A capture range variable multi finger robot end effector and method, including at least 2 robot fingers, grasping range adjusting device, finger to open device, grasping range adjustment device to control the robot finger lateral movement, adjust the robot finger capture range, finger to open device to control the robot finger longitudinal movement, make the robot fingers closed or open. Compared with the existing technology, the invention solves the problem that the existing robot end effector needs to replace the end effector with different specifications when grasping the shape changing objects.
【技术实现步骤摘要】
一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法
本专利技术涉及一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法。
技术介绍
机器人末端执行器安装在机器人的末端法兰上,通过电驱动或气动方式实现简单的抓取动作,用来抓取被抓物体,执行相关的动作任务。现有的机器人末端执行器抓取动作的动作范围固定,只能抓取固定尺寸的物体,当需要抓取更大或者更小的物体时,就需要更换其他规格的机器人末端执行器。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题是:克服现有技术的不足,提供了一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器及方法,解决了现有的机器人末端执行器需要抓取形状变化物体时,需要更换不同规格的末端执行器的问题。本专利技术的技术解决方案是:一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器,其特征在于包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置;手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动,调节机器人手指的抓取范围,手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动,令机器人手指抓紧或者张开。所述的手指抓取范围调整装置包括旋转平台主轴、旋转平台驱动电机、旋转平台;旋转平台设有均匀布置的圆弧导槽,旋转平台主轴与旋转平台驱动电机输出轴同轴且相对位置固定,旋转平台主轴穿过旋转平台并与旋转平台固定连接,手指根部与旋转平台的圆弧导槽形成槽连接;旋转平台驱动电机通过旋转平台主轴带动旋转平台转动,旋转平台通过手指根部带动手指朝向或者远离旋转平台运动;其中,机器人手指包括手指张合铰链、手指旋转滑动块,手指根部15底部与手指旋转滑动块固定连接。所述的旋转平台为圆盘状,均匀设有n组圆弧导槽,每组圆弧导槽包括第一圆弧导 ...
【技术保护点】
一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器,其特征在于包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置;手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动,调节机器人手指的抓取范围,手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动,令机器人手指抓紧或者张开。
【技术特征摘要】
1.一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器,其特征在于包括至少2个机器人手指、手指抓取范围调整装置、手指抓紧张开装置;手指抓取范围调整装置控制机器人手指横向移动,调节机器人手指的抓取范围,手指抓紧张开装置控制机器人手指纵向移动,令机器人手指抓紧或者张开。2.根据权利要求1所述的一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器,其特征在于:所述的手指抓取范围调整装置包括旋转平台主轴(6)、旋转平台驱动电机(8)、旋转平台(10);旋转平台(10)设有均匀布置的圆弧导槽,旋转平台主轴(6)与旋转平台驱动电机(8)输出轴同轴且相对位置固定,旋转平台主轴(6)穿过旋转平台(10)并与旋转平台(10)固定连接,手指根部(15)与旋转平台(10)的圆弧导槽形成槽连接;旋转平台驱动电机(8)通过旋转平台主轴(6)带动旋转平台(10)转动,旋转平台(10)通过手指根部(15)带动手指(3)朝向或者远离旋转平台(10)运动;其中,机器人手指包括手指张合铰链(17)、手指旋转滑动块(14),手指根部(15)底部与手指旋转滑动块(14)固定连接。3.根据权利要求2所述的一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器,其特征在于:所述的旋转平台(10)为圆盘状,均匀设有n组圆弧导槽,每组圆弧导槽包括第一圆弧导槽、第二圆弧导槽,手指根部(15)与旋转平台(10)的第一圆弧导槽形成槽连接,其中,n为机器人手指数目。4.根据权利要求2所述的一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器,其特征在于:所述的手指抓取范围调整装置还包括手指旋转导槽盘(13),手指根部(15)底部与手指旋转滑动块(14)固定连接,手指旋转滑动块(14)能够在手指旋转导槽盘(13)槽内滑动;其中,机器人手指还包括手指旋转滑动块(14)。5.根据权利要求4所述的一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器,其特征在于:所述的手指旋转导槽盘(13)均匀设置n组工形导槽,手指旋转滑动块(14)为工形结构。6.根据权利要求1或2所述的一种抓取范围可变的多指式机器人末端执行器,其特征在于:所述的手指抓紧张开装...
【专利技术属性】
技术研发人员:邓松波,李科,程远超,张科,蔡赫,邹河彬,
申请(专利权)人:北京精密机电控制设备研究所,
类型:发明
国别省市:北京,11
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