The invention relates to a robot drive system core components, performance test system, which comprises a driving motor, the motor is connected with a first torque sensor through the first coupling drive, the first torque sensor is connected with the other end of the transmission system through the second coupling output side of the transmission system is connected with a torque sensor second through third coupling second, the torque sensor is connected with another end of the load by coupling fourth. The invention fills the vacancy of the performance test and the fault detection of the robot transmission system, and extends the application of the transmission test system. The invention overcomes the defects of simple signal processing techniques for fault detection, mechanical transmission, the scheme of group creative use, combined with the signal processing of the sensor, can simultaneously detect the transmission system of the defect locations and the causes of defects, by providing a reliable basis for engineering should be.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及传动系统性能试验
,具体的说是一种机器人传动系统核心部件匹配性能试验系统。
技术介绍
机器人传动系统是机器人系统的关键组成部分,由于机器人整体精度要求较高,故在使用中要求传动系统要具有传动精度高、振动噪声小、刚度大、效率高等特性,但在实际生产中由于加工误差和装配误差以及使用过程中的摩擦等因素,导致传动系统具有一定的传动误差、噪声和振动,传动效率也会减小,从而影响机器人的整体性能。通过试验方式可高效的研究传动系统核心部件匹配性能、振动、噪声等特性,并对机器人传动系统提出合理的核心零部件匹配优化方案。机器人传动系统包括驱动电机、中间传动齿轮和机器人关节减速器等核心零部件,性能匹配试验系统主要针对核心零部件之间通过一定方式组装形成的系统进行动态研究,以及相关的数据处理。现今,国内外专门针对机器人关节减速器、伺服驱动电机以及齿轮传动已经做了大量的研究,比如机器人关节减速器有效率试验台、刚度和回差试验台、振动和噪声试验台及传动误差试验台等,相似的齿轮传动和伺服驱动电机也有大量的效率及振动和噪声等试验台和成熟的研究方式。在机器人领域中,传动系统比较成熟的研究方法目前还停留在零部件阶段,通过现有的方法可以准确的得到核心零部件的特性,但将零部件装配为系统后,由于工作条件的改变和安装方式的选择,系统整体性能并非是所有零部件性能的线性叠加,故在研究传动系统整体特性时需要独立的方法和试验。目前针对整个传动系统的研究还比较基础,在科学研究和工程实际中,普遍采用的方法有系统振动分析法和系统噪声分析法等,这些方法存在着许多不足和局限性。在系统振动分析中,采用加速 ...
【技术保护点】
一种机器人传动系统核心部件匹配性能试验系统,其特征在于:包括驱动电机(1),驱动电机(1)通过第一联轴器(2)连接有第一扭矩转速传感器(3),所述第一扭矩转速传感器(3)另一端通过第二联轴器(4)连接有变速系统(5),所述变速系统(5)的输出侧通过第三联轴器(6)连接有第二扭矩转速传感器(7),所述第二扭矩转速传感器(7)另一端通过第四联轴器(8)连接有负载(9)。
【技术特征摘要】
1.一种机器人传动系统核心部件匹配性能试验系统,其特征在于:包括驱动电机(1),驱动电机(1)通过第一联轴器(2)连接有第一扭矩转速传感器(3),所述第一扭矩转速传感器(3)另一端通过第二联轴器(4)连接有变速系统(5),所述变速系统(5)的输出侧通过第三联轴器(6)连接有第二扭矩转速传感器(7),所述第二扭矩转速传感器(7)另一端通过第四联轴器(8)连接有负载(9)。2.根据权利要求1所述的一种机器人传动系统核心部件匹配性能试验系统,其特征在于:所述变速系统(5)包括安装支架(10),所述安装支架(10)内装配有机器人关节减速器(11),所述机器人关节减速器(11)靠近输入端的一侧设有装配在安装支架(10)内的性能匹配区域(12),所述性能匹配区域(12)包括传动齿轮组,所述传动齿轮组的输出端与机器人关节减速器(11)的输入轴相连。3.根据权利要求1所述的一种机器人传动系统核心部件匹配性能试验系统,其特征在于:所述驱动电机(1)通过电机座(14)固定,所述第一扭矩转速传感器(3)、第二扭矩转速传感器(7)分别由支座(15)对应固定。4.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员:冯海生,段松林,许礼进,游玮,肖永强,储昭琦,赵从虎,陈青,
申请(专利权)人:埃夫特智能装备股份有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽;34
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