The invention discloses a driving device of a robot gripper, comprises a mounting flange, a first support and a second support, a motor, second rings, third rings, the first ring and fourth ring, the first spring between the first ring and the limiting block, the first ring connected on the top rope through the first winding third ring, the first ring at the bottom of the first. The gripper and the second claw, fourth ring inserted with second sliding rods, second sliding rod connected with the inner side of a wedge, the lateral arc plate is fixedly connected with a motor shaft is inserted, set to fourth ring, fourth ring is fixedly connected with the bottom plate, and the plate shaft of the motor is fixed through bolts. The fixed bolt is sheathed with a spring fourth, between the fourth spring on the motor shaft and the plate, the first connecting rope through the second gripper winding around the arc plate. The invention can improve the shortage of the existing technology, and can be applied to the powerhouse without compressed air, and the adjustment of hand claw is more convenient.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人手爪的驱动装置
本专利技术涉及工业机器人
,尤其是一种机器人手爪的驱动装置。
技术介绍
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器等多学科的先进技术为一体的现代化制造业重要的自动化装备,在构造和性能上兼有人和机器的优点。机器人手爪是工业机器人的关键部位,机器人手爪既是一个主动感知工作环境信息的感知器,又是机器人末端的执行器,是一个高度集成的、具有多种感知功能和智能化的机电系统。抓取可靠、环境适应性好、控制简单、自适应性强、自主能力高是衡量机器人手爪设计水平的重要标志。中国专利技术专利CN205219142U公开了一种自适应机器人双手爪。这种结构的机器人手爪,设置开合手爪组件以及可调节形状的自调节手爪组件,但是这种装置必须使用压缩空气驱动气缸才能动作,在无压缩空气供应的厂房内无法正常应用,而且这种装置对手爪的调整不方便,从而限制了其的适用范围。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种机器人手爪的驱动装置,能够解决现有技术的不足,能够应用于无压缩空气驱动的厂房,并且手爪调整更加方便。为解决上述技术问题,本专利技术所采取的技术方案如下。一种机器人手爪的驱动装置,包括安装法兰,安装法兰下方固定连接有第一支架,所述第一支架的下方固定连接有第二支架,第二支架的内侧通过固定套固定连接有电机,电机的轴上通过第一轴承活动连接有第二套环,第二套环的外侧固定连接有若干个环形排布的第一滑杆,第一滑杆的外侧固定连接有限位块,限位块与第二支架的外侧互相连接,电机轴上还连接有第三套环和第四套环,第三套环位于第二套环的上方,第四套环位于第二套环的下方,第一滑杆 ...
【技术保护点】
一种机器人手爪的驱动装置,包括安装法兰(1),安装法兰(1)下方固定连接有第一支架(2),其特征在于:所述第一支架(2)的下方固定连接有第二支架(4),第二支架(4)的内侧通过固定套(3)固定连接有电机(5),电机(5)的轴上通过第一轴承(18)活动连接有第二套环(32),第二套环(32)的外侧固定连接有若干个环形排布的第一滑杆(6),第一滑杆(6)的外侧固定连接有限位块(9),限位块(9)与第二支架(4)的外侧互相连接,电机(5)轴上还连接有第三套环(17)和第四套环(20),第三套环(17)位于第二套环(32)的上方,第四套环(20)位于第二套环(32)的下方,第一滑杆(6)上活动套设有第一套环(8),第一套环(8)与限位块(9)之间连接有第一弹簧(10),第一套环(8)顶部固定连接有固定块(7),固定块(7)上连接有第一连接绳(19),第一连接绳(19)选择性绕设在第三套环(17)上,第一套环(8)的底部连接有铰接轮(12),铰接轮(12)下方活动铰接有第一手爪(13),第一手爪(13)与第一套环(8)之间连接有第二弹簧(11),第一手爪(13)下方连接有第二手爪(15),第一手 ...
【技术特征摘要】
1.一种机器人手爪的驱动装置,包括安装法兰(1),安装法兰(1)下方固定连接有第一支架(2),其特征在于:所述第一支架(2)的下方固定连接有第二支架(4),第二支架(4)的内侧通过固定套(3)固定连接有电机(5),电机(5)的轴上通过第一轴承(18)活动连接有第二套环(32),第二套环(32)的外侧固定连接有若干个环形排布的第一滑杆(6),第一滑杆(6)的外侧固定连接有限位块(9),限位块(9)与第二支架(4)的外侧互相连接,电机(5)轴上还连接有第三套环(17)和第四套环(20),第三套环(17)位于第二套环(32)的上方,第四套环(20)位于第二套环(32)的下方,第一滑杆(6)上活动套设有第一套环(8),第一套环(8)与限位块(9)之间连接有第一弹簧(10),第一套环(8)顶部固定连接有固定块(7),固定块(7)上连接有第一连接绳(19),第一连接绳(19)选择性绕设在第三套环(17)上,第一套环(8)的底部连接有铰接轮(12),铰接轮(12)下方活动铰接有第一手爪(13),第一手爪(13)与第一套环(8)之间连接有第二弹簧(11),第一手爪(13)下方连接有第二手爪(15),第一手爪(13)的内侧连接有第二连接绳(25),第四套环(20)的柱面上插设有若干个环形排布的第二滑杆(29),第二滑杆(29)的内侧固定连接有楔形块(30),楔形块(30)位于第四套环(20)内侧...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋明安,李志博,孙洁,刘学平,麻辉,同彦恒,
申请(专利权)人:宁夏巨能机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:宁夏,64
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