状匹配的滑动通槽，所述调节杆通过所述滑动通槽卡接在所述调节轨道上；其中，所述滑动通槽为燕尾槽。4.根据权利要求3所述的机器人手臂，其特征在于，所述调节杆包括：多个卡接槽，所述滑动通槽的底面上设置有沿所述滑动通槽的贯通方向间隔排布的所述多个卡接槽，其中，所述滑动通槽的贯通方向与所述连接件的延伸方向平行。5.根据权利要求4所述的机器人手臂，其特征在于，所述手臂本体还包括：限位件，所述限位件的一端与所述手臂本体固定连接，所述限位件的另一端为活动端，在所述调节杆移动至某一预设位置时，所述活动端与所述多个卡接槽中的一个卡接槽卡接，以限定所述调节杆在所述调节轨道上的位置。6.根据权利要求5所述的机器人手臂，其特征在于，所述调节杆还包括：导向滑道，所述导向滑道沿所述滑动通槽的贯通方向设置在所述滑动通槽的底面，且所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凯强，于洋，朱金伟，欧阳义，南武杰，王文松，丁芃根，
申请(专利权)人：京东方科技集团股份有限公司，重庆京东方光电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11