一种板式工件喷胶机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及板式工件加工制造技术领域，具体为一种板式工件喷胶机器人系统。一种板式工件喷胶机器人系统，一种板式工件喷胶机器人系统，包括若干喷胶机构，每一所述喷胶机构包括机架，设置在机架上的传输装置，视觉处理房，喷胶装置以及控制装置；所述传输装置包括若干组首尾依次连接的直线平面传动机构和设置在所述直线平面传动机构上表面的托盘。本实用新型专利技术能够对板式工件进行高效、精确地喷胶，具有生产效率高，节省胶水、操作简单，次品率低，质量稳定，安全可靠，自动化程度高等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种板式工件喷胶机器人系统
本技术涉及板式工件加工制造
，具体为一种板式工件喷胶机器人系统。
技术介绍
办公用椅在加工制造过程中，需要对海绵和木板进行喷胶处理，然后将海绵和木板粘合。传统的喷胶过程都是采用人工操作来实现的，虽然该操作比较容易，但是手工操作不仅成本高，效率低，对海绵或木板表面的喷胶也不均匀，浪费胶水，产品的质量也不能够保持稳定，而且更重要的是，喷涂胶水的工作环境严重影响着工作人员的身体健康，是一种高危险的工作环境。为了解决本行业在生产制办公用椅过程中，该喷胶工序遇到的上述问题，本领域的技术人员研发出了多种自动化办公用椅的喷胶生产系统，对本行业产业升级具有积极的作用，但是大多数生产系统的自动化水平不高，不能真正实现自动化智能生产，且喷胶效果也不是很好。
技术实现思路
本技术针对现有技术存在的问题，提出了一种板式工件喷胶机器人系统，能够对板式工件进行高效、精确地喷胶，具有生产效率高，节省胶水、操作简单，次品率低，质量稳定，安全可靠，自动化程度高等优点。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种板式工件喷胶机器人系统，包括若干喷胶机构，每一所述喷胶机构包括机架，设置在机架上的传输装置，视觉处理房，喷胶装置以及控制装置；所述传输装置包括若干组首尾依次连接的直线平面传动机构和设置在所述直线平面传动机构上表面的托盘；所述视觉处理房包括与所述直线平面传动机构套接、使部分所述直线平面传动机构位于其内部的镂空矩形安装架，设置在所述安装架上的工业相机，设置在所述安装架上的LED光源和封闭所述安装架的遮光布罩；所述喷胶装置包括设置在所述安装架上的喷胶螺旋排枪，设置在所述机架一侧的热熔胶机，以及连接所述热熔胶机和所述喷胶螺旋排枪的胶管；所述喷胶螺旋排枪包括一排等间隔设置的单枪；所述控制装置包括控制柜，和设置在所述安装架上、与所述控制柜电性连接的液晶屏；所述控制柜内部设有控制计算单元、主控电路板和电源；所述控制计算单元与所述工业相机及所述液晶屏电性连接；所述控制计算单元内部设有视觉识别模块。安装在直线平面传动机构上的视觉处理房，探测出直线平面传动机构传送过来的待喷涂工件的外形尺寸、位置、姿态，将此信息传递给控制计算单元，控制计算单元对工件建模，对比数据库内预存的工件数据，判断出工件型号、尺寸、位置、姿态等信息，根据这些信息确定工件的待喷涂轨迹，最后通过待喷涂轨迹以及工件的运输速率生成排枪的启停时序，控制排枪运动喷胶，工件数据可以是工人手工在液晶屏上输入到控制计算单元内部。作为优选，所述直线平面传动机构包括上下相互叠加的上层传输线和下层传输线，所述上层传输线和所述下层传输线分别由两路电机通过链条驱动，所述上层传输线和所述下层传输线的传输方向相反。作为优选，所述直线平面传动机构包括相邻设置的左侧传输线和右侧传输线，所述左侧传输线和所述右侧传输线分别由两路电机通过链条驱动，所述左侧传输线和所述右侧传输线的传输方向相反。作为优选，所述直线平面传动机构为滚筒式或板链式或皮带式传动机构。作为优选，所述托盘包括木质底板层和聚四氟乙烯塑料顶板层，所述底板层和所述顶板层通过铆钉固定。作为优选，所述喷胶螺旋排枪中单枪数量以及两单枪之间的间隔需与所述托盘的边长配合设置。本技术的有益效果是，1.视觉系统能够自动识别工件的型号、位置、角度来控制喷胶螺旋排枪启停时间，按预先设定的喷胶轨迹喷胶，自动化程度高；2.液晶触摸屏人机交互界面，每增加新工件时，通过工人在触摸液晶屏上简单地涂鸦就能实现喷胶路径与工件记忆功能，无需画图纸或编程序等高难度操作，操作简便；3.通过图像识别出待喷工件的外形与位置，避免了大水漫灌式喷胶的胶料浪费，实现按预设轨迹精准喷胶；4.采用喷胶排枪的方式，取消了机械臂式的运动,机构简单可靠，相对单把枪，喷胶速度提高近20倍；5.避免175℃的热熔胶烫伤工人，减少工伤事故发生；6.避免了单个工人先喷胶，后粘贴海绵时，两工序间切换费时，导致热熔胶冷却不粘，质量不稳定；7.同种工件的喷胶轨迹一致性好，相对人工较随意的喷胶轨迹更合理，粘结强度更牢固，也更节省胶水，预计节省5-15%胶水量。附图说明图1为本技术一种板式工件喷胶机器人系统的结构示意图；图2为图1中直线平面传动机构实施例一的结构示意图；其中，1、机架,21、直线平面传动机构，22、托盘，31、安装架，32、工业相机,33、遮光布罩,43、喷胶螺旋排枪,44、热熔胶机,51、控制柜,52、液晶屏。具体实施方式下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本技术的技术方案。如图1所示，一种板式工件喷胶机器人系统，包括若干依次首尾连接的喷胶机构，每一所述喷胶机构包括机架1，设置在机架1上的传输装置，视觉处理房，喷胶装置以及控制装置。根据生产规模的需求可以只设置一个喷胶机构或设置多个喷胶机构。所述传输装置包括若干组首尾依次连接的直线平面传动机构21和设置在所述直线平面传动机构21上表面的托盘22。所述直线平面传动机构21包括上下相互叠加的上层传输线和下层传输线，所述上层传输线和所述下层传输线分别由两路电机通过链条驱动，所述上层传输线和所述下层传输线的传输方向相反。或者，所述直线平面传动机构21包括相邻设置的左侧传输线和右侧传输线，所述左侧传输线和所述右侧传输线分别由两路电机通过链条驱动，所述左侧传输线和所述右侧传输线的传输方向相反。其中，所述直线平面传动机构21为滚筒式或板链式或皮带式传动机构。如图2所示，直线平面传动机构的实施例一，所述直线平面传动机构21包括上下相互叠加的上滚筒传输线和下滚筒传输线，所述上滚筒传输线和所述下滚筒传输线分别由两路电机通过链条驱动，所述上滚筒传输线和所述下滚筒传输线的传输方向相反。上滚筒传输线用于将放置在托盘22上的工件运输到视觉处理房进行喷胶然后再输送至下一步工序，下滚筒传输线用于将喷胶完成后的托盘22送回至起始位置以便再次放置工件。所述上滚筒传输线包括若干钢制滚筒，所述滚筒的直径为55至65毫米，最优为60毫米，两所述滚筒中心轴之间的距离为122至132毫米，最优为127毫米，所述滚筒上表面距离地面的高度为75至81厘米，最优为78毫米，所述上滚筒传输线的工作面宽度为100至120厘米，最优为110厘米，所述上滚筒传输线的工作面长度为2.5至3.5米，最优为3米，该结构下的上滚筒传输线传输速率最佳且成本最低。上滚筒传输线的其他材料为铝型材，外观美观，不易生锈。所述上滚筒传输线和所述下滚筒传输线之间的间隔为60至100毫米，最优为80毫米，在能够容易存取托盘22的情况下使上滚筒传输线和下滚筒传输线的间隔最小，降低了传输装置的制造成本。所述托盘22包括木质底板层和聚四氟乙烯塑料顶板层，所述底板层和所述顶板层通过铆钉固定。托盘22为方形托盘，长宽各1米，底板层厚约16-18毫米，顶板层厚约1毫米。相比金属板或塑料板，木板质量轻，可减轻托盘22的重量，减轻劳动强度，木板与钢制滚筒的摩擦力合适，避免托盘在传送线打滑，避免了喷胶位置不准确，木板在台面上拖动时，噪音比金属板小。聚四氟乙烯塑料板具有不粘的特性，可防止热熔胶粘牢，积累较多热熔胶时可以人工用抹布或海绵擦掉。所述托盘22在其四个边侧厚度方向分别开有一指孔，方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种板式工件喷胶机器人系统，其特征在于：包括若干喷胶机构，每一所述喷胶机构包括机架（1），设置在机架（1）上的传输装置，视觉处理房，喷胶装置以及控制装置；所述传输装置包括若干组首尾依次连接的直线平面传动机构（21）和设置在所述直线平面传动机构（21）上表面的托盘（22）；所述视觉处理房包括与所述直线平面传动机构（21）套接、使部分所述直线平面传动机构（21）位于其内部的镂空矩形安装架（31），设置在所述安装架（31）上的工业相机（32），设置在所述安装架（31）上的LED光源和封闭所述安装架（31）的遮光布罩（33）；所述喷胶装置包括设置在所述安装架（31）上的喷胶螺旋排枪（43），设置在所述机架（1）一侧的热熔胶机（44），以及连接所述热熔胶机（44）和所述喷胶螺旋排枪（43）的胶管；所述喷胶螺旋排枪（43）包括一排等间隔设置的单枪；所述控制装置包括控制柜（51），和设置在所述安装架（31）上、与所述控制柜（51）电性连接的液晶屏（52）；所述控制柜（51）内部设有控制计算单元、主控电路板和电源；所述控制计算单元与所述工业相机（32）及所述液晶屏（52）电性连接；所述控制计算单元内部设有视觉识别模块。...

【技术特征摘要】
1.一种板式工件喷胶机器人系统，其特征在于：包括若干喷胶机构，每一所述喷胶机构包括机架（1），设置在机架（1）上的传输装置，视觉处理房，喷胶装置以及控制装置；所述传输装置包括若干组首尾依次连接的直线平面传动机构（21）和设置在所述直线平面传动机构（21）上表面的托盘（22）；所述视觉处理房包括与所述直线平面传动机构（21）套接、使部分所述直线平面传动机构（21）位于其内部的镂空矩形安装架（31），设置在所述安装架（31）上的工业相机（32），设置在所述安装架（31）上的LED光源和封闭所述安装架（31）的遮光布罩（33）；所述喷胶装置包括设置在所述安装架（31）上的喷胶螺旋排枪（43），设置在所述机架（1）一侧的热熔胶机（44），以及连接所述热熔胶机（44）和所述喷胶螺旋排枪（43）的胶管；所述喷胶螺旋排枪（43）包括一排等间隔设置的单枪；所述控制装置包括控制柜（51），和设置在所述安装架（31）上、与所述控制柜（51）电性连接的液晶屏（52）；所述控制柜（51）内部设有控制计算单元、主控电路板和电源；所述控制计算单元与所述工业相机（32）及所述液晶屏...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖占春，刘统安，
申请(专利权)人：安吉八塔机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33