一种刚性传动的机器人手指装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于机器人领域，涉及一种刚性传动的机器人手指装置。包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。由于本实用新型专利技术增加了驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。使所述第一指关节、所述第二指关节、所述第三指关节完全贴合物体。电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。由于本实用新型专利技术采用所述驱动轮、所述从动轮一、所述从动轮二、所述从动轮三和所述从动轮四，刚性材料制作的齿轮进行传动，不存在疲劳失效的问题。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于机器人领域，涉及一种刚性传动的机器人手指装置。
技术介绍
随着人们生活水平的日益提高和需求的不断增加，各种智能化设备逐渐出现。机器人所谓智能化设备的巅峰产物，帮助着各行各业的人群，解决了许多问题。机器人手部，所谓机器人抓取物品的重要部件，其结构更是很多结构工程师需要攻克的问题。如图1所示，现有机器人手部结构包括，现有第一指关节1、现有第二指关节2、现有第三指关节3、现有复位弹簧一4、现有复位弹簧二5、现有回弹绳6、现有拉紧绳7和现有电机输出盘8。其原理是当现有电机输出盘8逆时针转动时，现有拉紧绳7回收，同时现有回弹绳6释放。所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3弯曲。当现有电机输出盘8顺时针转动时，现有拉紧绳7释放，同时现有回弹绳6回收。所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3伸直。以达到让机器人手指弯曲伸直的目的。分析上述提及的现有技术存在以下不足，即本技术所要解决的技术问题:1、如图1所示，由于现有回弹绳6和现有拉紧绳7在所述现有第一指关节1、现有第二指关节2和现有第三指关节3中并被完全约束，并且现有复位弹簧一4的拉力方向与现有回弹绳6的运动方向不共线。上述两者使得现有回弹绳6在被释放后，存在松动。导致电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程;2、由于现有回弹绳6和现有拉紧绳7为柔性材料，柔性材料会随着使用时间的增加而出现疲劳失效的问题。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，设计一种刚性传动的机器人手指装置。该装置主要应用于机器人行业。高效的解决了常规机器人手指结构中，电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时存在空程、疲劳失效的问题。为了实现上述目的，本技术的技术方案是设计一种刚性传动的机器人手指装置，包括第一指关节、第二指关节、第三指关节、驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。其连接关系在于：所述第一指关节和第二指关节铰接；所述第二指关节和第三指关节铰接；所述驱动轮铰接在所述第三指关节上面；所述从动轮一、从动轮二和从动轮三铰接在所述第二指关节上面；所述从动轮四固定在所述第一指关节上面；所述驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四相互啮合。本技术的优点和有益效果在于：由于本技术增加了驱动轮、从动轮一、从动轮二、从动轮三和从动轮四。当所述驱动轮转动时，所述第一指关节被固定在其上面的所述从动轮四带动。当所述第一指关节触屏到物体时，所述第一指关节上面的所述从动轮四停止转动，从而使得所述第二指关节上面的所述动轮一、从动轮二和从动轮三停止转动。所述第三指关节上面的所述驱动轮继续转动。使所述第一指关节、所述第二指关节、所述第三指关节完全贴合物体。此原理电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。由于本技术采用所述驱动轮、所述从动轮一、所述从动轮二、所述从动轮三和所述从动轮四，刚性材料制作的齿轮进行传动，不存在疲劳失效的问题。附图说明图1为现有机器人手指结构原理示意图；图2为本技术机器人手指结构原理示意图；其中，1-现有第一指关节；2-现有第二指关节；3-现有第三指关节；4-现有复位弹簧一；5-现有复位弹簧二；6-现有回弹绳；7-现有拉紧绳；8-现有电机输出盘；21-第一指关节；22-第二指关节；23-第三指关节；24-驱动轮；25-从动轮一；26-从动轮二；27-从动轮三；28-从动轮四。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术的具体实施方式作进一步描述，以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，而不能以此来限制本技术的保护范围。如图2所示，本技术的技术方案是设计一种刚性传动的机器人手指装置，包括第一指关节21、第二指关节22、第三指关节23、驱动轮24、从动轮一25、从动轮二26、从动轮三27和从动轮四28。其连接关系在于：所述第一指关节21和第二指关节22铰接；所述第二指关节22和第三指关节23铰接；所述驱动轮24铰接在所述第三指关节23上面；所述从动轮一25、从动轮二26和从动轮三27铰接在所述第二指关节22上面；所述从动轮四28固定在所述第一指关节21上面；所述驱动轮24与从动轮一25相互啮合；所述从动轮一25与从动轮二26相互啮合；所述从动轮二26与从动轮三27相互啮合；所述从动轮三27与从动轮四28相互啮合。当所述驱动轮24转动时，所述从动轮一25、所述从动轮二26、所述从动轮三27和所述从动轮四28从动。所述第一指关节21被固定在其上面的所述从动轮四28带动。当所述第一指关节21触屏到物体时，所述第一指关节21上面的所述从动轮四28停止转动，从而使得所述第二指关节22上面的所述动轮一25、从动轮二26和从动轮三27停止转动。所述第三指关节23上面的所述驱动轮24继续转动，带动由所述第二指关节22、所述第三指关节23、所述从动轮一25、所述从动轮二26、所述从动轮三27和所述从动轮四28所组成的整体一起转动。使所述第一指关节21、所述第二指关节22、所述第三指关节23完全贴合物体。此原理电机在控制机器人手指弯曲和伸直动作时不存在空程。所述驱动轮24、所述从动轮一25、所述从动轮二26、所述从动轮三27和所述从动轮四28，为刚性材料制作的齿轮，不存在疲劳失效的问题。以上所述仅是本技术的优先实施方式，应当指出，对于本
的普通技术人员来说，在不脱离本技术技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种刚性传动的机器人手指装置，其特征在于：包括第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、驱动轮（24）、从动轮一（25）、从动轮二（26）、从动轮三（27）和从动轮四（28）；其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述第二指关节（22）和第三指关节（23）铰接；所述驱动轮（24）铰接在所述第三指关节（23）上面；所述从动轮一（25）、从动轮二（26）和从动轮三（27）铰接在所述第二指关节（22）上面；所述从动轮四（28）固定在所述第一指关节（21）上面；所述驱动轮（24）与从动轮一（25）相互啮合；所述从动轮一（25）与从动轮二（26）相互啮合；所述从动轮二（26）与从动轮三（27）相互啮合；所述从动轮三（27）与从动轮四（28）相互啮合。

【技术特征摘要】
1.一种刚性传动的机器人手指装置，其特征在于：包括第一指关节（21）、第二指关节（22）、第三指关节（23）、驱动轮（24）、从动轮一（25）、从动轮二（26）、从动轮三（27）和从动轮四（28）；其连接关系在于：所述第一指关节（21）和第二指关节（22）铰接；所述第二指关节（22）和第三指关节（23）铰接；所述驱动轮（24）铰接在所述第三指关节（23）上面；所述从动轮一（25）、从动轮二（26）和从动轮三（27）铰接在所述第二指关节（22）上面；所述从动轮四（28）固定在所述第一指关节（21）上面；所述驱动轮（24）与从动轮一（25）相互啮合；所述从动轮一（25）与从动轮二（26）相互啮合；所述从动轮二（26）与从动轮三（27）相互啮合；所述从动轮三（27）与从动轮四（28）相互啮合。2.根据权利要求1所述的一种刚性传动的机器人手指装置，其特征在于：当所述驱动轮（24）转动时，所述从动轮一（25）、所述从动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王彦君，张雅晨，
申请(专利权)人：北京灵铱科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11