一种机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人，该机器人包括：第一臂、第二臂、第三臂和基座，其中，所述第一臂通过第一转轴与所述第二臂转动连接，所述第二臂通过第二转轴与所述第三臂转动连接，所述第三臂通过第三转轴与所述基座转动连接，所述第三转轴与所述第二转轴空间垂直；在与所述第三转轴的轴线垂直的第一平面上，所述第二转轴的轴线的垂直投影位于所述基座的垂直投影区域以外。在上述技术方案中，第二臂与第三臂连接的第二转轴位于基座的外部，从而使得第二臂在转动时，减少受到的基座的干扰，使得第二臂可以更深的下探到位于基座下方的位置，即增大了第二臂转动的范围，增大了机器人执行端部的运动空间。

A kind of robot

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本技术达到机器人
，尤其涉及到一种机器人。
技术介绍
关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。常见的关节机器人如四轴机器人及六轴机器人，其中，六轴机器人包括一个基座，与基座转动连接的第一臂，与第一臂转动连接的第二臂，与第二臂转动连接的第三臂，以及与第三臂旋转连接的腕臂结构，该腕臂结构为两节结构，且两节结构之间通过转轴转动连接，并未位于末节的关节结构连接了一个旋转轴以连接末端执行件。上述六轴机器人由于臂的结构形式的限定，造成末端执行件的运动空间比较小，无法满足工作的需要。
技术实现思路
本技术提供了一种机器人，用以提高机器人执行端部的运动空间。本技术提供了一种机器人，该机器人包括：第一臂、第二臂、第三臂和基座，其中，所述第一臂通过第一转轴与所述第二臂转动连接，所述第二臂通过第二转轴与所述第三臂转动连接，所述第三臂通过第三转轴与所述基座转动连接，所述第三转轴与所述第二转轴空间垂直；在与所述第三转轴的轴线垂直的第一平面上，所述第二转轴的轴线的垂直投影位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，包括：第一臂、第二臂、第三臂和基座，其中，所述第一臂通过第一转轴与所述第二臂转动连接，所述第二臂通过第二转轴与所述第三臂转动连接，所述第三臂通过第三转轴与所述基座转动连接，所述第三转轴与所述第二转轴空间垂直；其特征在于，在与所述第三转轴的轴线垂直的第一平面上，所述第二转轴的轴线的垂直投影位于所述基座的垂直投影区域以外。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，包括：第一臂、第二臂、第三臂和基座，其中，所述第一臂通过第一转轴与所述第二臂转动连接，所述第二臂通过第二转轴与所述第三臂转动连接，所述第三臂通过第三转轴与所述基座转动连接，所述第三转轴与所述第二转轴空间垂直；其特征在于，在与所述第三转轴的轴线垂直的第一平面上，所述第二转轴的轴线的垂直投影位于所述基座的垂直投影区域以外。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第三转轴的轴线在所述第一平面上的垂直投影位于所述基座的垂直投影区域以内，所述第三臂延伸出所述基座边沿以外。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一平面为包含第一点的平面，所述第一点为所述第三转轴的轴线与所述基座表面相交的点；以及所述第二转轴的轴线和所述第一平面位于第二平面的同一侧，所述第二平面为与所述第一平面平行且包含第二点的平面，所述第二点为所述基座外表面上与所述第一平面垂直距离最远的点。4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第二转轴的轴线和所述基座分别位于所述第一平面两侧。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述第三臂延伸出所述基座边沿以外的一端设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：神崎优，史奇峰，陈姬宏，津久田浩二，
申请(专利权)人：株式会社安川电机，
类型：新型
国别省市：日本,JP